NC轴多段位置补偿功能

BeckhoffChina技术文档文档内容可能随时更新如有改动，恕不事先通知作者：王方方中国上海市静安区汶水路299弄9-10号市北智汇园4号楼（200072）TELAX务：华东区技术工程师日期：2020-11-09邮箱：fangfang.wang@电话C轴多段位置补偿功能摘要：NC轴可以实现多段位置补偿功能（PositionCompensation），例如下图所示，NC轴在0到1000的绝对位置段内每间隔100长度（也可不等长间隔）进行不同长度的补偿。位置值0-100100-200200-300300-400400-500500-600600-700700-800800-900900-1000补偿值10-2030-4050-6070-80-90100NC轴多端位置补偿功能需要通过PLC功能块的方式实现，涉及到的功能块和结构体有：MC_TableBasedPositionCompensation、ST_PositionCompensationTableElement、ST_PositionCompensationTableParameter。备注：目前，TC2_MC2中位置补偿这几个功能块属于“BetaFunctionBlocks”，暂时没有INFO的说明。经过尝试性测试下来，总结写出该文档。关键字：多段位置补偿，Tc2_MC2，NC轴附件：序号文件名备注PositionCompensation.zip例程免责声明：我们已对本文档描述的内容做测试。但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足您的使用需求。本文档的内容可能随时更新，也欢迎您提出改进建议。参考信息： BeckhoffChina技术文档第7页第7页共7页倍福官方网站： 在线帮助系统：/index_en.htm目录1. 软硬件版本 32. 准备工作 33. 操作步骤 33.1. 轴参数设置 33.2. 编写倍福PLC程序 43.3. 激活配置运行程序 63.4. ScopeView抓取波形 6

软硬件版本用到的硬件产品：（1）嵌入式控制器：CX5140-0125；基于twincat3.1.4024.11版本（编程电脑使用同版本的twincat）（2）模块式驱动器：EL7201-0010；准备工作将个人PC，通过网线扫描目标控制器：操作步骤轴参数设置在轴参数中开启PositionCorrection功能编写倍福PLC程序首先功能块在Reference中能找到少量介绍，如下：其中：ST_PositionCompensationTableElement：Position:用来表示目标位置（绝对值）Compensation:用来表示运行到position处增加的位置补偿值ST_PositionCompensationTableParameter：MinPosition:补偿段起点位置MaxPosition:补偿段终点位置NoOfTableElements:补偿表位置间隔个数Modulo:false为直线段；true以模值作为周期；E_DisableMode:具体程序（见附件）：下图是整个位置补偿表的数据（ST_PositionCompensationTableElement部分）可以看到本例程中一共补偿了10段位置和补偿值：位置值0-100100-200200-300300-400400-500500-600600-700700-800800-900900-1000补偿值10-2030-4050-6070-80-90100 程序区调用功能块，触发补偿功能激活配置运行程序激活TC3，下载PLC程序，并且Run程序。ScopeView抓取波形另外，测试的过程中一定要关联实际的伺服，否则位置指令值上没有补偿驱动的叠加值，补偿曲线并不是通过SetPos下发的，而是通过单独的PositionCorrection下发给驱动器的。如下图：即：若该轴作为主轴使用耦合功能块，该补偿功能不会作用到从轴。上海（中国区总部）中国上海市静安区汶水路299弄9号（市北智汇园）电话 传真 邮编：200072北京分公司北京市西城区新街口北大街3号新街高和大厦407室电话 传真 邮编：100035广州分公司广州市天河区珠江新城珠江东路16号高德置地G2603室电话1/2 传真 邮编：510623成都分公司成都市锦江区东御街18号百扬大厦2305房电话 传真: