智能生产线数字化规划与仿真-PDPS工程应用技术基础 课件 项目6、7 智能生产线工艺过程信号交互、智能生产线工艺过程虚拟调试

智能生产线数字化规划与仿真—PDPS工程基础及应用项目6智能生产线工艺过程信号交互智能制造生产线中的生产设备能够获取信息、处理信息和输出信息，是智能制造对制造装备的基本要求。在生产工艺流程运转中，生产设备什么情况下动作、如何动作、动作的情况如何都需要信息的传递和处理。在PS软件中对生产线设备资源进行智能组件定义之后，生产线中的所有生产设备能够在信号交互中协同工作以完成生产工艺流程，从而实现了生产线的智能化控制。了解智能生产线设备信号交互过程。掌握智能组件的定义和使用方法。掌握智能组件之间如何交互协同工作。【项目引入】【学习目标】【教学重点】研判新闻价值，设计并实施采访。【教学难点】掌握采访提问方法。【教学方式】分组讨论；小组代表发言；分组实践。任务6.1生产线设备智能组件的定义任务6.2机器人交互信号协同任务6.3PLC模块交互信号协同6.1.1旋转料仓的智能组件定义6.1.2机器人夹爪的智能组件定义6.2.1机器人交互信号创建6.2.2机器人与智能组件的协同6.3.1PLC模块的创建与编程6.3.2PLC与智能组件的协同任务6.1

生产线设备智能组件的定义6.1.1旋转料仓的智能组件定义1.智能组件自动定义单击选中ObjectTree窗口中的Resource节点下的旋转料仓节点roundstock，选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→SetModeling命令使其进入编辑状态，然后选择软件主界面Control菜单→Resource栏→CreateLBPoseActionandSensors命令，在弹出的AutomaticPoseAction/Sensors对话框中单击复选旋转料仓节的所有姿态，最后单击对话框的OK按钮即可初步完成旋转料仓的智能组件定义。2.智能组件外部互连信号设定单击ResourceLogicBehaviorEditor对话框中的Entries选项卡，在输入信号变量列表中分别单击选中每个输入信号变量，再单击工具栏中的CreateSignal按钮选择Output类型，为每个输入信号变量创建与之互连的外部总控PLC输出信号。（1）智能组件输入信号变量外部互连2.智能组件外部互连信号设定单击ResourceLogicBehaviorEditor对话框中的Exits选项卡，在输出信号变量列表中分别单击选中每个输出信号变量，再单击工具栏中的CreateSignal按钮选择Input类型，为每个输出信号变量创建与之互连的外部总控PLC输入信号。（2）智能组件输出信号变量外部互连2.智能组件外部互连信号设定旋转料仓智能组件外部互连信号设定完毕后，即可单击ResourceLogicBehaviorEditor对话框的OK按钮结束其智能组件设定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选中旋转料仓roundstock，选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→EndModeling命令以结束旋转料仓roundstock的编辑。

3.智能组件仿真验证为方便验证智能组件的工作情况，可以暂时将SortStation复合工艺操作的启动信号条件修改为0，使得生产线所有工艺操作暂时都无法启动运行。

3.智能组件仿真验证在SignalViewer窗口中选择所有与旋转料仓互连的输入输出信号，将它们加入到SimulationPanel窗口中，然后在SequenceEditor窗口中启动仿真。

