阿启蒙AS200交流伺服驱动器操作手册

操作手册

AS200系列

沟通伺服驱动器

感谢您运用本驱动器，本手册仅供应AS200系列沟通伺服驱动器及其适配电机相关信息。

内容包括：

•伺服驱动器与伺服电机的安装及检查

•伺服驱动器面板操作说明

•参数说明

•故障说明

本运用说明书适合下列运用者参考

•安装或配线人员

•试转调机人员

•维护与检查人员

在运用之前，请您细致详读本手册以确保运用上的正确。此外，请将它妥当放置在平安的

地点以便随时查阅。下列为您在未读完本手册时，务必遵守事项：

•安装的环境必需没有水汽、腐蚀性气体及可燃性气体。

•接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏驱动器和电机。

•接地过程必需的确实施，接地时必需遵照国家现行相关电工法规的规定实行。

•在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。

平安留意事项

（运用前务必阅读）

安装、运用、修理、检查之前必需细致阅读本操作手册、伺服电机技术资料及相关资料。

请在对设备状况、平安信息和留意事项都清晰的状况下再进行运用。

与平安相关的符号说明:

错误运用时，会导致危急发生，可能会引起人身伤亡。

A错误运用时，会引起危急发生，可能导致人身轻度或中度损害或设备损坏。

禁止的操作，若未遵守可能会导致产品损坏，甚至故障而无法运用。

・接收检验

危急

＞请依照指定方式搭配运用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。

・安装留意

A危急

＞禁止将本驱动器暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下运用，否则

可能会造成触电或火灾。

•配线留意

请勿连接三相电源至U、V、W电机输出端子，否则可能导致人员受伤或火灾。

＞请确认电源及电机输出端子的卡簧压接良好接头不会因稍微外力而脱落，否则可能

造成火灾。

＞配线时，请参照线材选择进行配线，避开危急事务发生。

・操作留意

留意

＞机械设备起先运转前，须协作其运用者所需的参数设定值。若未调整到相符的正确

设定值，可能会导致机械设备运转失去限制或发生故障。

0禁止

＞当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。

＞为了避开意外事故，请先分开机械设备的联轴器及皮带等，使其处于单独的状态,

再进行第一次运转。

危急

＞在伺服电机和机械设备连接运转后，假如发生操作错误，则不仅会造成机械设备的

损坏，有时还可能导致人身损害。

＞剧烈建议：请先在无负载的状况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接

上，以避开不必要的危急。

＞在运作中，请不要触摸伺服驱动器的散热器，否则可能会由于高温而发生烫伤。

•保养与检查

禁止

＞不得拆开伺服电机，否则可能造成触电或人员受伤。

＞不得在开启电源的状况下变更配线，否则可能造成触电或人员受伤。

＞只有合格的电机专业人员才可安装、配线及修理保养伺服驱动器及伺服电杆L。

・主电路配线

留意

＞请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请

使动力线和信号线相隔30厘米（11.8英寸）以上。

＞对于信号线、编码器（PG）反馈线，请运用多股绞和线以及多芯绞和整体屏蔽线。

对于配线长度，信号输出线最长为3米（9.84英尺），PG反馈线最长为20米（65.62

英尺

＞即使关闭电源，伺服驱动器的内部仍旧可能会滞留高压电，请短暂（10分钟）不要

触摸电源端子。并确认［CHARGE］指示灯熄灭后，再进行检查作业。

＞请不要频繁地开关电源。假如须要连续开关电源时，开关间隔请限制在一分钟以上。

・主电路端子配线

留意

＞在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。

＞端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。

＞在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。

＞在上电之前，请的确检查配线是否正确。

由于我们始终致力于产品的不断升级和完善，因此，本公司供应的资料如有变动，恕不

另行通知。

目录

1产品检查与型号说明..................................................7

1.1产品检查......................................................7

1.2伺服驱动器和电机型号说明.....................................7

1.3伺服驱动器操作模式简介........................................9

1.4伺服驱动器选型................................................9

1.5伺服驱动器信号与接线示例....................................11

2伺服驱动器和电机安装...............................................12

2.1留意事项......................................................12

2.2存储环境要求.................................................12

2.3安装环境要求.................................................12

2.4安装留意.....................................................13

2.4.1电机安装留意事项.......................................13

242驱动器安装留意事项......................................14

3配线................................................................15

3.1主电路配线...................................................15

3.1.1主电路配线留意事项.....................................15

3.1.2主电路电源连接器(簧式)的配线方法....................16

3.1.3主电路配线实例.........................................17

3.2标准接线方式.................................................18

位置模式标准接线...........................................18

3.2.2速度模式标准接线..................................19

