《工业机器人系统维护》试卷6及答案

PAGE第1页共3页考试学期16-17-1开课部门电气工程学院考试班级机器人1431考试形式闭卷题号一二三四五六七八九……总分得分本试卷共3页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空1分。满分40分）1.在四种警示标志中，危险标志可能发生死亡或重伤重大事故，注意标志可能发生中等程度伤害或轻伤事故。2.操作机器人前，按下DX100前门或示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。3.本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换。电柜内接地排维护需在断电5分钟后打开控制柜，维护与接地排相连的接地端子。4.机器人与DX100之间有两根电缆，1BC是指信号电缆,2BC是指电源电缆。5.机器人系统的神经中枢是DX100控制柜，用于控制机器人本体运行及运行过程中的全部信息。JZRCR-YPU01-1是指电源接通单元。6.控制（系统、I/O、控制器）用的DC电源（DC5V、DC24V）由CPS单元提供。其中24V1：提供给系统用用。7.伺服单元中整流器将交流电源转换为直流电源；将直流电源转换成一个三相电机所需的电流，并输送给各伺服电机的是PWM放大器。8.I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的信号。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。9.伺服接通信号的输入使用安全双回路是指伺服接通控制需两个输入信号同时接通或切断。当仅有一个信号接通则会报警。10.DX100有三种安全模式，其中编辑模式和管理模式的操作需要输入用户口令才能完成。11.更换电池、CPU控制基板和机器人I/F基板前，一定要进行系统备份。CMOS保存不允许在操作模式模式下进行。12.按住示教器【主菜单】不放，同时接通DX100电源，启动维护保养模式。按照【主菜单】→【机器人】→【当前值】的操作顺序，可以查看机器人的当前值。13.修改通用输出信号的状态只能在示教模式下模式下才可以进行。机器人本体保养、检修作业结束后，对机器人进行一次复位操作后关闭电源。14.机器人报警分为轻故障报警和重故障报警两种。15.拆下编码器插头前，请务必先安装电池。否则，将导致原点位置丢失。16.谐波减速机主要是应用在小型机器人或者是机器人的小轴上。17.注油时油脂会进入电机，引起故障，请务必取下堵塞；对机器人本体加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封。18、焊机水箱冷却液为纯净水加50毫升工业酒精类型。19、焊接电源面板上的数字仪表中显示“Err001”是指输入过电压，“Err107”是指焊接电源一次侧控制电路中出现过电流。20.机器人运行至限位开关不停止，最有可能的故障是限位用的光电开关损坏。在焊接过程中发生撞枪，可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确。二、选择题：（请将适当的词语填入。每小题1分。满分20分）1.必须是以下（D）人员才能维护与保养机器人。A、安装人员B、操作人C、安全管理员D、维修人员2.不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（C）。A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作3.有关控制柜安装区域，下列说法错误的是（D）。A、DX100控制柜应安装在机器人动作范围之外B、应安装在能看清机器人动作的位置C、DX100控制柜至少要距离墙壁500mmD、DX100控制柜应安装在安全围栏之内4.在示教器上出现三把钥匙时属于（D）模式。A、安装模式B、操作模式C、编程模式D、管理模式5.控制柜的信号电缆要远离主电源电路的原因是（C）。A、防止触电B、防止错误的维护引起设备的损坏C、防止干扰D、防止短路6.依据电缆的连接，机器人供电电缆维护分为三个部分，以下不属于供电电缆的是（D）。A、一次侧电源电缆B、示教器电缆C、机器人供电电缆D、焊接电源电缆7.控制柜的进线电压为（B）。A、三相交流380VB、三相交流200VC、单相交流380VD、单相交流220V8.外部启动信号接到通用I/O单元的（C）插头。A、CN306B、CN307C、CN308D、CN3099.外部急停按钮信号连接到（D）。A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT10.执行以下操作不需要完成系统备份操作的是（C）。A、更换电池B、更换电机C、更换风扇D、更换CPU控制基板11.变更监视项目是在（C）模式中完成。A、操作模式B、编辑模式C、管理模式D、都可以12.以下不属于重故障报警的报警等级是（D）。A、0□□□B、2□□□C、3□□□D、5□□□13.设备如长时间不使用，需要将机器人运动到（D），并用防护装置罩住各设备。A、程序原点B、作业原点C、指定位置D、初始位置14.机器人的R轴上使用的减速机属于（A）。A、谐波减速机B、RV减速机C、蜗杆减速机D、都可以15.机器人加油时要求机器人处于合适的位置，以下说法错误的是（D）。A、S轴处于合适的位置B、L臂处于与地面垂直的位置C、U臂处于与地面水平的位置D、B轴出油口在注油口的下方位置16.出厂时的六轴绝对原点数据位于（C）。A、机器人本体对应轴上B、在示教器初始原程序中C、DX100控制柜门背后D、机器人出厂附件资料中17.有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（D）。A、L轴与地面垂直B、U轴与地面平行C、B轴与地面平行D、T轴与地面垂直18.机器人每个脉冲移动的距离为（B）。A、0.01mmB、0.02mmC、0.1mmD、0.2mm19.当接通电源出现报警代码为4107的报警信息时，可能发生此报警有的情况为（D）。A、伺服驱动器损坏B、伺服编码器系统发生异常C、伺服电机损坏D、断电后机器人本体发生了位移20.在焊接过程中，机器人系统发生撞枪故障，不可能发生的故障是（D）。A、工件组装发生偏差B、焊枪的TCP不准确C、原点发生偏移D、控制电压不符合三、判断题（每题1分，满分20分。）（对）1.示教编程器用完后须放回原处。（错）2.机器人环境复杂，为了安全卫生，要求操作机器人时戴好手套，必要时穿戴相应的安全防护用品。（对）3.机器人停机时，夹具上不允许置物。（对）4.作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。（错）5.机器人对工作场所和环境没有特别要求，可以在灰尘、粉尘等较多场所工作。（错）6.维修中不要用手指触摸控制柜基板，避免划伤手指。（对）7.机器人本体需要单独接接地线。（对）8.机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。（错）9.通用I/O单元通用信号输出有三极管输出、继电器输出和晶闸管输出类型。（对）10.机器人专用输入端子台（MXT）是为了连接安全输入信号等专用信号的端子台。（错）11.备份COMS里记忆的机器人的状态量和变量数据的电池在电源接通单元上。（对）12.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。（错）13.更换电池前，不需要系统备份可以直接更换。（错）14.在再现操作中可以修改通用输出信号的状态。（错）15.轻故障出现时，无法使用报警画面上的【复位】功能信号进行报警复位。（对）16.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。（对）17.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。班级：姓名：学号（ID号）：班级：姓名：学号（ID号）：（错）19.机器人本体维护可以在通电情况下进行，以利于缩短检修时间。（对）20.机器人减速机使用寿命一般在10年左右，保养只能以加油润滑方式进行。四、简答题（满分20分）1.简述机器人日常维护内容。（5分）（1）检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象；（2）定期进行粉尘清洁,保持机器人和电控箱周围清洁；（3）平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象；（4）把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线；2.采用安全接地方式（即将外壳与大地连接）主要解决什么问题？（5分）（1）防止机壳上积累电荷，产生静电放电，提高设备电路系统工作的稳定性；（2）当设备绝缘损坏而使机壳带电时，促使电源保护动作，保护工作人员的安全；（3）可以屏蔽设备巨大的电场，起到保护作用。3.简述CMOS的安装步骤。（5分）（1）按住示教器【主菜单】不放，同时接通DX100的电源，启动维护保养模式；（2）插入U盘，设备中选择【USB：示教编程