DB50-T 1572-2024合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试规范

ICS 35.10050CCS L7950重 庆 市 地 方 标 准DB50/T1572—2024合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试规范20242024031420240614重庆市市场监督管理局发布DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024目  次前 言 II范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1缩略语 1车用通信系统的技术规格和要求 2测试通用要求 3测试项目及测试场景 4测试条件及方法 4附录A（规范性）前向碰撞预警（FCW） 1附录B（规范性）交叉路口碰撞预警（ICW） 7附录C（规范性）左转辅助11附录D（规范性）盲区预警/变道预警（BSW/LCW） 13附录E（规范性）逆向超车预警（DNPW） 16附录F（规范性）紧急制动预警（EBW） 18附录G（规范性）异常车辆提醒22附录H（规范性）车辆失控预警25附录I（规范性）道路危险状况提示28附录J（规范性）限速预警30附录K（规范性）闯红灯预警32附录L（规范性）弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW） 34附录M（规范性）绿波车速引导（GLOSA） 37附录N（规范性）车内标牌（IVS） 39附录O（规范性）前方拥堵提醒（TJW） 41附录P（规范性）紧急车辆提醒（EVW） 43附录Q（规范性）汽车近场支付（VNFP） 45II前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由重庆市经济和信息化委员会提出、归口并组织实施。（重庆（重庆（重庆（重庆叶青、卓玺、周世朋、常雪阳、卢赞新、王振华、谢波、朱湧、颜静、刘寅莹、熊祖品、刘丽、于中腾、叶青、卓玺、周世朋、常雪阳、卢赞新、王振华、谢波、朱湧、颜静、刘寅莹、熊祖品、刘丽、于中腾、II合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试规范范围本文件适用于车用通信系统应用场景开发、测试验证。规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1一种智能运输系统体系。3.2一种智能运输系统体系。3.2系统延迟systemdelay3.3主车hostvehicle；HV装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。3.4远车remotevehicle；RV与主车配合能定时广播V2X消息的背景车辆。3.5车载单元onboardunit；OBU安装在车辆上的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。3.6路侧单元roadsideunit；RSU安装在路边的可实现V2X通讯，支持V2X应用的硬件单元。4缩略语下列缩略语适用于本文件。1AVW 异常车辆提醒（AbnormalVehicleWarning）BSW/LCW 盲区预警/变道预警（BlindSpotWarning/LaneChangeWarning）CLW 车辆失控预警（ControlLostWarning）DNPW 逆向超车预警（DoNotPassWarning）EBW 紧急制动预警（EmergencyBrakeWarning）EVW 紧急车辆提醒（EmergencyVehicleWarning）FCW 前向碰撞预警（ForwardCollisionWarning）GLOSA 绿波车速引导（GreenLightOptimalSpeedAdvisory）HLW 道路危险状况预警（HazardousLocationWarning）HV 主车（HostVehicle）ICW 交叉路口碰撞预警（IntersectionCollisionWarning）IVS 车内标牌（InVehicleSignage）LTA 左转辅助（LeftTurnAssistant）C-V2X 基于Cellular的车载设备与其他设备通讯（CellularVehicletoEverything）ITS智能交通系统（IntelligentTrafficSystem）OBU 车载单元（OnBoardUnit）P2P 点对点（PointtoPoint）RSU 路侧单元（RoadSideRV 远车（RemoteVehicle）SLW 限速预警（SpeedLimitWarning）RLVW 闯红灯预警（RedLightViolationWarning）TJW 前方拥堵提醒（TrafficJamWarning）TTC 碰撞预计时间（TimeToCollision）V2X （Vehceoverthng（V2V，车载单元与路侧单元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P）。VNFP 汽车近场支付（VehicleNearFieldPayment）VRUCW 弱势交通参与者碰撞预警（VulnerableRoadUserCollisionWarning）车用通信系统的技术规格和要求技术规格车用通信系统应能监测主车与远车间的距离及相对速度，并据此判断碰撞时间，可以提供预警初级碰撞预警、碰撞预警等两种预警。预警可单独使用或综合使用视觉方式、听觉方式或触觉方式。车用通信系统在启动或操作过程中发生错误时应及时通知驾驶员。C-V2X通信发射功率应满足如下要求：23dBm。5915MHz~5925MHz265905MHz~5925MHz5905MHz~5915MHz23dBm。3dBi。用户交互要求预警方式采用视觉、听觉或触觉相结合的方式，预警方式宜支持个性化设置，可开启或关闭预警。2车用通信系统与其他预警应可清晰辨别，预警信号清晰易懂。初级碰撞预警要求应满足如下要求：视觉预警特征要求：颜色：应为黄色或黄褐色；亮度：足够的日光亮度，夜晚时不刺眼；间歇：采用连续不断、长间歇。听觉预警特征要求：声压：声压超过背景噪声；语调：语调不恼人；间歇：连续不断，长间歇或单一声音。触觉预警可采用驾驶员座椅震动、安全带预收紧、方向盘震动、制动踏板震动等方式。