3.智能组件仿真验证如图所示，在SimulationPanel窗口中，当某一个输出类型的旋转料仓控制信号强制置1后，即可在GraphicViewer窗口中观察到旋转料仓的动作；当旋转料仓到达指定姿态时，对应的输入类型的旋转料仓状态信号会立即置1。6.1.2机器人夹爪的智能组件定义6.1.2机器人夹爪的智能组件定义单击选中ObjectTree窗口中的Resource节点下的夹爪gripper1，选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→SetModeling命令使其进入编辑状态，然后选择软件主界面Control菜单→Resource栏→AddLogictoResource命令弹出ResourceLogicBehaviorEditor对话框，由用户自行设定。1.输入信号设置1）在ResourceLogicBehaviorEditor对话框的Entries选项卡中，单击工具栏中的Add按钮选择BOOL选项，在输入信号变量列表内新增两个信号变量，并将它们分别重命名为To_Close和To_Open。1.输入信号设置2）在输入信号列表内分别单击选中每个信号变量，然后单击工具栏中的CreateSignal按钮选择Output类型，为每个信号变量创建与之互连的外部总控PLC输出信号。2.参数变量设置1）创建关节值传感器变量。在ResourceLogicBehaviorEditor对话框的Parameters选项卡中，单击工具栏中的Add按钮选择JointValueSensor选项，在参数变量列表内新增关节值传感器变量，并将该关节值传感器变量重命名为jvs_Close。（1）关节值传感器设定2.参数变量设置（1）关节值传感器设定2）定义关节值传感器类型。如图所示，在Definition选项区的SensorType选项组中单击Pose单选按钮并选择CLOSE姿态。2.参数变量设置（1）关节值传感器设定3）定义关节值传感器检测方式。如图所示，在Definition选项区的Type选项组中选择Range类型检测方式，对应SensorTolerance选项组中误差范围的From值和To值分别设为-0.2和+0.2。同理，新增并设定关节值传感器变量jvs_Open用于检测夹爪是否处于OPEN姿态。2.参数变量设置单击工具栏中的Add按钮选择BOOL类型，在参数变量列表内新增两个设备动作辅助变量用于设备动作使能，分别将它们重命名为Keep_Close和Keep_Open。（2）设备动作辅助变量设定2.参数变量设置（2）设备动作辅助变量设定在参数变量列表内分别单击选中Keep_Close和Keep_Open参数变量，然后在其所对应的ValueExpression文本框中，分别键入SR（To_Close，jvs_Close）和SR（To_Open，jvs_Open）。3.设备动作变量设置其中Grip和Release动作变量仅适用于被定义为Gripper的设备。各种动作类型的变量均为使能该动作的布尔型变量，有效值为1，如果为0时则立即停止当前动作。在ResourceLogicBehaviorEditor对话框的Actions选项卡中，单击工具栏中的Add按钮，需要选择合适的动作类型以创建设备动作变量。3.设备动作变量设置（1）MoveToPose动作变量设置1）单击工具栏中的Add按钮选择MoveToPose类型，分别创建两个设备动作变量mtp_Close和mtp_Open，然后在动作变量列表对应的ApplyTo栏中分别选择该设备动作对应的目标姿态CLOSE和OPEN。3.设备动作变量设置（1）MoveToPose动作变量设置2）在设备动作变量mtp_Close和mtp_Open所对应的ValueExpression文本框中，分别键入Keep_CloseANDNOTKeep_Open和Keep_OpenANDNOTKeep_Close。3.设备动作变量设置（2）Grip和Release动作变量设置1）单击工具栏中的Add按钮，分别选择Grip和Release类型以新增设备动作变量grip_action1和release_action1，然后在动作变量列表对应的ApplyTo栏中均选择夹爪gripper1中所包含的toolref即夹爪的TCP参考Frame。3.设备动作变量设置（2）Grip和Release动作变量设置2）在设备动作变量grip_action1和release_action1所对应的ValueExpression文本框中，分别输入RE(jvs_Close)和RE(jvs_Open)。4.输出信号设置1）在ResourceLogicBehaviorEditor对话框的Exits选项卡中，单击工具栏中的Add按钮选择BOOL选项，在输出信号变量列表内新增两个信号变量，并将它们分别重命名为At_Close和At_Open。4.输出信号设置2）在输出信号变量列表内分别单击选中每个信号变量，然后单击工具栏中的CreateSignal按钮选择Input类型，为每个信号变量创建与之互连的外部总控PLC输入信号。4.输出信号设置3）在输出信号变量At_Close和At_Open所对应的ValueExpression文本框中，分别键入jvs_Close和jvs_Open。5.仿真验证单击ResourceLogicBehaviorEditor对话框的OK按钮结束夹爪gripper1的智能组件定义。在SignalViewer窗口中选择所有与夹爪gripper1互连的输入输出信号，将它们加入到SimulationPanel窗口中。5.仿真验证在所有工艺操作不启动运行的情况下在SequenceEditor窗口中启动仿真。在SimulationPanel窗口中强制gripper1_To_Close或gripper1_To_Open信号为1后，当夹爪gripper1到达指定姿态时，对应的状态信号会置1。5.仿真验证考虑到夹爪gripper1在夹取芯柱partc时还需要使用CLOSE2这个姿态，类似于OPEN或CLOSE姿态动作的实现，在智能组件的定义中新增并设定输入信号变量To_Close2、输出信号变量At_Close2，参数变量jvs_Close2、Keep_Close2，以及动作变量mtp_Close2等，以实现CLOSE2姿态动作。5.仿真验证至此，夹爪的智能组件定义设定成功，单击ResourceLogicBehaviorEditor对话框的OK按钮结束夹爪智能组件设定。最后在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选中夹爪gripper1，选择软件主界面Modeling菜单→Scope栏→EndModeling命令以结束夹爪gripper1的编辑。任务6.2

