安徽科技学院《机器学习》2021-2022学年期末试卷

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密封线第1页，共3页安徽科技学院《机器学习》

2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是2、ROS中的服务服务器（ServiceServer）需要实现以下哪些函数？（）A.处理请求的函数B.发送响应的函数C.两者皆有D.以上都不是3、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务4、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制5、在ROS中，用于查看话题类型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub6、机器人操作系统中的消息传递机制通常采用哪种方式？（）A.共享内存B.消息队列C.管道D.网络通信7、在ROS中，用于发布机器人关节角度的话题名称通常是（）A./joint_statesB./odomC./tfD./scan8、ROS中的动作反馈（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任务进度B.中间状态C.两者皆有D.以上都不是9、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人运动规划信息的消息类型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是10、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是11、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器12、以下哪个不是ROS中的语音识别库？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL13、机器人操作系统中的功能包通常包含哪些内容？（）A.源代码B.配置文件C.启动脚本D.以上都是14、以下哪个不是ROS中的建图算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra15、在ROS中，用于查看参数列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete16、在ROS中，如何处理节点的异常退出？（）A.添加错误处理代码B.使用ROS的异常处理机制C.两者皆有D.以上都不是17、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）A.服务是双向通信，话题是单向通信B.服务是单向通信，话题是双向通信C.服务是同步通信，话题是异步通信D.服务是异步通信，话题是同步通信18、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是19、机器人操作系统中的动作服务器（ActionServer）主要用于处理哪种类型的任务？（）A.一次性任务B.周期性任务C.长时间运行的任务D.以上都不是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的视觉伺服控制方法。2、（本题10分）说明ROS中的硬件在环测试技术。3、（本题10分）ROS中的多机器人协作精度提升方法。4、（本题10分）ROS中的通信协议有哪些选择和优化策略？三、设计题（本大题共2个小题，共2