碰撞预警要求应满足如下要求:视觉预警特征要求：颜色：应为红色；位置：主视角；亮度：高亮；间歇：宜短间歇不停提示。听觉预警特征要求：声压：应为车内所有听觉预警中声压最高的，紧急性最高；语调：不应采用平静语调；间歇：宜短间歇不停提示。触觉预警可采用驾驶员座椅震动、安全带预收紧、方向盘震动、制动踏板震动等方式。车用通信系统应能清晰显示反映系统工作状态并能向驾驶员提示，出现故障时应能向驾驶员提示车用通信系统故障。预警告警时机应合理，不宜过早，也不应超过最晚预警时间。指示图标布置应合理，方便理解与操作。测试通用要求总体要求测试记录工具要求测试记录工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能的设备，以及评估人员记录的信息文件。测试时需要记录搭载合作式智能运输系统的车辆进行每一项测试的操作过程，测试记录工具的安装位置包含但不限于：搭载在测试车辆上；安装在封闭测试场地路侧。以上测试记录工具记录合作式智能运输系统车用通信系统能力测试的过程和内容，作为测试结果验证与复查的依据。3测试基本环境要求道路：按照评估内容专项要求，选择封闭测试场地内对应的能力评估场地，合理动态布置。交通流：通过模拟或真实的机动车、行人、护栏等设备制造交通流。自然环境：晴天，白天，能见度200m以上，干燥路面。特殊环境：如需在雨天、雾天或夜间进行上路测试的，应布置对应的雨天、雾天与夜间等特殊环境以进行测试。测试项目及测试场景合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试项目及测试场景如表1所示。表1合作式智能运输系统车用通信系统应用层测试项目及测试场景序号类别测试项目通信方式测试场景直道弯道交叉路口环岛隧道乡村双向道路坡道1交通安全FCWV2V√√—√√√√2ICWV2V/V2I——√————3LTAV2V/V2I——√————4BSW/LCWV2V√√√√√√*5DNPWV2V√√——√√√6EBWV2V√√√√√√√7AVWV2V√√√√√√√8CLWV2V√√√√√√√9HLWV2I√√√√√√√10SLWV2I√√√√√√√11RLVWV2I√√√√√√√12VRUCWV2P/V2I√√√——√√13交通效率GLOSAV2I√*√—**—14IVSV2I√√√√√√√15交通效率TJWV2I√√√√√√√16EVPV2I/V2V√√√√√√√17信息服务VNFPV2I√————*—注：“√”为必测项；“*”为选测项；“—”为该场景不适用于对应道路环境。8测试条件及方法8测试条件及方法合作式智能运输系统车用通信系统的具体测试条件与方法见附录A-附录Q。4附录A（规范性）前向碰撞预警（FCW）功能描述HVVCW通信与性能要求HV和RVHV和RV之间传递（V2V）。通信距离≥300m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。A.3典型测试场景与方法HV行驶，RV在HV同一车道正前方静止测试工况数据测试工况数据，应符合表A.1要求。A.11A.3典型测试场景与方法HV行驶，RV在HV同一车道正前方静止测试工况数据测试工况数据，应符合表A.1要求。A.11场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具备V2X通信能力。A.1HV行驶，RV在同一车道正前方静止示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s时触发预警，则测试通过。554次。HV行驶，RV在HV相邻车道前方静止A.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表A.2要求。表A.2测试工况数据表2表A.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行驶。HVRV150m处时测试开始，FCWTTC2.1s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统发出预警；TTC90时如，TTC=1.9s)。HVHVRV。HVRVFCWFCWA.1所示。场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层（L2）直线路段两侧车道线白色实线+虚线—表A.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。VR1:RV速度[0]m/s具备V2X通信能力。环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RVHV朝向一致。HV以恒定速度[V1]m/sRV行驶。HVRV150mRV驾驶员不会FCW预警。下面任意一种情况发生时，测试测试结束:HVRV。HVRV。e) HVRVFCWFCWA.2所示。图A.2HV行驶，RV在相邻车道前方静止示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV在测试过程中不触发预警，则测试通过。554次。HV行驶，RV在HV同一车道正前方慢速或减速行驶A.3.3.1测试工况数据测试工况数据，应符合表A.3要求。3表A.3测试工况数据表场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。VR1:RV速度[9]m/s具备V2X通信能力。环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV以[VR1]m/s的恒定速度沿车道中心行驶。HV以恒定速度[V1]m/sRV行驶。HVRV150m测试开始，FCWTTC2.0s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统发出预警；TTC90时如，TTC=1.8s)。测试结束后，HV采取转向（推荐使用）RV发生碰撞。HVRVFCWFCWA.3所示。图A.3HV行驶，RV在同一车道慢速或减速行驶示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。HV行驶，HV视线受阻，RV在HV同一车道正前方静止4测试工况数据测试工况数据，应符合表A.4要求。表A.4测试工况数据表场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）V1:HV速度[20]m/s具备V2X通信能力。VR1:RV-1速度[9]m/s具备V2X通信能力。VR2:RV-2速度[20]m/s—环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法测试方法应符合如下要求：RV-1以[VR1]m/s的恒定速度沿车道中心行驶；HVRV-2分别以[V1m/s和[VR2m/sRV-1行驶；HVRV-1150m测试开始；RV-2RV-12.1s时应进行变道行驶；FCWTTC2.7s时发出预警；HV发生下面任意一种情况时，测试结束:系统发出预警;TTC90时(如，TTC=2.4s)。测试结束后，HVRV-1发生碰撞；HVRV-1FCWFCWA.4所示。A.4HV行驶，HV视线受阻，RVHV同一车道正前方静止示意图A.3.4.3通过要求5本项目测试通过应满足下列要求：HV2.7s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。66附录B（规范性）交叉路口碰撞预警（ICW）功能描述HV驶向交叉路口，与侧向行驶的RV存在碰撞危险时，ICW功能将对HV驾驶员进行预警。本功能通信与性能要求HV和RVHV和RV之间传递（V2V）。利用具备短程无线通信能力的路侧设备直接探测碰撞危险或RV信息，发送给HV（V2I）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。B.3典型测试场景与方法HV在路口起步测试工况数据测试工况数据，应符合表B.1要求。B.17B.3典型测试场景与方法HV在路口起步测试工况数据测试工况数据，应符合表B.1要求。B.17场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[a1:HV加速度；VR1:RV-1速度][4m/s2,5m/s]HV和RV具备V2X通信能力。[4m/s2,10m/s][4m/s2,16m/s]RV-2速度[0]m/s图B.1图B.1HV在路口起步示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。HV和RV同时驶向路口B.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表B.2要求。表B.2测试工况数据表8表B.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV停止在路口，RV-1以恒定速度[VR1]m/sHV左侧驶向路口。RV-2HV视线。HV启动以[a1]m/s2RV-1HV150m测试开始，ICWTTC2.1s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90时如，TTC=1.9s)；测试结束后，HVRV-1发生碰撞。HVRV-1的实时速度、行驶轨迹、ICWICWB.1所示。场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—表B.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）十字交叉路口-—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR1:RV-1速度][5m/s,5m/s]具备V2X通信能力。[10m/s,10m/s][16m/s,16m/s]VR2:RV-2速度[0]m/s—环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1]m/s向路口行驶。RV-1以[VR1]m/sHV右侧驶向路口。RV-2HV视线。HVHVRV-1150mTTC2.1s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警;TTC90时如，TTC=1.9s)。HVRV-1的实时速度、行驶轨迹、ICWICWB.2所示。B.2HVRV同时驶向路口示意图B.3.2.3通过要求9本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。1010DB50/T1572—DB50/T1572—2024附录C（规范性）DB50/T1572DB50/T1572—2024左转辅助（LTA）功能描述HV在交叉路口左转，与对向驶来的RV存在碰撞危险时，LTA将对HV驾驶员进行预警。本功能适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口，辅助驾驶员避免或减轻侧向碰撞，提高交叉路口通行安全。通信与性能要求HV和RVHV和RV之间传递（V2V）。利用具备短程无线通信能力的路侧设备直接探测碰撞危险或RV信息，发送给主车（V2I）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。HV车速范围0km/h～70km/h。HV在路口左转测试工况数据测试工况数据，应符合表HV在路口左转测试工况数据测试工况数据，应符合表C.1要求。C.111场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][5m/s,5m/s]具备V2X通信能力。[10m/s,10m/s][15m/s,15m/s]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HVRV以恒定速度[V1]m/s和[VR]m/s从相反的方向驶向交叉路口。HVRV150mTTC2.1s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统发出预警;TTC90时如，TTC=1.9s)。测试结束后，HVRV发生碰撞。图C.1HV在路口左转示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0图C.1HV在路口左转示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。12DB50/T1572DB50/T1572—2024DB50/T1572DB50/T1572—2024附录D（规范性）盲区预警/变道预警（BSW/LCW）功能描述HV的相邻车道上有同向行驶的RV出现在HV盲区时，BSW功能对HV驾驶员进行提醒；当HV准备（例如激活转向灯等若此时相邻车道上有同向行驶的RV处于或进入HV功能对HV驾驶员进行预警。