机器人交互信号协同6.2.1机器人交互信号创建1.创建PLC输入信号与机器人输出信号互连在GraphicViewer中或ObjectTree窗口中单击选中机器人robot1，然后选择软件主界面Control菜单→Robot栏→RobotSignals命令以弹出RobotSignals对话框。1.创建PLC输入信号与机器人输出信号互连单击RobotSignals对话框工具栏上的NewInputSignal按钮以弹出InputSignal对话框。在InputSignal对话框的PLCSignalName文本框中键入robot1_gripper1_to_CLOSE,RobotSignalName文本框中键入gripper1_to_CLOSE，然后单击其OK按钮完成信号创建。2.创建PLC输出信号与机器人输入信号互连单击RobotSignals对话框工具栏上的NewOutputSignal按钮以弹出OutputSignal对话框，在OutputSignal对话框的PLCSignalName文本框中键入robot1_gripper1_at_CLOSE,RobotSignalName文本框中键入gripper1_at_CLOSE，然后单击其OK按钮完成信号创建。2.创建PLC输出信号与机器人输入信号互连同理，创建机器人robot1控制夹爪gripper1到达OPEN、CLOSE2姿态，以及控制旋转料仓到达SORT、INSTALL、SPRAY、HOME姿态所需的相关交互信号。3.创建机器人默认信号与PLC互连PS软件提供了机器人控制器默认交互信号，单击RobotSignals对话框工具栏上的CreateDefaultSignals按钮即可生成这些默认交互信号。创建完机器人所有交互信号后即可单击RobotSignals对话框OK按钮关闭该对话框。6.2.2机器人与智能组件的协同1.加载机器人工艺操作单击选中OperationTree窗口中SortStation节点下的机器人工艺操作carry_parta，再单击PathEditor窗口工具栏上的AddOperationstoEditor按钮将其添加到PathEditor窗口中。2.机器人OLP同步命令信号交互在PathEditor窗口中单击carry_parta操作下pick路径点的OLPCommands参数栏，在弹出的default-pick对话框中首先单击ClearAll按钮，将原有的OLP指令清除，然后单击Add按钮，选择StandardCommands->Synchronization->SetSignal指令。在弹出的SetSignal对话框中，SignalName下拉列表内选择gripper1_to_CLOSE信号，Expression文本框内键入1以置位信号，然后单击OK按钮完成SetSignal指令的添加。（1）机器人发出请求信号2.机器人OLP同步命令信号交互继续单击default-pick对话框的Add按钮，选择StandardCommands->Synchronization->WaitSignal指令。在弹出的WaitSignal对话框中，SignalName下拉列表内选择gripper1_at_CLOSE信号，Value微调文本框内键入1以等待信号置位，然后单击OK按钮完成WaitSignal指令的添加。（2）机器人等待响应信号2.机器人OLP同步命令信号交互夹爪运动到CLOSE姿态后，机器人还需要使用SetSignal指令将gripper1_to_CLOSE信号清0，最终完成机器人到达pick路径点时执行夹取动作的整个信号交互过程。（3）机器人撤销请求信号2.机器人OLP同步命令信号交互类似的，将place路径点原有的OLP指令更改为信号交互控制，注意保留绑定parta到stock的指令。2.机器人OLP同步命令信号交互同理，机器人路径点OLP栏中对旋转料仓的驱动指令也可以改为信号交互控制。任务6.3

