智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 学习任务2：键盘控制无人车

《学习任务2：键盘自动驾驶场景设计》控制无人车智能网联创新实验室学习任务2：

键盘控制1.代码讲解2.实际操作3.视频演示《上机实践部分——自动驾驶场景编程》1代码讲解•键盘控制程序使用的是raceworld1场景，

由raceworld1.launch文件启动

。

找到/root/aliyun_demo/src/raceworld/launch文件夹中的raceworld1.launch文件并打开。•在launch文件内加载了多个控制器，

其中left_rear_wheel_velocity_controller,

right_rear_wheel_velocity_controller,left_front_wheel_velocity_controller,

right_front_wheel_velocity_controller,left_steering_hinge_position_controller和right_steering_hinge_position_controller接收ROS消息，

分别控制了左右后轮速度，

左右前轮速度和转向

角度。<node

name="controller_manager"p

kg="controller_manager"type="spawner"respawn="false"output="screen"args="left_rear_wheel_velocity_controllerlerleft_front_wheel_velocity_controllerllerleft_steering_hinge_position_controllerright_rear_wheel_velocity_controlright_front_wheel_velocity_controright_steering_hinge_position_controllerjoint_state_controller"/>学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•在加载控制器代码的下面，

调用了一个名为servo_comannds1.py的代码文件。<node

p

kg="raceworld"type="servo_commands1.py"name="servo_commands"output="screen">•打开/root/aliyun_demo/src/raceworld/scripts文件夹中的servo_comannds1.py文件我们可以看到，

代码中新建了一

个名为servo_comannds

的节点，

订阅并接收/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output消息。def

servo_commands():globalflag_moverospy.in

it_node(

'servo_commands

',anonymous=True)rospy.Subscriber("/deepracer1/ackermann_cmd_mux/output",AckermannDriveStamped,set_throttle_steer)rospy.spin()学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•在接收到AckermannDriveStamped类型消息后经过适当的转换，

将速度和转向信息发布给之前所述六个控制器。def

set_throttle_steer(data):globalflag_movepub_vel_left_rear_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/left_rear_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_right_rear_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/right_rear_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_left_front_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/left_front_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_vel_right_front_wheel=rospy.Publisher("/deepracer1/right_front_wheel_velocity_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_pos_left_steering_hinge=rospy.Publisher("/deepracer1/left_steering_hinge_position_controller/command",Float64,queue_size=1)pub_pos_right_steering_hinge=rospy.Publisher("/deepracer1/right_steering_hinge_position_controller/command",Float64,queue_size=1)throttle=data.drive.speed*28print("Throttle:",throttle)steer=data.drive.steering_angleprint("Steer:",steer)pub_vel_left_rear_wheel.publish(throttle)pub_vel_right_rear_wheel.publish(throttle)pub_vel_left_front_wheel.publish(throttle)pub_vel_right_front_wheel.publish(throttle)pub_pos_left_steering_hinge.publish(steer)pub_pos_right_steering_hinge.publish(steer)print("MessageFromservo_commands1.py

Published\n")学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•启动键盘控制程序需要运行/root/aliyun_demo/src/raceworld/scripts文件夹中的key_op.py文件。•首先需要获取按键输入。def

getKey():tty.setraw(sys.stdin.fileno())select.select([sys.stdin],

[],

[],0)key=

sys.stdin.read(1)termios.tcsetattr(sys.stdin,termios.TCSADRAIN,settings)return

keysettings=termios.tcgetattr(sys.stdin)def

pub_cmd():index

=

1rospy.in

it_node("pub_cmd")pub=rospy.Publisher("/deepracer"+str(index)+"/ackermann_cmd_mux/output",AckermannDriveStamped,queue_size=10)a

km=AckermannDriveStamped()while

1:x=0a=0key

=getKey()学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•

然后分别根据按键设置对应的速度以及转角

。

W为前进，

S为后退，

A为左前进，

D为右前进，X为停止行驶，

O为退出

程序。if

key

==

'w

':x=0.3a=0elif

key

==

's

':x=-0.3a=0elif

key

==

'a

':x=0.3a=2elif

key

==

'd

':x=0.3a=-0.7elif

key

==

'x

':x=0a=0elif

key

==

'o

':breakelse:continue学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•新建一个AckermannDriveStamped类型的消息并设置好相应数据后，将其作为/deepracer1/ackermann_c

md_mux/output消息发布，

之后经由servo_comannd1.py中所设置的节点转换后发布给控制器，

以此实

现键盘对小车的控制。a

km.drive.speed=

xprint("Speed:",akm.drive.speed)a

km.drive.steering_angle=

aprint("Steering_Angle:",akm.drive.steering_angle)pub.publish(a

km)print("MessageFromkey_op.py

Published\n")学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》2实际操作•打开终端，

输入如图所示命令开启raceworld1

Gazebo场景

。

如右图所示。cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashroslaunchraceworldraceworld1.launch学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》cdaliyun_demosourcedevel/setup.bashrosrunraceworldkey_op.py•

当按下对应的按键时，

小车就会开始移动

。

并

且在两个终端中可以看

到消息的发布与接收。•新建另一个终端并输入如图所示命令运行键盘控制程序。学习任务2：

键盘控制《上机实践部分——自动驾驶场景编程》•如果我们查看/deepracer1/left_rear_wheel_velocity_controller/command主题信息的话将会看到发布者是servo_comannds1.py中所创建的servo_comma