本功能适用于普通道路或高速公路等车辆变道可能存在碰撞危险的预警，避免车辆变道时，与相邻车道上的车辆发生侧向碰撞，提高变道安全。通信与性能要求HVRV需具备无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递（V2V）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。D.3典型测试场景与方法RV在HV盲区内测试工况数据测试工况数据，应符合表D.1要求。D.113D.3典型测试场景与方法RV在HV盲区内测试工况数据测试工况数据，应符合表D.1要求。D.113场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相邻车道后方的距离][60km/h,60km/h,4.6m]具备V2X[60km/h,60km/h,2m][60km/h,60km/h,0m]r:HV转向角度[3.2]°60m纵向换道距离。图D.1图D.1RV在HV盲区内示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：RVHVHVBSW预警，则测试通过。RVHV盲点探测区域内，HV2.0s内/转向[r]°LCW预警，则测试通过。554次。RV即将进入HV盲区D.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表D.2要求。D.214表D.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以[V1]km/h速度正常行驶。RV以[VRkm/hHV左侧相邻车道后方[s]mHV驾驶RV。HV拨动左转向灯/转向[r]°RV。下面任意一种情况发生时，测试结束:BSWLCW预警;HV驾驶员完成拨动左转向灯/转向[r]°2.0s。记录HVRVBSWLCW预警发生时的车辆相对D.1所示。场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—表D.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相邻车道后方的距离，r:HV转向角度][40km/h,50km/h,15m,4.8°]具备V2X通信功能，4.0s完成换道。[60km/h,70km/h,15m,3.2°]移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:RV位于HV相邻车道后方的距离；r:HV转向角度][80km/h,90km/h,15m,2.4°]—环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度[200]mD.3.2.2测试方法HV以HV以[V1]km/h速度正常行驶。RV以[VRkm/hHV左侧相邻车道后方[s]mHV驾驶员RVHV盲区。HV拨动左转向灯/转向[r]°RV。下面任意一种情况发生时，测试结束：BSWLCW预警；HV驾驶员完成拨动左转向灯/转向[r]°2.0s。记录HVRVBSWLCW预警发生时的车辆相对D.2所示。图D.2RV即将进入HV盲区示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：RVHVHVBSW预警，则测试通过。RVHV盲点探测区域内，HV2.0s内/转动[r]°LCW预警，则测试通过。554次。15附录E（规范性）逆向超车预警（DNPW）功能描述HV行驶在道路上，因为借用逆向车道超车，与逆向车道上的逆向行驶远车RV存在碰撞危险时，DNPW对HV驾驶员进行预警。本功能适用于城市及城乡道路及公路超车变道碰撞危险的预警，辅助驾驶员避免或减轻超车过程中产生的碰撞，提高逆向超车通行安全。通信方式HV、RV-1和RV-2需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递（V2V）。通信距离≥300m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。E.3典型测试场景与方法HV逆向变道超车测试工况数据测试工况数据，应符合表E.1要求。E.116E.3典型测试场景与方法HV逆向变道超车测试工况数据测试工况数据，应符合表E.1要求。E.116场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[1:VR1:1速度；R2:21:V与1初始距离][60km/h,60km/h,60km/h,30m]具备V2X[40km/h,40km/h,40km/h,20m]表E.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV-1在车道内以[VR1]km/hRV-1后方[s1]m处相同车道内，HV以[V1]km/h速RV-1行驶。RV-2HV左侧车道上以[VR2]km/hHV逆向行驶。HVRV-2350mHV发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：DNPW预警；HV2.0sDNPW预警。HVRV-1RV-2DNPW预警时间。E.1所示。图E.1逆向车道上有相向行驶车辆示意图图E.1逆向车道上有相向行驶车辆示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HVRV-24.0s≤TTC≤10.0sDNPW预警，则测试通过。554次。17附录F（规范性）紧急制动预警（EBW）功能描述HV行驶在道路上，与前方行驶的RV存在一定距离，当前方RV进行紧急制动时，会将该紧急制动检测到RVRV事件与HV相关，则对HV驾驶员进行预警。本功能适用于城市郊区普通道路及高速公路可能发生制动追尾碰撞危险的预警，辅助驾驶员避免或减轻车辆追尾碰撞，提高道路行驶通行安全。通信与性能要求HV、RV-1和RV-2需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV、RV-1和RV-2之间传递（V2V）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。F.3典型测试场景与方法同车道HVRV发生紧急制动测试工况数据测试工况数据，应符合表F.1要求。