PLC模块交互信号协同6.3.1PLC模块的创建与编程1.创建PLC模块1）单击软件主界面右侧的ModuleViewer选项卡以打开隐藏的ModuleViewer窗口，ModuleViewer窗口中自带空的PLC程序模块Main。1.创建PLC模块2）单击ModuleViewer窗口工具栏中的NewModuleObject按钮以新建PLC程序模块，在ModuleViewer窗口的ModulesInventory目录列表中可以看到新建的Module模块，将其重命名为gripper1。2.PLC模块信号交互编程双击ModuleViewer窗口ModulesInventory目录列表中的gripper1模块，在弹出ModuleEditor对话框后，继续单击ModuleEditor对话框工具栏上的NewEntry按钮，然后在弹出的对话框中新建PLC程序语句。2.PLC模块信号交互编程在ResultSignal输入栏键入Output信号gripper1_To_Close，在其下方的文本框内键入Input信号robot1_gripper1_to_CLOSE作为表达式，编写完毕后单击OK按钮即可完成PLC程序语句的添加。（1）控制信号交互编程2.PLC模块信号交互编程再次单击ModuleEditor对话框工具栏上的NewEntry按钮以新建PLC程序语句。在弹出的对话框中，ResultSignal输入栏键入Output信号robot1_gripper1_at_CLOSE，在其下方的文本框内键入Input信号gripper1_At_Close作为表达式，编写完毕后单击OK按钮完成PLC程序语句的添加。（2）状态信号交互编程2.PLC模块信号交互编程同理，添加关于夹爪gripper1所有的信号交互程序语句，最后单击ModuleEditor对话框的Close按钮结束gripper1模块编程。2.PLC模块信号交互编程类似于gripper1模块的建立，再创建一个关于旋转料仓信号交互处理的PLC程序模块roundstock。6.3.2PLC与智能组件的协同1.PLC程序模块加载创建完成的PLC程序模块在仿真时本身并没有运行，需要使用鼠标左键将它们从SignalViewer窗口的ModulesInventory目录列表中拖动到ModulesHierarchy分级调用列表中的Main模块中来才能在仿真时调度运行。2.恢复工艺操作启动条件在前面的任务中为测试智能组件的单独运行情况而屏蔽了工艺流程操作的启动条件，现在为测试智能组件在工艺流程中的协同运行情况，需要恢复之前正常的工艺操作启动条件。3.信号协同验证在SignalViewer窗口中选择与旋转料仓roundstock及夹爪gripper1相关联的输入输出信号，将它们加入SimulationPanel窗口中，然后在SequenceEditor窗口中启动仿真，可以观察在机器人分拣工作站工艺流程中机器人和智能组件之间通过PLC模块进行信号交互的过程。感

谢

观

看！智能生产线数字化规划与仿真—PDPS工程应用技术基础项目7智能生产线工艺过程虚拟调试智能制造生产线的运转离不开总控PLC的控制，各个生产设备在与总控PLC的信号交互中完成生产工艺流程。智能制造生产线总控PLC的编程调试原本需要在生产线实际硬件设备安装就绪后进行，而PS软件使得用户可以在虚拟环境中调试自动化控制逻辑和PLC代码，然后再将其下载到真实设备。通过以虚拟方式调试生产线PLC程序，可以保证生产线的工艺流程能够达到预期，大幅削减生产线的装调时间和成本。了解智能生产线虚拟调试过程。掌握PS软件连接外部PLC的方法。掌握PS软件如何在外部PLC控制下进行仿真。【项目引入】【学习目标】【教学重点】研判新闻价值，设计并实施采访。【教学难点】掌握采访提问方法。【教学方式】分组讨论；小组代表发言；分组实践。任务7.1智能生产线工艺流程虚拟调试建设任务7.2PLC虚拟调试工程项目建设任务7.3智能生产线虚拟调试7.1.1工艺操作虚拟调试启动条件创建7.1.2机器人多工作路径虚拟调试集成7.2.1PLC工程项目创建7.2.2PLC工程项目运行7.3.1PS软件与外部PLC连接设定7.3.2PS软件与外部PLC信号互连任务7.1

智能生产线工艺流程虚拟调试建设7.1.1工艺操作虚拟调试启动条件创建1.工艺流程修改按下〈Ctrl〉键，同时单击选中SequenceEditor窗口中相关联的工艺操作，然后单击SequenceEditor窗口工具栏中的Unlink按钮，解除所有工艺操作之间的关联。（1）工艺操作解除关联1.工艺流程修改在SequenceEditor窗口或OperationTree窗口中将机器人装配工作站和喷涂工作站中重复的安装和卸载快换夹爪工艺操作进行删除。（2）删除重复工艺操作1.工艺流程修改右击SequenceEditor窗口中工艺操作甘特图上代表信号事件的红色小块，在弹出的快捷菜单中选择Delete命令即可删除对应的信号事件。（3）删除信号事件2.物料流修改在OperationTree窗口中删除原有的start操作，然后在myline节点下创建一个新的复合操作命名为material_flow，并在该复合操作下分别创建名为generate_parts和remove_parts的Non-Sim操作。（1）新建Non-Sim操作2.物料流修改（2）删除物料零件关联在OperationTree窗口中右击SortStation节点下的goto_sort工艺操作，在弹出的快捷菜单中选择GenerateAppearances命令，从而在ObjectTree窗口中的Appearances节点下生成零件。然后再次右击该工艺操作，在弹出的快捷菜单中选择OperationProperties命令以弹出Properties对话框，单击Properties对话框中的Products选项卡，再依次选中其ProductsInstances列表框中的零件，并按下〈Delete〉键将它们全部删除。2.物料流修改在OperationTree窗口中右击material_flow节点下的generate_parts操作，在弹出的快捷菜单中选择OperationProperties命令以弹出Properties对话框，单击Properties对话框中的Products选项卡，然后单击其ProductsInstances列表框中的空白行，使其背景变为绿色后，再依次单击ObjectTree窗口中Appearances节点下的零件，将它们全部依次输入。（3）新增物料零件关联2.物料流修改（4）更改物料流结构

