伺服科比伺服泵调试手册新

伺服科比伺服泵调试手册新伺服节能注射机伺服节能注射机-液压控制系统单元的革命性突破

-伺服精密、快速响应、节能环保KEB伺服控制器节能测试举例参数\机型88普通机88变量泵88伺服压力上升时间(ms)247462140压力下降时间(s)1.312.40.23压力稳定性(mv)648040结论

合模时间(s)1.82.11.6开模时间(s)1.51.71.3顶出时间(s)1.21.31.2注射时间(s)4.24.24.2保压时间(s)000储料时间(s)1.821.7周期(s)12.914.612.3结论

比普通机慢13%比普通机快5%注射重复精度(‰)7.6‰21‰2.5‰结论

节能测试(KW/h)(3小时耗电）17°11.4°8.9°结论

比普通机节能33%比普通机节能48%变频器的基本知识UMains=230/400VfMains=50HzUMotor=可变fMotor=可变U1I1UZKIZKU2I2主电路EMC–部件HF-无线电干扰滤波器用于减小HF-干扰至30MHz进线电抗器减小低频谐波,因此减小了输入电流和限制起动电流NHF-输入滤波器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器电机输出电抗器减小电压上升时间(du/dt)，因此减小了对电机绝缘系统的冲击du/dt-输出滤波器限制了特定的电压上升时间(du/dt)，确保了对电机绝缘系统的保护正弦波滤波器为电机提供正弦相电压,但不对地线扩展型正弦波滤波器为电机提供正弦相电压，包括地线。因此可不必用电机屏蔽线高频干扰抑制器用于减小高频干扰脉冲。如：当开关在输出状态时。

适于“干扰点的抑制测量”

无线电干扰滤波器对滤波器滤波效果的影响因素:电机电缆长度

干扰器的数量(变频器、开关电源、整流器)

变频器的开关频率

电缆放置方式

滤波器接地、变频器接地、屏蔽接地1.为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器(单个或成组干扰抑制)2.连接电机屏蔽电缆到

装置两侧一个大的接触面积

上(变频器和电机);连接控制屏蔽电缆到变频器的一侧4.控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗、大面积的内部连线5.控制柜和机器底座之间用低阻抗、大面积的连接（电机外壳应该连接低阻抗、大面积的底座）3.在屏蔽层中断的情况下，在中断点的前和后连接控制柜结构:

变频器运行的接线规则7.避免电缆弯成环行.无用的电缆应两端接到同一电位上8.接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器(火花抑制器)9.当计划应用控制柜时，应考虑EMC测量6.坚决不能报警线和干扰抑制线平行布置(最好距离>20cm)强电接线端子L1,L2,L3:三相进线++,PB:制动电阻++,--:直流母线T1,T2:电机温度PTC检测U,V,W:到电机出线PE:接地和屏蔽强电接线弱电接线端子1:模拟量1正2:模拟量1负3:模拟量2正4:模拟量2负16:使能

20:24V参考电源输出21:外部24V电源输入22:数字电源地参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）备注：驱动器软件版本在4.电控箱设计和接线注意T1,T2:电机温度PTC检测ru15为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpm设定CP35：1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）编码器松动或线断了,接地有问题,电机本身有问题;开关频率过高检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频器的散热风扇是否运转屏蔽层屏蔽层当计划应用控制柜时，应考虑EMC测量设Fr9的值为2时，op10=最大速度）-伺服精密、快速响应、节能环保检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频器的散热风扇是否运转PE:接地和屏蔽控制端子实际接线电控箱设计和接线注意伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线；控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制动电阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地铜牌，各部件地线连接到铜牌上；三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金属套管，屏蔽层变频器端单端接地；压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽线，屏蔽层变频器端单端接地。编码器连接Resolver屏蔽层屏蔽层CP参数与应用参数对照CPzID.NameExplainRangeCP1ru09encoder1speed实际速度

CP2ru02rampoutputdisplay给定速度

CP3ru00inverterstate变频器状态

CP4ru15apparentcurrent实际电流

CP5ru21inputterminalstate输入数字量状态

CP6ru26activeparameterset激活参数集

CP7ru27AN1preamplifierdisp.压力0~-56.5%（针对0~25Mpa的传感器而言）CP8ru29AN2preamplifierdisp.流量0~100%CP9Fr09indirectsetpointer参数集指针0~3CP10oP10max.referenceforward最大速度0~2800CP11oP28acc.timefor.加速时间0.01~0.10CP12oP30dec.timefor.减速时间0.01~0.10CP13cS06KPspeed速度KP值500~3000CP14cS09KIspeed速度KI值200~1000CP15cS10KIoffsetKI偏置100~500CP16ds04flux/rotoradaptionmode弱磁控制8CP17uF11switchingfrequency开关频率2~8CP18dr23DSMratedcurrent额定电流