F.1F.3典型测试场景与方法同车道HVRV发生紧急制动测试工况数据测试工况数据，应符合表F.1要求。F.118场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———表F.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV减速度；s:HV与RV初始距离][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m]具备V2X通信能力；0.5s，初始距离分别考虑s、7.0s、4.0s的情况。移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR1:RV速度；aR1:RV减速度；s:HV与RV初始距离][16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,34m]—[16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV在车道内以恒定速度[VR1m/s行驶，HV以[V1m/sRV行驶。HVRV后方[s]m时测试开始，RV以[aR1]m/s20.5s。下面任意一种情况发生时，测试结束:EBW预警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]下面任意一种情况发生时，测试结束:EBW预警;HVEBW功能未在[VR1]/[aR1]HV驾驶员发出预警。记录HVRVRVRVEBW预警F.1所示。图F.1通车到HV前方紧邻RV紧急制动示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：RV制动时，HV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。同车道（或相邻车道）HVRV发生紧急制动F.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表F.2要求。19表F.2测试工况数据表场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；与与初始距离][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,45m,23m]具备V2X0.5s。[16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s7.5m/s2,34m,17m][16.7m/s,16.7m/s,16.7m/s,7.5m/s2,23m,12m]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法测试方法应符合如下要求：V-1在车道内以恒定速度[V]msV-2以[V]ms速度在相同车道距离V-1[s]mRV-1行驶。HVRV-1后方[s1m时测试开始，RV-1以[aR1]m/s20.5s。EBW4.0s~10.0sHV驾驶员发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束:EBW预警;HVEBW未在[VR1]/[a1]sHV驾驶员发出预警。HVRV-1RV-2RV-1RV-2RV-1RV-2发EBWF.2所示。通过要求本项目测试通过应满足下列要求：RV-1制动时，HV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。20图F.2同车道HV前方非紧邻的RV紧急制动示意图2121附录G（规范性）异常车辆提醒（AVW）功能描述RV“故障预警灯开启根据收到的消息内容，识别出其属于异常车辆；或者HV根据RV广播的消息，判断RV车速为静止或慢速(显著低于周围其他车辆)功能提醒HV驾驶员注意。本功能适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口、环道的入口、高速路入口等环境中的异常车辆提醒，辅助驾驶员及时发现前方异常车辆，从而避免或减轻碰撞以提高通行安全。通信与性能要求HV和RVHV和RV之间传递（V2V）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。G.3典型测试场景与方法异常车辆开启故障预警灯测试工况数据测试工况数据，应符合表G.1要求。G.122G.3典型测试场景与方法异常车辆开启故障预警灯测试工况数据测试工况数据，应符合表G.1要求。G.122场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条前方/左前/右前/对向。车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,0km/h]具备V2X通信能力。[60km/h,20km/h]表G.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以[V1km/h正常行驶，RVHV统一车道的正前方以[VR]km/h速度行驶。HVRV150m测试开始。RV开启故障预警灯，并在对外广播的消息中携带“故障预警灯开启”信息。AVWTTC4.0sHV驾驶员发出预警，提醒驾驶员前方有异常车辆。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90时（如，预警时间=3.6s）。图G.1异常车辆开启故障预警灯示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：单次测试中，若同向行驶车辆，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；55图G.1异常车辆开启故障预警灯示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：单次测试中，若同向行驶车辆，HVHV在4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。异常车辆为静止/慢速车辆G.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表G.2要求。表G.2测试工况数据表23对外广播对外广播“故障报警灯开启”场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条前方/左前/右前/对向。