吉首大学《机器学习及其应用实验》2021-2022学年期末试卷

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2021-2022学年期末试卷院(系)_______班级_______学号_______姓名_______题号一二三总分得分一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、ROS中的控制器通常在哪个部分实现？（）A.节点B.服务C.动作D.以上都不是2、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）A.长时间运行的任务，并需要反馈B.短时间的简单任务C.实时性要求高的任务D.以上都不是3、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是4、以下哪个是ROS中的路径规划算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是5、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是6、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局规划器B.局部规划器C.控制器D.以上都是7、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit8、在机器人操作系统中，用于查看节点的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole9、ROS中的服务通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点10、以下哪个是机器人操作系统中用于处理激光雷达数据的消息类型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是11、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub12、ROS中的动作客户端可以（）A.发送动作目标B.取消动作C.两者皆有D.以上都不是13、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）A.机器人模型B.传感器数据C.规划路径D.以上都是14、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）A.URDFB.SDFC.两者皆可D.以上都不是15、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。A.消息队列B.共享内存C.网络套接字D.以上都是16、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影17、ROS中的资源管理通常通过（）实现。A.内核B.进程C.线程D.容器18、以下哪个不是ROS中的图像处理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher19、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist20、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）ROS中的环境模型更新策略。2、（本题10分）ROS中的多传感器融合技术。3、（本题10分）解释ROS中的矿山开采机器人中的矿石识别技术。4、（本题10分）简述ROS在塑料生产机器人中的应用。三、设计题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题10分）