选择软件主界面View菜单→ScreenLayout栏→Viewers命令组→MaterialFlowViewer命令以打开MaterialFlowViewer窗口，修改原有的物料流结构，将新建的generate_parts操作和remove_parts加入并链接成物料流。3.创建工艺操作启动信号选择软件主界面Control菜单→OperationSignals栏→CreateAllFlowStartSignals命令，为所有的ObjectFlow类型的工艺操作创建启动信号。新创建的启动信号都会在SignalViewer窗口中自动列出。（1）创建对象流工艺操作启动信号3.创建工艺操作启动信号在OperationTree窗口中单击选中DeviceOperation类型的工艺操作，然后选择软件主界面Control菜单→OperationSignals栏→CreateDeviceStartSignal命令，为其创建启动信号。此处可以为goto_sort、goto_install、goto_spray、goto_home这四个设备工艺操作创建的启动信号。（2）创建设备工艺操作启动信号3.创建工艺操作启动信号（3）创建机器人工艺操作启动信号在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中单击选中机器人，然后选择软件主界面Control菜单→Robot栏→CreateRobotStartSignals命令，为由该机器人所执行的每个工艺操作创建启动信号。3.创建工艺操作启动信号（4）创建Non-Sim工艺操作启动信号按下〈Ctrl〉键，同时单击复选OperationTree窗口中的generate_parts和remove_parts操作，然后选择软件主界面Control菜单→OperationSignals栏→CreateNon-SimStartSignal命令，为其创建启动信号。7.1.2机器人多工作路径虚拟调试集成1.创建机器人通用操作在OperationTree窗口中单击选中SortStation节点，再选择软件主界面Operation菜单→CreateOperation栏→NewOperation命令组→NewGenericRoboticOperation命令以新建机器人通用操作。在弹出的NewGenericRoboticOperation对话框中，在Name文本框内键入操作名robot1_main，在Robot下拉列表框内选择robot1，然后单击该对话框的OK按钮完成机器人通用操作的创建。2.机器人操作清单程序的创建与设置在GraphicViewer窗口中单击选中机器人robot1，在弹出的快捷菜单中选择RoboticProgramInventory命令以弹出RoboticProgramInventory对话框。（1）创建机器人操作清单程序2.机器人操作清单程序的创建与设置单击RoboticProgramInventory对话框工具栏上的CreateNewProgram按钮，在弹出的对话框中，Name文本框内键入机器人操作清单程序名称robot1_Program，Robot下拉列表框内选择robot1，然后单击OK按钮以完成机器人robot1的操作清单程序创建。（1）创建机器人操作清单程序2.机器人操作清单程序的创建与设置在RoboticProgramInventory对话框中，单击选中程序列表内新建好的机器人操作清单程序robot1_Program，然后单击工具栏上的SetasDefaultProgram按钮，将其作为机器人控制器的默认执行程序。（2）设置机器人默认操作清单程序2.机器人操作清单程序的创建与设置在RoboticProgramInventory对话框中，单击选中程序列表内需要编辑的机器人操作清单程序robot1_Program，然后单击工具栏上的OpeninProgramEditor按钮，将其加载到PathEditor窗口中进行编辑。（3）编辑机器人操作清单程序2.机器人操作清单程序的创建与设置单击RoboticProgramInventory对话框的Close按钮将其关闭，然后单击选中OperationTree窗口中SortStation节点下的robot1_main操作，再到PathEditor窗口的工具栏上单击AddOperationtoProgram按钮，将robot1_main操作添加到机器人操作清单程序robot1_Program下，并在robot1_main操作对应的Path#栏中键入5。这个号码将作为机器人控制器执行robot1_main操作的路径号，不得与其他机器人操作的路径号相重复。2.机器人操作清单程序的创建与设置在PathEditor窗口中单击robot1_main操作所对应的OLP栏，在弹出的对话框中单击其Add按钮并选择FreeText命令，将机器人的主程序代码以自由文本的形式添加为OLP命令。（4）机器人主操作OLP命令程序编写2.机器人操作清单程序的创建与设置在本书案例中，robot1的OLP命令程序如图所示，几乎所有的工业机器人主程序代码都使用循环扫描结构，通过条件分支来选择调用机器人的不同工艺操作。2.机器人操作清单程序的创建与设置在GraphicViewer中或ObjectTree窗口中单击选中机器人robot1，然后选择软件主界面Control菜单→Robot栏→RobotSignals命令以弹出RobotSignals对话框，在该对话框中将机器人主程序代码中所用到的交互信号进行创建。任务7.2