3.2.3转矩模式标准接线..................................20

3.3接线端子信息.................................................21

3.3.1主电路端子.............................................21

3.3.2CN2端子信号对应关系...................................22

3.3.3限制信号线颜色说明.....................................23

3.3.4反馈信号连接(CN3)端子定义...........................24

3.3.5通讯立能口(CN1)立岗子定义...............................25

3.4限制器接口电路...............................................26

3.4.1数字输入输出电路.......................................26

342樟牝1输入由路............................................28

噪音滤波器的运用方法........................................36

3.6空缆运用留意事项..............................................38

4面板显示及操作......................................................39

4.1面板各部件名称...............................................39

4.2参数设定流程.................................................39

4.3存储状态显示.................................................41

4.4故障及报警显示...............................................41

4.5正负号设定显示...............................................41

5功能参数............................................................42

5.1参数定义.....................................................42

5.2参数一览表...................................................43

6故障诊断............................................................62

6.1故障代码.....................................................62

6.2故障及处理措施...............................................63

故障诊断及处理措施..........................................63

警告缘由及处理措施..........................................69

6.2.3其它不良状况的缘由及处理方法...........................71

7外形尺寸............................................................77

7.1AS200系列驱动器外形尺寸.....................................77

7.2电机尺寸......................................................79

1产品检查与型号说明

1.1产品检查

为了防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，请具体检查下面所列出的条目。

■电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，假如可以平顺运行，则代表电机轴正常。

■外观是否损伤：目测检查外观上是否存在任何损坏或刮伤。

■是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或松脱。

如有任何上述状况发生，请与代理商联系以获得妥当的解决。

1.2伺服驱动器和电机型号说明

伺服驱动器型号说明

AS200—2T026GA

A

阿启蒙

S

交流伺服驱动器标识编码器类型

A增量型编码器

系^0—B绝对值型编码器

200系列C正余弦编码器

D旋转变压器

标识电压等级

2S单相220V

2T三相220V—标识编码器类型

3T三相380VG通用型

标识(单相220V)1R62R83R84R55R5

额定输出电流(A)1.62.83.84.55.5

标识(三相220V)1R62R83R84R55R57R6012

额定输出电流(A)1.62.83.84.55.57.611.6

标识(三相3800V)3R55R48R4012017021026

额定输出电流(A)3.55.48.411.916.520.825.6

电机型号说明

■第一部分A表示公司名称，是阿启蒙的英文Achievement首字母A；

■其次部分SM表示沟通永磁同步伺服电机，英文ServoMotor的首字母；

■第三部分表示电机机座号，有40,60,80,90,100,110,130等

■第四部分表示伺服电机额定功率，由三位数字组成，前面2位为功率的有效数字，后

面一位表示10的n次方，单位为孔例：201表示功率为20*101=200W

■第五部分表示伺服电机额定转速，由两位有效数字构成，单位lOOrpm,例：30表示

30*100=3000rpm

■第六部分表示电机适配驱动器工作电压，A：100V；B：200V；C：300V；D：400V,例:

B表示220V

■第七部分表示编码器类型

UI：2500PPR非省线式编码器；

U2：17bit总线式编码器；

A口:肯定型

Al：17bit单圈肯定型编码器；

△7.17hit女廉I吉宗刑缰码密.

S：正余弦型

■第八部分表示电机出轴类型

1:光轴；

2：实心轴带键；

3：实心轴带键、带螺纹孔；

4：实心轴带螺纹孔。

■第九部分表示电机其它特性，如：制动器、减速器、油封

0：没有；

1：油封；

2：制动器；

3：减速器;

4:油封+制动器；

5：油封+减速器；

6：制动器+减速器。

■第十部分电机引出线插头类别A：航空插头B：对插插头

1.3伺服驱动器操作模式简介

模式名称模式代号模式码

速度限制模式S0

位置限制模式

单一模式P1

转矩限制模式T2

速度位置切换模式SP3

转矩速度切换模式Ts4

混合模式

位置转矩切换模式Pt5

1.4伺服驱动器选型

220Vp:

额w

l容量电机电电机伺服电机型号伺服驱动器型号驱动

转

w(W)流(A)机座ASM-XXX-XXXXX-单相AC220V三相AC220V器结

*****

l(rpm)AS200-2SXXXGAAS200-2TXXXGA构

3000500.440040-50030BU121B1R61R6Sizel

1000.640040-10130BU121B1R61R6Sizel

2001.260060-20130BU121B1R61R6Sizel

4002.860060-40130BU121B2R82R8Sizel

6003.560060-60130BU121B3R83R8Sizel

400280080-40130BU121B2R82R8Sizel

750380080-75130BU121B3R83R8Sizel

2000730380080-73120BU121B3R83R8Sizel

250010004.480080-10225BU121B4R54R5Sizel

3000750390090-75130BU121B3R83R8Sizel

2000730390090-73120BU121B3R83R8Sizel

25001000490090-10225BU121B4R54R5Sizel

300010005100100-10230BU121A5R55R5Size2

20009.9100100-20230BU121A012Size2

6002.5110110-60130BU121A2R82R8Sizel

20008003.5110110-80120BU121A3R83R8Sizel

300012005.0110110-12230BU121A5R55R5Size2

15006.0110110-15230BU121A7R6Size2

200012004.5110110-12220BU121A4R54R5Sizel

300018006.0110110-18230BU121A7R6Size2

250010004.0130130-10225BU121A4R54R5Sizel

13005.0130130-13225BU121A5R55R5Size2

15006.0130130-15225BU121A7R6Size2

20007.5130130-20225BU121A7R6Size2

100010004.5130130-10210BU121A4R54R5Sizel

150015006.0130130-15215BU121A7R6Size2

2500260010130130-26225BU121A012Size2

150023009.5130130-23215BU121A012Size2

2500380013.5130130-38225BU121A012Size2

2500380017150150-38225BU121A017Size4

2000300014150150-20220BU121A017Size4

360017150150-36220BU121A017Size4

2000450016180180-45220BU121A017Size4

1000290012180180-29210BU121A012Size2

1500430016180180-43215BU121A017Size4

1000370016180180-37210BU121A017Size4

1500550024180180-55215BU121A026Size4

380V:

额定转容量电机电电机伺服电机型号ASM-伺服驱动器型号驱动器

速(rpm)(W)流(A)机座XXX-XXXXX-*****AS200-3TXXXGA结构

12003110110-12230CU1213R8Sizel

3000

15004.5110110-15230CU1215R5Size2

18004.5110110-18230CU1215R5Size2

250010002.6130130-10225CU1212R8Sizel

13003.0130130-13225CU1213R8Sizel

15003.7130130-15225CU1213R8Sizel

20004.7130130-20225CU1215R5Size2

26006130130-26225CU1218R4Size2

28007.4130130-28225CU1218R4Size2

20008002110110-80120CU1212R8Sizel

12003110110-12220CU1213R8Sizel

12003130130-12220CU1213R8Sizel

31007130130-31220CU1217R6Size2

45009.5180180-45220CU121012Size2

150015003.7130130-15215CU1213R8Size2

23005130130-23215CU1215R5Size2

27006.5180180-27215CU1217R6Size2

30007.5180180-30215CU1217R6Size2

430010.0180180-43215CU121017Size4

550012.0180180-55215CU121017Size4

750020.0180180-75215CU121021Size4

100010002.5130130-10210CU1212R8Sizel

29007.5180180-29210CU1217R6Size2

370010180180-37210CU121017Size4

1.5伺服驱动器信号与接线示例

3.81：7.8.8.

e

a

s

e

s

■«&©♦

-与3

C与上位控制器违按，36弓|

.

3线的输入输出信号

A

一编码器连线

2伺服驱动器和电机安装

2.1留意事项

下列请运用者特殊留意：

■驱动器与电机连线不能拉紧。

■固定驱动器时，必需在每个固定处的确锁紧。

■电机轴心必需与设置轴心杆对心良好。

■假如驱动器与电机连接线超过20米，将U、V、W连线加粗，编码器连接线必需加粗。

■电机固定螺丝必需锁紧。

2.2存储环境要求

本产品在安装之前必需置于包装箱内，若该机短暂不运用，为了使该产品能够符合本公

司的保修范围及日后的维护，存储时务必留意下列事项：

■必需置于无尘、干燥的位置。

■存储位置的环境温度必需在-20°C到+65°C范围内。

■存储的相对湿度必需在0%到90%范围内且无结露。

■避开存储于含有腐蚀性气、液体的环境中。

■最好进行适当包装后存放于架子或台面上。

2.3安装环境要求

本驱动器运用的环境温度为0°C〜50°Co若环境温度超过40。C以上时，请置于通风良

好的场所。长时间的运转建议在40。C以下的环境温度，以确保产品的牢靠性能。假如本产

品安装在配电箱内，那配电箱的大小及通风条件必需让全部内部运用的电子装置没有过热的

危急°而且也要留意机器的振动是否会影响配电的电子装置。除此之外，运用的条件也包括:

■无发高热装置的场所。

■无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所。

■无腐蚀、易燃性的气、液体的场所。

本产品电机运用环境温度为0°C〜40°Co运用的条件也包括:

■无发高热装置的场所。

■无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所。

■无腐蚀、易燃性的气、液体的场所。

■无漂移性的尘埃及金属微粒的场所。

2.4安装留意

2.4.1电机安装留意事项

项目描述

防锈处理安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。

♦安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。

♦当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使

用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺孔内，

在耦合端表面运用垫圈，并用螺母渐渐锁入滑轮。

编码器留意♦对于带键槽的伺服电机轴，运用轴端的螺丝孔安装。卷

对于没有键槽的轴，则采纳摩擦耦合或类似方法。'—

♦当拆卸滑轮时，采纳滑轮移出器防止轴承受负载的剧烈冲击。

♦为确保平安，在旋转区安装爱护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。

♦在与机械连接时，请运用联轴节，并使伺服电机的「

轴心与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机

定心时，使其符合右图所示的定心精度要求。假如定心不i审片

奉F.法兰联轴器、

充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与编码器等。51

带轮等

安装方向♦伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。

在有水滴滴下的场所运用时，请在确认伺那1电机防护，等级的

杏事个IM的■卜

调力量人•与・小

基础上进行运用。（但轴贯穿部除外）

在有油滴会滴到轴贯穿部的场所运用时，

请指定带油封的伺服电机。

油水对,策C

曲、：小妗66痣1小如的；彳出攵机.

项目描述

♦不要使电线“弯曲”或对其施加“张力”，特殊是信号线的芯线为0.2mm或0.3mm,

电缆的应力状况

特别细，所以酉己线（运用）时，请不要使其张拉过紧。

有关连接器部分，请留意以下事项：

♦连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。

♦将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连接，并且主电缆

的接地线肯定要牢靠连接。假如先连接编码器电缆一侧，那么，编码器可能会因PE之

间的电位差而产生故障。

连接器部分的处理

♦接线时，请确认针脚排列正确无误。

♦连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。

♦在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。假如只抓住电

缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。

♦假如运用弯曲电缆，则应在配线作业中充分留意，勿向连接器部分施加应力。假如向

2.4.2驱动器安装留意事项

单台安装

如下左图所示，安装方向需与墙壁的方向垂直。运用自然对流方式或者风扇对伺服单

元进行冷却。请务必遵守该安装方向的要求。请运用2处〜4处（安装孔数因容量而异）安装

孔将伺服单元坚固地固定在安装面上。假如安装在限制盘内，请务必遵守右下图所示的安装

标准°

多台安装

请务必遵守下图所示的限制盘内的安装标准，该标准适用于将多个伺服单元并排安装在

限制盘内的场合（以下简称“并排安装时”）。

♦伺服单元的朝向

安装时，请使伺服单元的正面（面板操作器的实际安装面）面对操作人员，并使其垂直于墙

壁。

♦冷却

为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服单元的四周留出足够

的空间。另外，请在伺服单元的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服单元的环境温度出

现局部过高的现象，需使限制盘内的温度保持匀称。

♦并排安装时

在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。

♦接地处理

请务必将接地端子接地，否则可能有触电或者干扰而产生误动作的危急。

♦限制盘内的环境条件

括1BRtYi+的旬:他汨曲.nccftF.CCO/D泪.*K.垢办.An

3配线

3.1主电路配线

3.1.1主电路配线留意事项

•不能将输入电源线连到输出端U、V、W,否则引起伺服驱动器损坏。

•将电缆捆束后于管道等处运用时，由于散热条件变差，请考虑容许电流降低率。

•四周高温环境时请运用高温电缆，一般的电缆热老化会很快，短时间内就不能运用；四周

低温环境时请留意线缆的保暖措施，一般电缆在低温坏境下表面简单硬化裂开。

•电缆的弯曲半径请确保在电缆本身外径的10倍以上，以防止长期折弯导致线缆内部线芯

断裂“

•请运用耐压AC600V以上，温度额定75c以上的电缆，运用电缆的导线容许电流密度

在四周30℃及正常散热条件下，一般总电流在50A以下不应超过8A/mm2,在50A以上不

应超过5A/mm2。针对环境温度高，电缆有捆束的状况须要适当调整电流容许值，适用容许

电流密度可以用下面的公式计算：（A/mm2）

适用容许电流密度=8X导线载流密度削减系数X电流补正系数

电流补正系数■（线缆标称最高容许温度-四周环境温度）+30

管道

同一管道内的线缆数电流削减系数

_93根以下0.7

Cj4根0.63

5〜6根0.56

线缆7〜15根0.49

•请不要将电源线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，电源线与

信号线应离开30cm以上。否则，可能会导致误动作。

•信号线、编码器（PG）反馈线请运用多股绞合线以及多芯绞合屏蔽线。对于配线长度，指令

输入线最长为3m,PG反馈线最长为20m。

由于在伺服单元的电源部分带有电容，所以在ON电源时，会流过较大的充电电流（充电时

间0.2秒）。因此，假如频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服单元内部的主电路元件性能下

降。

•请运用与主电路电线截面积相同的地线，若主电路电线截面积为1.6mm2以下，请运用

2.0mm2地线；

•请将伺服驱动器与大地牢靠连接；

•请勿在端子台螺丝松动或者电缆线松动的状况下上电，简单引发火灾。

3.1.2主电路电源连接器（簧式）的配线方法

容量在3.8kW以下的伺服单元采纳主电路电源端子与限制电源端子可装卸的连接器。请

按下述步骤对电源连接器进行配线。

⑴电线尺寸

可以运用的电线尺寸如下所示。剥开电线的外皮即可运用。

•单线时...①0.5〜①1.6mm

・绞合线时...AWG28〜AWG12

⑵连接方法

1.剥开运用电线的外皮。

f〜9mn^

2.用工具在电源连接器的电线插入部分上开口。开口方法包括A图与B图所示的2种方法。

•在A图的状况下，挂上伺服单元附带的拉杆进行开口。

•在B图的状况下，通过一字型螺丝刀（刃口宽度3.0〜3.5mm）。

A图U/gBfflW

・配线时，请将电源连接器从伺服单元的主体上拆下来。

•电源连接器的一个电线插入口中仅插入1根电线。

•在插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。

3.1.3主电路配线实例

1.单相电源接法

AC220V/50Hz

注1：默认运用内部再生电阻（出厂时已接好）

1.三相电源接法

三相220Vac、380Vac

AC220V/50Hz

AC380V/50Hz

N1

匚N2

3.2标准接线方式

位置模式标准接线

伺服驱动器

ACVLrNM，O

注3

注］伺殿0南人|——伺服准备好

/报婺清除复位I人电机旋转输出

——差计数署清等|c0零速

k指令脉冲禁止1cp位置到达

卜、正向塞动禁止1cu转矩限制中

_y卜________故障报警

卜、反向要访禁止1cu

CN2｝编码等A相输出

注2PULHI21

｝编码器B相输出

脉冲信号输入PULS+2

PULS-4

｝编码器Z相输出

脉冲方向输入SIGN+3

SIGN-1

模拟量1输入f-------:All19｝模拟1箱出

(-12V〜+12V)l------*.

GND22

模拟量2输入r-rAI220｝模拟。输出

(-12V-+12V)I--------»

GND22

编码器线缆

通讯线缆

注1：Dll、DI2、DI3、DI4、DI5、DI6的功能及逻辑特性可在功能码中设置。DI输入支持

NPN,也支持PNP,详见3.4.1节数字量输入电路。

注2：脉冲指令形式可通过功能码设置为正交或脉冲加方向的形式，若正交时，则图中脉冲

信号和脉冲方向输入为正交信号，为了避开输入脉冲受干扰，请务必使驱动器良好接地。

注3:DOI.D02、D03、D04、D05、D06的功能与逻辑特性可在功能码中设置。

3.2.2速度模式标准接线

注2

1r.伺服准备好

|cP电机旋特输出

注］伺股。注入

|仁P零速

—［报警清除复位Dll5

|dP位置到达

—［速度方向选择DI26

|八tz转矩限制中

DI325

_［速度选择1[c吠故障报警

—［献策2DI47

—:速度选择3DI58

DI69

_/速度选择4

卜（正向篡动禁止DI710V编码器A相输出