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文档简介

ROS应用开发技术ROS创建功能包01功能包创建02功能包结构目录CONTENTS功能包创建ROS功能包介绍功能包可被其他功能包依赖，实现代码复用。功能包中的节点可提供服务，实现节点间的请求和接收处理。功能包将相关ROS节点、消息、服务等组织在一起，便于管理和维护。模块化组织ROS中的功能包是组织和管理ROS程序的基本单元，包含了节点、消息、服务等。功能包包含参数文件，方便对节点进行参数调整和配置管理。发布和订阅参数配置代码复用服务调用功能包提供节点发布和订阅消息的功能，实现节点间通讯和协作。创建功能包使用cd命令进入工作空间的src目录cd~/ros_ws/src使用catkin_create_pkg命令创建功能包catkin_create_pkglearn_topicstd_msgsrospyroscppgeometry_msgsturtlesim创建功能包的常用选项作者信息使用-m选项添加功能包的描述信息，方便其他开发者了解功能包作用和特点。使用-a选项添加作者信息，了解功能包的相关信息。创建功能包时，可以通过添加选项来定制功能包，如许可证类型、作者信息和描述信息。描述信息使用-l选项指定功能包的许可证类型。许可证类型功能包结构功能包结构src文件夹存放编译程序的头文件，编译时被引用。include文件夹定义编译所需的信息，包括连接库、依赖和生成程序等。package.xml文件CMakeLists.txt文件声明编译所需的依赖和功能包的相关信息，如版本、作者等。存放编译节点程序的源码文件，编译成可执行程序或库。功能包创建完成后，系统会自动生成两个文件夹和两份文件，包括include文件夹、src文件夹、CMakeLists.txt文件和package.xml文件。功能包结构扩展0201功能包结构可以进一步扩展，如添加launch文件夹存放启动文件，config文件夹存放配置文件。launch文件夹存放启方便一键启动多个节点动文件，。存放配置文件，实现对节点参数的动态调整和管理。config文件夹功能包开发注意事项020301单元测试及时进行单元测试，确保功能包的稳定性和可靠性。进行集成测试，确保功能包与其他组件的兼容性。集成测试遵循ROS代码风格指南，保持代码可读性和一致性。在功能包开发过

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