PLC虚拟调试工程项目建设7.2.1PLC工程项目创建1.PLC程序变量表文件建设在PS软件的SignalViewer窗口中单击其工具栏中的ExporttoExcel按钮，将当前工程项目中的所有信号导出到Excel文档中。1.PLC程序变量表文件建设在导出的Excel文档中选择需要与外部总控PLC通讯交互的信号，将它们的名称和类型等信息按照TIAPortal软件所规定格式，填入到PLC变量表文件中，以便后续导入到TIAPortal软件中的PLC工程项目中。2.PLC硬件组态打开TIAPortal软件新建工程项目并命名为myline,添加控制器时选择S7-1500系列中的CPU1516-3PN/DP类型PLC。（1）添加PLC设备2.PLC硬件组态

在PLC的设备组态界面中设定PLC网络通讯接口X1的IP地址为192.168.0.159。（2）组态网络设置2.PLC硬件组态为了后续PLC程序的仿真调试，在TIAPortal软件的项目树窗口中右击myline项目，在弹出的快捷菜单中选择属性，然后在弹出的属性对话框中单击保护选项卡，激活“块编译时支持仿真”选项。（3）组态仿真设置2.PLC硬件组态

为了PLC能与PS软件交换数据，需要在PLC的设备组态界面中激活PUT/GET连接机制。（4）组态通信设置2.PLC硬件组态

如果需要PLC与PS软件进行OPC通讯，则还需要在PLC的设备组态界面中激活OPCUA服务器。（4）组态通信设置2.PLC硬件组态 OPCUA服务器激活后在PLC的设备组态界面中为OPCUA选择所需的运行系统许可证。（4）组态通信设置3.输入输出信号变量导入在进行PLC软件编程之前，需要建立与PS软件中的输入输出信号相对应的变量。打开PLC变量表，导入事先按照TIAPortal软件规定格式所编写的PLC变量表文件，然后为每一个变量分配好地址。4.仿真程序编写外部总控PLC首先输出robot1_programNumber信号为5给PS软件中的机器人robot1，如果机器人robot1包含路径号为5的机器人操作，则输出robot1_mirrorProgramNumber信号为5反馈给外部总控PLC；如果机器人robot1不包含路径号为5的机器人操作，则robot1_mirrorProgramNumber信号会保持为0且robot1_errorProgramNumber信号置1。编写样例如图所示。（1）机器人控制4.仿真程序编写（1）机器人控制以机器人为主体的智能制造生产线，其外部总控PLC编程至少应包含机器人控制、智能组件交互控制和工艺流程控制这三个方面的内容。此外，还会根据仿真需求为仿真过程中物料零件的正确显示提供控制逻辑。4.仿真程序编写机器人以及智能组件设备在生产工艺流程中需要通过外部总控PLC交互信号协同工作以完成生产任务。编写样例如图所示。（2）智能生产设备交互控制4.仿真程序编写生产线工艺流程中的每一个工艺操作都由外部总控PLC输出对应的启动信号来控制它们的启动运行。编写样例如图所示。（3）工艺流程控制4.仿真程序编写对于物料零件在工艺流程中显示控制，一般通过生产线总控逻辑适时启动Non-Sim操作以控制物料流的流转来实现。编写样例如图所示。（4）物料零件显示控制7.2.2PLC工程项目运行1.虚拟PLC设置外部总控PLC程序编写完成后，可以采用虚拟仿真的方式运行以实现软件在环调试。打开S7-PLCSIMAdvanced软件控制面板，对虚拟PLC进行设置。2.PLC工程下载下载时选择PG/PC接口应选择虚拟网卡，即SiemensPLCSIMVirtualEthernetAdapter。任务7.3

智能生产线虚拟调试7.3.1