车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—表G.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][30km/h,0km/h]具备V2X通信能力。[60km/h,10km/h]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV以恒定速度[VRkm/h延车道中心行驶。HV以恒定速度[V1]km/h延相同车道中心线正常行驶。HVRV150m测试开始，AVWTTC4.0s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90时（如，TTC=3.6s）。HVRV的实时速度、行驶轨迹、V2V消息、AVWAVW功能预G.2所示。图G.2异常车辆为静止/慢速车辆示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。24附录H（规范性）车辆失控预警（CLW）功能描述当RV（ABS）（ESP）（TCS）移预警系统（LDW）等功能触发时，RV对外广播此类状态信息，若HV根据收到的消息识别出该车属CLW功能对HV通信与性能要求HV和RVHV和RV之间传递（V2V）。通信距离≥300m。数据更新频率典型值10Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。H.3典型测试场景与方法HV和RV同向行驶测试工况数据测试工况数据，应符合表H.1要求。H.125H.3典型测试场景与方法HV和RV同向行驶测试工况数据测试工况数据，应符合表H.1要求。H.125场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条前方/左前/右前/对向车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度][60km/h,20km/h]具备V2X通信能力。[60km/h,40km/h]表H.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV以[VRkm/h的恒定速度延车道中心行驶。HV以[V1]km/hRV行驶。HVRV150mABSESPTCSLDWCLWTTC4.0s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90%时（如，TTC=3.6s）。H.1HVRV同向行驶示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV4.0H.1HVRV同向行驶示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。HV和RV相向行驶H.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表H.2要求。H.226场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条前方/左前/右前/对向。车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[500]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—表H.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；s:HV与RV的初始距离][60km/h,60km/h,133m]具备V2X通信能力。[60km/h,60km/h,233m][60km/h,60km/h,333m]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿车道中心行驶。RV以恒定速度[VRkm/hHV相向行驶。HVRV[s]m测试开始，RVABS、ESP、TCS、LDW等功能时，广播车辆失控状态信息。CLWTTC4.0s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90%时（如，TTC=3.6s）。HVRV的实时速度、行驶轨迹、V2V消息、CLWCLW功能预H.2所示。H.2HVRV相向行驶示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。27附录I（规范性）道路危险状况提示（HLW）功能描述HV行驶到潜在危险状况（例如：桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等）路HLW对HV通信与性能要求HV和RSUHV和RSU。通信距离≥300m。数据更新频率典型值5Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。I.3典型测试场景与方法RSU提示道路危险状况信息测试工况数据测试工况数据，应符合表I.1要求。I.128I.3典型测试场景与方法RSU提示道路危险状况信息测试工况数据测试工况数据，应符合表I.1要求。I.128场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条前方/左前/右前/对向。车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）RSU通信距离[500]m具备V2X通信能力。移动目标层（L5）[V1:HV速度][60km/h]具备V2X通信能力。[90km/h][120km/h]表I.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延车道中心行驶。HV300mHLWTTC4.0sHV驾驶员产生预警，提醒本车驾驶员注意。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90%时（如，TTC=3.6s）。HVV2IHLWHLWI.1所示。图I.1RSU图I.1RSU提示道路危险状况信息示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：单次测试中，HVHV4.0s≤TTC≤10.0s触发预警，则测试通过；554次。