CP19dr24DSMratedspeed额定转速

CP20dr25DSMratedfrequency额定频率

注：CP参数为用户模式，RU等参数为应用模式CP参数与应用参数对照CP21dr26DSMEMKvoltageconstantEMK电压常数

CP22dr27DSMratedtorque额定转矩

CP23dr28DSMcurr.f.zerospeed零速电流

CP24dr30DSMstatorresistance定子电阻

CP25dr31DSMinductance电感

CP26Fr10loadmot.depentantpara装载电机参数1~2CP27cn04PIDkpPIDkp2~15CP28cn05PIDkiPIDki0.5~10CP29cn06PIDkdPIDkd0.5~10CP30Pn12warningdOHstop.mode电机过热保护模式6.7CP31dr48Motoridentification电机参数自学习0.7CP32dr62Statemotoridentification电机自学习状态

CP33ec06Encoder1rotation编码器1方向和系统方向0.1.16.17CP34ec02Absolutepos.enc.1

编码器1绝对零位2206CP35di01Selectsignalsource软件开断使能0~1CP36oP21Stepvalue1强制输出转速设定0~1000调试步骤（CP模式）断开外部使能（即端子16-20断开）设定电机参数：CP18-CP25；电机参数参考下页适配电机参数，设定CP26：2找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步）设定CP35：1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设CP9的值为1时，CP10=最大速度；设CP9的值为2时，CP10=最大速度）调整给定压力、流量的电压值：CP7对应给定压力，0kgf对应为0，140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器而言）；CP8对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射信号，按注射时CP5显示为：17:ST+I1设定CP35：0，CP3变频器状态应为Fcon再次观察CP7和CP8的数值变化，如果波动大于0.3则模拟量干扰太大，需改进EMC（接地和屏蔽等）上位控制器压力流量斜率设置：设为0.03，在调试时如果某个动作震动过大，适当增大斜率在注射前后必须留有0.03的时间流量为零调试步骤（CP模式）设定20kgf压力,20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向正确，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤13如果压力表没有压力，首先观察CP1（编码器速度）是否正常，再确认给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（首先设CP35为1，然后CP33加或减16，最后设CP35为0），再转步骤12设定140kgf压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震荡适当调低参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数（参数集说明见15）参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现象调整（小）参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数测试注射，在注射过程中实际参数集（CP6）应显示为1，转到保压后CP6应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（当CP9设为3时）的压力PID参数或速度PID参数；如果在注射转保压时压力超调过大，调整（大）参数集1（CP9设为1）的压力PID参数或速度PID参数测试保压，观察实际压力波动（CP7），波幅在0.8以内正常全自动测试，观察实际参数集（CP6）是否与各种动作一致辅助说明（CP模式）CP36为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpmCP1为电机实际转速，CP2为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速度应保持一致CP3为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示CP4为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流调试步骤（应用模式）断开外部使能（即端子16-20断开）设定电机参数：dr23-dr31；电机参数参考下页适配电机参数，设定fr10:2找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步）设定di:1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设Fr9的值为1时，op10=最大速度；设Fr9的值为2时，op10=最大速度）调整给定压力、流量的电压值：ru27对应给定压力，0kgf对应为0，140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器而言）；ru29对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射信号，按注射时ru21显示为：17:ST+I1设定di1:0，ru00变频器状态应为Fcon再次观察ru27和ru29的数值变化，如果波动大于0.3则模拟量干扰太大，需改进EMC（接地和屏蔽等）上位控制器压力流量斜率设置：设为0.03，在调试时如果某个动作震动过大，适当增大斜率在注射前后必须留有0.03的时间流量为零调试步骤(应用模式）设定20kgf压力,20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向正确，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤13如果压力表没有压力，首先观察ru9（编码器速度）是否正常，再确认给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（首先设di1为1，然后Ec6加或减16，最后设di1为0），再转步骤12设定140kgf压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震荡适当调低参数集2（当Fr9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数（参数集说明见15）参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现象调整（小）参数集2（当Fr9设为2时）的压力PID参数或速度PID参数测试注射，在注射过程中实际参数集（ru26）应显示为1，转到保压后ru26应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（当Fr9设为3时）的压力PID参数或速度PID参数；如果在注射转保压时压力超调过大，调整（大）参数集1（Fr9设为1）的压力PID参数或速度PID参数测试保压，观察实际压力波动（ru27），波幅在0.8以内正常全自动测试，观察实际参数集（ru26）是否与各种动作一致Stepvalue1测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；减小电压上升时间(du/dt)，因此减小了对电机绝缘系统的冲击连接电机屏蔽电缆到装置两侧一个大的接触面积上(变频器和电机);连接控制屏蔽电缆到变频器的一侧T1,T2:电机温度PTC检测重新启动变频器后，此故障自动消失检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频器的散热风扇是否运转在低频和赌转时变频器电流过大编码器松动或线断了,接地有问题,电机本身有问题;开关频率过高电机过热保护端子T1,T2未连接，即PTC为高阻UMotor=可变试压时电机震动大,发出“咔咔”的噪声,应适当调小速度环参数CS6,9,10的值(参考值CS6:CS9=3:1,CS9:CS10=3:1).在找零位时,有时会出现一上使能,电脑的通讯就断线,使能关掉,又能通讯上,这说明干扰没有处理好,检查一下电机的三相线有没有单端接地以及整机的接地情况.测试注射，在注射过程中实际参数集（ru26）应显示为1，转到保压后ru26应显示为3；DSMratedcurrent辅助说明(应用模式）op21为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要大于1000rpmru9为电机实际转速，ru2为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速度应保持一致ru0为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示ru15为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流电机参数编号参数GK6107-8AB61GK6132-8SB61备注：驱动器软件版本在4.0以上的可以自动测量以下三个参数:CP21,CP24,CP25.自动测量方法

