《机器人技术应用项目教程》（第二版） 参考程序 4-3 知识拓展：三极管芯片视觉检测参考程序

三极管芯片视觉检测参考程序PROCxiaobanyuan（）WaitDICCD_Finish,0;SetGOGO10_11_14,0;WaitTime0.5;SetDOScene_Affirm,1;WaitTime0.5;ResetAllowPhoto;WaitTime0.5;MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLxby{1},v50,fine,tool0;SetVacunm_2;WaitTime0.5;MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;MoveLCCD_point,v100,fine,tool0;WaitTime1;SetAllowPhoto;WaitTime0.5;IFCCD_OK=0THENGO_OK; //调用CCD执行结果为OK时的子程序ELSEGO_NG; //调用CCD执行结果为NG时的子程序ENFIFENDPROC当CCD检测执行结果为NG时，执行如下程序：PROCGO_NG（）MoveLOffs（xby{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLxby{1},v50,fine,tool0;ResetVacunm_2;WaitTime0.5;SetBVAC_1;WaitTime1;ResetBVAC_1;WaitTime1;MoveLOffs（xby{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（xby{2},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLxby{2},v50,fine,tool0;setVacunm_2;WaitTime0.5;MoveLOffs（xby{2},0,0,100）,v200,z50,tool0;MoveLCCD_point,v100,fine,tool0;WaitTime1;SetAllowPhoto;WaitTime0.5;IFCCD_OK=0THENGO_OK1;//调用CCD执行结果为OK时的子程序ELSEGO_NG1;//调用CCD执行结果为NG时的子程序ENFIFENDPROC当CCD检测执行结果为OK时，执行如下程序：PROCGO_OK（）MoveLOffs（CCD_point,0,0,50）,v200,z50,tool0;MoveLOffs（ban{1},0,0,100）,v200,z50,tool0;MoveLOffs（ban{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLban{1},v50,fine,tool0;ResetVacunm_2;WaitTime0.5;SetBVAC_1;WaitTime1;ResetBVAC_1;WaitTime1;MoveLOffs（ban{1},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（ban{1}