29附录J（规范性）限速预警（SLW）功能描述HV功能对HV通信与性能要求HV和路侧设备（RSU）需具备短程无线通信能力，信息通过短程无线通信在路侧设备和HV之间传递（V2I）。通信距离≥300m。数据更新频率典型值1Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。J.3典型测试场景与方法RSU广播限速信息测试工况数据测试工况数据，应符合表J.1要求。J.130J.3典型测试场景与方法RSU广播限速信息测试工况数据测试工况数据，应符合表J.1要求。J.130场景构建分层场景变量参数范围备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)———临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）RSU通信距离[500]m具备V2X通信能力。移动目标层（L5）[V1:HV速度][50]km/h具备V2X通信能力。[70]km/h环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以[V1]km/h恒定速度行驶。HV300m10Hz40km/h限速信息。HVRSURSU的速度限制时，SLW功能对HV驾驶员发出预警，提醒驾驶员车辆超速行驶。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统发出限速预警;HVRSU300m且未收到预警。HV实时速度、行驶轨迹、V2I消息、SLWSLWJ.1所示。图J.1RSU广播限速信息示意图通过要求通过要求本项目测试通过应满足下列要求：4.0s的区域触发预警，则测试通过;在进入限速区域后，未超速时，不触发预警，则测试通过；554次。31附录K（规范性）闯红灯预警（RLVW）功能描述HV（车道功能对驾驶员进行预警。本功能适用于城市及城乡道路及公路的交叉路口、环道的出入口和可变车道、通信与性能要求通过具备短程无线通信能力的路侧设备广播有关交叉口(车道)信息给具有短程通信能力的车辆（V2I）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值5Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。K.3典型测试场景与方法被公交车遮挡信号灯测试工况数据测试工况数据，应符合表K.1要求。K.132K.3典型测试场景与方法被公交车遮挡信号灯测试工况数据测试工况数据，应符合表K.1要求。K.132场景构建分层场景变量参数范围备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)交通灯状态红灯—交通灯配时[30]s—临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）RSU通信距离[500]m具备V2X通信能力。移动目标层（L5）V1:HV速度[60]km/h具备V2X通信能力。环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：将信号灯设定为红灯，RSU定时发送路口地理信息和信号灯实时状态信息。HV以速度[V1]km/h沿车道中心驶向停止线。HV150m时测试开始，RLVW4.0s时发出预警。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统发出预警;90%时(如，TTC=3.6s)。HV的实时速度、行驶轨迹、RLVWRLVWK.1所示。图K.1被公交车遮挡信号灯示意图通过要求图K.1被公交车遮挡信号灯示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：4.0s~10.0s触发预警，则测试通过；554次。33附录L（规范性）弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW）场景描述HV在行驶中，与周边行人（P，Pedestrian，含义拓展为广义上的弱势交通参与者，包括行人、自功能将对车辆驾驶员进行预警，通信与性能要求HV和P需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和P之间传递（V2P）。利用路侧感知系统对行人信息进行感知，通过路侧设备发给车辆（V2I）。通信距离≥150m。数据更新频率典型值5Hz。系统延迟≤100ms。定位精度≤1.5m。L.3典型测试场景与方法HV行进时行人P从侧前方出现测试工况数据测试工况数据，应符合表L.1要求。L.134L.3典型测试场景与方法HV行进时行人P从侧前方出现测试工况数据测试工况数据，应符合表L.1要求。L.134场景构建分层场景变量参数范围备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)———临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VR:RV速度；VP:P速度][10km/h,0km/h,5km/h]具备V2X[30km/h,0km/h,5km/h][60km/h,0km/h,5km/h]图L.1图L.1HV进行时P从侧前方出现示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.0s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过；554次。HV倒车预警L.3.2.1测试工况数据测试工况数据，应符合表L.2要求。表L.2测试工况数据表35表L.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数范围备注环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：RV停在车道中心，PRV车头处以[VPkm/h横穿车道。HV以恒定速度[V1]km/hRV相邻车道中心行驶。HVP150m测试开始，VRUCWTTC2.0s时对HV驾驶员发出预警，同时也可对P发出预警，提醒驾驶员与侧向P存在碰撞危险。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90%时（如，预警时间=1.8s）。