1、在CP3状态为Fcon设定CP31为72、等待CP32变为**后（也可以观察CP3的状态，从ccd变为ccdr），再把CP31设为03、测量完成CP18dr23额定电流IN15.2A30.9ACP19dr24额定转速nN1500r/min1500r/minCP20dr25额定频率Hz100Hz100HzCP21dr26电压常数KE204V204VCP22dr27额定转矩MN46.8Nm102NmCP23dr28相电流Io17.9A36ACP24dr30线电阻R0.84Ω0.265ΩCP25dr31电感L12.5mHmH找电机零位（CP模式）注射理想波形图备注：驱动器软件版本在4.在低频和赌转时变频器电流过大设定CP35：0，CP3变频器状态应为Fcon检查电控箱的通风风扇和滤网是否正常工作，变频器的散热风扇是否运转适于“干扰点的抑制测量”用于减小HF-干扰至30MHz干扰器的数量(变频器、开关电源、整流器)在低频和赌转时变频器电流过大switchingfrequencyPTC重新恢复低阻状态为电机提供正弦相电压,但不对地线电机过热保护端子T1,T2未连接，即PTC为高阻DSMratedtorque综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处于参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2（包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯）在低频和赌转时变频器电流过大屏蔽层屏蔽层设Fr9的值为2时，op10=最大速度）activeparametersetDSMstatorresistance为电机提供正弦相电压,但不对地线节能测试(KW/h)(3小时耗电）在低频和赌转时变频器电流过大如果电压值接近310V，说明电机正常，查找其它的原因.如果保压有震荡调整（小）参数集3（当Fr9设为3时）的压力PID参数或速度PID参数；设定di:1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合）03，在调试时如果某个动作震动过大，适当增大斜率CP参数与应用参数对照测量三相进线电压，同时察看直流母线电压ru18设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设CP9的值为1时，CP10=最大速度；调试问题简析1.模拟量干扰大,检查信号线是否屏蔽线,强弱电是否分开走线,整机接地状况,驱动器到电机的三相线是否屏蔽线（或使用金属套管，且金属管单端接地）;如果上位机给定的模拟量干扰大,可在上位机加电容滤波.2.压力无法控制,检查压力传感器的的接线是否正确,走线是否与强电分开以及压力传感器本身是否损坏;减压阀是否锁紧,油路是否有问题.3.上电试机时出现飞车,检查电机参数是否准确,电机零位是否找对.4.试压时电机震动大,发出“咔咔”的噪声,应适当调小速度环参数CS6,9,10的值(参考值CS6:CS9=3:1,CS9:CS10=3:1).5.在校对压力,流量的最大,最小值时,最小值调不下来,检查上位机油路控制码选择是否正确,也就是要求上位机不能有起始低压.6.在找零位时,有时会出现一上使能,电脑的通讯就断线,使能关掉,又能通讯上,这说明干扰没有处理好,检查一下电机的三相线有没有单端接地以及整机的接地情况.7.在调系统压力时,在达到最大压力(一般为14Mpa)时,如果转速很高(正常的话200rpm以下,这个值因不同泵的内泄不同而不同),则把减压阀慢慢拧紧,直到转速降到合理值之内;如果把减压阀拧紧了,转速还是很高,则说明油路有泄漏或泵本身的内泄太大,检查油路有没有旁路或接错,没问题的话就要考虑换泵了.调试问题简析8.如何确定编码器的好坏,最直接的方法就是用万用表测量阻值,首先拔下接在驱动器端的编码器接头,即9针插头,测量其中3和8,4和9,5和10的三对阻值,正常的话阻值分别为38欧,38欧,42欧左右;如果电阻正常,但还是报编码器故障,则应检查一下编码器的安装位置是否有偏移;当编码器的连线屏蔽不好也会引起编码器报警.9.在机器正常运行一段日子后,如果出现压力上不去,例如设定120kg压力,实际压力表上显示只有80kg，则重新找一下电机零位，新的零位值与原来的值变化想差大不大（一般两者想差500之内属于正常），如果相差大的话，需要检测电机本身有没有损坏；如果相差不大，则需要进一步确认，先强制输出1000rpm,观看及记下RU18的值，一般正常的电机在额定转速下，其反电动势为310V左右，通过转速1000rpm与RU18的值的比值计算出额定转速下的电压值，如果电压值远小于300V，则说明电机可能退磁，需要更换电机；如果电压值接近310V，说明电机正常，查找其它的原因.10.在做试压时,当泄压时会出现E.OL2报警,电机声音也比较响,一般把参数集0和3的开关频率,即UF11的值减小就可以了