南京工业大学浦江学院《机器人与人工智能基础》2023-2024学年期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页南京工业大学浦江学院《机器人与人工智能基础》

2023-2024学年期末试卷题号一二三总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在ROS中，如何记录和回放数据？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode2、ROS中的话题通信是基于（）模式。A.发布-订阅B.请求-响应C.客户端-服务器D.点对点3、机器人操作系统中的服务请求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.输入参数B.输出参数C.任务描述D.以上都不是4、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）A.配置节点的运行参数B.存储传感器数据C.进行消息传递D.以上都不是5、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.连杆信息B.关节信息C.传感器信息D.以上都是6、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是7、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）A.创建.msg文件B.编译消息类型C.两者皆有D.以上都不是8、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是9、ROS中的数据存储通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是10、ROS（RobotOperatingSystem）的主要特点不包括（）A.开源B.跨平台C.闭源D.分布式11、ROS中的错误处理通常通过（）机制实现。A.异常B.日志C.返回码D.以上都是12、以下哪个不是ROS中的坐标变换类型？（）A.平移B.旋转C.缩放D.投影13、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是14、ROS中的驱动程序通常负责（）A.控制硬件设备B.处理传感器数据C.两者皆有D.以上都不是15、在ROS中，用于发布和订阅消息的机制是（）A.服务B.话题C.动作D.参数16、ROS中的节点可以用以下哪种语言编写？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是17、ROS中的话题数据类型可以是（）A.基本数据类型B.结构体C.自定义消息类型D.以上都是18、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是19、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.运动学仿真C.动力学仿真D.以上都是20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、简答题（本大题共4个小题，共40分)1、（本题10分）说明ROS中的农业灌溉节水控制机器人中的节水策略制定。2、（本题10分）解释ROS中的动作（Action）机制。3、（本题10分）如何在ROS中实现机器人的协同感知？4、（本题10分）ROS中的传感器驱动程序如何编写？三、设计题（