HVP的实时速度、行驶轨迹、V2P消息、VRUCWVRUCW预警距L.1所示。场景构建分层场景变量参数范围备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线段长度[300]m—表L.2测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数范围备注交通设施层(L2)———临时交通设施层（L3）———静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度；VP:P速度][1km/h,5km/h]具备V2X通信能力。[3km/h,5km/h][5km/h,5km/h]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1km/h从车位倒出，PHV车尾右侧以[VP]km/h横穿车道。PHV5m时测试开始，VRUCWTTC2.1sHV驾驶员发出预警，同时也可对P发出预警，提醒驾驶员与侧向P存在碰撞危险。下面任意一种情况发生时，测试结束：系统发出预警；TTC90%时（如，预警时间=1.9s）。HVP的实时速度、行驶轨迹、V2P消息、VRUCWVRUCW预警距L.2所示。图L.2HV倒车预警示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV2.1s≤TTC≤4.0s触发预警，则测试通过。554次。36附录M（规范性）绿波车速引导（GLOSA）场景描述当装在OBU的HV驶向信号灯控制交叉路口，收到RSU发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，GLOSA功能将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地（无需停车等待）通过信通信与性能要求具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给HV（V2I）。通信距离≥150m。道路数据更新频率典型值1Hz。信号灯数据更新频率典型值5Hz。系统延迟≤200ms。定位精度≤1.5m。M.3典型测试场景与方法交叉路口绿波引导测试工况数据测试工况数据，应符合表M.1要求。M.137M.3典型测试场景与方法交叉路口绿波引导测试工况数据测试工况数据，应符合表M.1要求。M.137场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—直线路段长度[300]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—交通信号灯配时信息绿灯时长[10s，黄灯时长[3s，红灯时长[10]s信号灯按照“绿-黄-红-绿”的顺序持续变化。绿灯时长[12s，黄灯时长[3s，红灯时长[10]s—绿灯时长[14s，黄灯时长[3s，红灯时长[10]s—临时交通设施层（L3）———表M.1测试工况数据表（续）场景构建分层场景变量参数值备注静止目标层（L4）RSU通·信距离[500]m—移动目标层（L5）[V1:HV速度][60km/h]具备V2X通信能力。环境条件层（L6）温度-20℃～60℃测试过程中实际数值，满足环境要求即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h延车道中心从远处驶向信号灯控制路口。HV180m测试开始，RSU按照信号灯配时信息发送路口地理信息和信号灯实时状态信息。GLOSA10m时给出车辆前方信号灯的实时状态，并结合主车的定位和行驶状态信息，计算出通过路口的引导车速区间。下面任意一种情况发生时，测试结束:90%时（如，距离停车线距离=9m）。HVGLOSAGLOSAM.1所示。图M.1绿波车速引导场景示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV在引导车速下实现不超速、不停车通过红绿灯，则测试通过。554次。38附录N（规范性）车内标牌功能描述当装载OBU的HV收到由RSU发送的道路数据以及交通标牌信息，IVS功能将给予驾驶员相应的交通标牌提示，保证车辆的安全行驶。本功能适用于任何交通道路场景，能提高车辆行驶的安全性。通信与性能要求具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与交通标牌信息，发送给HV（V2I）。通信距离≥150m。道路数据与交通标牌信息更新频率典型值1Hz。系统延迟≤500ms。定位精度≤1.5m。HV车速范围0km/h～70km/h。车内标牌场景测试工况数据测试工况数据，应符合表车内标牌场景测试工况数据测试工况数据，应符合表N.1要求。N.139场景构建分层场景变量参数值备注基础道路层（L1）车道数量(单向)[2]条—车道宽度3.5m~3.75m—基础道路层（L1）直线路段长度[150]m—交通设施层(L2)直线路段两侧车道线白色实线+虚线—临时交通设施层（L3）典型交通标牌[20]种—静止目标层（L4）———移动目标层（L5）[V1:HV速度][20km/h]具备V2X通信能力。[40km/h][60km/h]环境条件层（L6）温度-20℃～60℃实际数值，满足环境即可。能见度≥[200]m测试方法测试方法应符合如下要求：HV以恒定速度[V1]km/h沿车道中心驶向交通标志牌所在道路横截面。HV150m测试开始，RSU发出局部道路数据信息，以及相应的交通标志牌信息。IVSHV2.0s时对HV驾驶员进行提示。下面任意一种情况发生时，测试结束:系统提示;90%时（如，预警时间=1.8s）。HV的实时速度、行驶轨迹、IVSIVSN.1所示。图N.1车内标牌场景示意图通过要求图N.1车内标牌场景示意图通过要求本项目测试通过应满足下列要求：HV在行驶中得到正确的标牌信息。554次。40附录O（规范性）前方拥堵提醒（TJW）功能描述HV行驶前方发生交通拥堵状况，RSU将拥堵路段信息发送给主车，TJW功能将对主车驾驶员进行提醒。本功能适用于城市及郊区普通道路及高速公路的拥堵路段的预警，能提醒驾驶员前方路段拥堵，有助于驾驶员合理制定行车路线，提高道路通行效率。通信与性能要求利用具备短程无线通信能力的路侧设备直接探测拥堵信息或将ITS通信距离≥150m。数据更新频率典型值1Hz。系统延迟≤500ms。定位精度≤5m。O.3典型测试场景与方法前方拥堵提醒典型场景测试工况数据测试工况数