青岛大学《机器学习及医学应用》2023-2024学年第二学期期末试卷

学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号学校________________班级____________姓名____________考场____________准考证号…………密…………封…………线…………内…………不…………要…………答…………题…………第1页，共3页青岛大学《机器学习及医学应用》

2023-2024学年第二学期期末试卷题号一二三四总分得分批阅人一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）1、在机器人的能源管理中，需要优化能源消耗以延长工作时间。假设一个移动机器人在执行任务时，不同的运动模式和速度对能源消耗有显著影响。以下哪种能源管理策略能够根据任务需求和环境条件动态调整机器人的行为，以降低能源消耗？（）A.基于模型的预测控制B.基于规则的节能策略C.自适应能源优化算法D.实时监测与反馈控制2、在ROS中，进行机器人的任务规划时，需要将高层的任务目标分解为具体的动作序列。假设一个机器人需要完成一个物品搬运的任务。以下关于ROS任务规划的描述，哪一项是不正确的？（）A.可以使用基于状态机的方法来进行任务规划B.任务规划需要考虑环境的不确定性和变化C.一旦任务规划完成，就不能在执行过程中进行修改和调整D.可以使用人工智能算法，如强化学习，来优化任务规划策略3、在基于ROS的机器人项目中，需要对代码进行版本控制和团队协作开发。假设团队成员分布在不同地区，需要频繁地交流和合并代码。以下哪种版本控制系统和协作方式最能提高开发效率和代码质量？（）A.Git结合代码审查和分支管理B.SVN结合集中式的代码存储C.不使用版本控制，通过邮件交流代码D.各自开发，最后统一整合4、ROS中的启动文件（LaunchFile）用于一次性启动多个节点和配置参数。当启动文件中的某个节点出现故障时，以下哪种处理方式是合适的？（）A.停止整个启动过程B.忽略故障节点，继续启动其他节点C.尝试重新启动故障节点D.以上方式都可以，根据具体情况选择5、当在ROS中开发一个需要与其他机器人或设备进行无缝对接的机器人时，以下哪种接口标准和协议的遵循是至关重要的？（）A.USBB.CANC.EthernetD.RS232请详细解释每个接口标准和协议在机器人对接中的应用和重要性6、假设在一个ROS驱动的服务机器人项目中，需要根据不同的场景和用户需求动态配置机器人的行为参数。以下哪种方法能够在运行时灵活地修改这些参数，而无需重新编译代码？（）A.将参数硬编码在程序中B.使用配置文件，并在运行时读取C.通过ROS的参数服务器（ParameterServer）D.不支持参数修改，每次重新编译7、ROS中的节点可以分布在不同的计算平台上。当节点之间的计算能力差异较大时，如何平衡系统的负载？（）A.将计算任务分配给能力较强的节点B.对计算任务进行分割，分配给不同的节点C.根据节点的负载情况动态调整任务分配D.以上方法都可以8、ROS中的硬件抽象层（HardwareAbstractionLayer）用于适配不同的硬件。如果硬件抽象层设计不合理，会出现什么情况？（）A.硬件无法正常工作或性能受限B.硬件自动适配软件C.硬件性能提升D.对硬件没有影响9、在一个ROS驱动的无人机系统中，需要考虑风的影响进行飞行控制。以下哪种方法可以有效地估计风的参数？（）A.使用风速传感器直接测量B.通过无人机的运动状态反推风的参数C.结合气象数据和模型预测风的情况D.以上方法可以结合使用10、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）（）A.一对多服务B.多对一服务C.多对多服务D.一对一服务11、当在ROS中进行机器人的力控制时，以下哪种传感器常用于测量接触力和力矩？（）A.六维力传感器B.压力传感器C.扭矩传感器D.应变片传感器。假设机器人需要在与环境或物体的交互中精确控制施加的力和力矩，上述哪种传感器能够提供更准确和实时的力反馈信息，并说明其工作原理和在ROS中的接口实现12、机器人操作系统中的动作服务器可以同时处理多个动作请求吗？（）（）A.可以B.不可以C.取决于具体实现D.以上都不是13、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）（）A.基本数据类型B.自定义消息类型C.两者皆可D.以上都不是14、在ROS中，当需要对机器人的行为进行决策时，通常会使用有限状态机（FiniteStateMachine）。假设机器人在巡逻任务中有巡逻、发现异常和返回基地等状态，以下关于有限状态机的描述，正确的是？（）A.状态之间的转换是随机的，不受任何条件约束B.有限状态机只能处理简单的任务，不适合复杂的决策逻辑C.可以通过定义状态转换条件和动作来实现机器人的行为决策D.有限状态机的性能会随着状态数量的增加而显著下降15、在ROS环境下，为了提高机器人系统的实时性能和响应速度，需要对软件进行优化和硬件进行选型。以下哪种方法和硬件配置可能会有助于实现这个目标？（）A.多核处理器和实时操作系统B.高速通信总线和专用运动控制卡C.优化算法和内存管理D.以上都有可能16、假设要在ROS中开发一个能够自主充电的机器人，以下哪个模块或功能是关键的？（）A.电池电量监测B.充电接口识别C.路径规划到充电点D.充电协议支持请详细说明每个选项在自主充电功能实现中的必要性和作用17、在机器人的软件开发中，需要遵循一定的规范和标准，以提高代码的可读性、可维护性和可扩展性。假设一个大型机器人项目涉及多个开发团队。以下哪种软件开发方法和规范最适合这种情况？（）A.敏捷开发方法B.瀑布开发模型C.面向对象编程规范D.以上方法和规范结合使用18、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是19、在机器人操作系统（ROS）中，节点之间通过话题（Topic）进行通信。假设一个机器人系统中有两个节点，一个负责传感器数据采集，另一个负责数据分析。如果传感器数据采集节点发布的话题消息频率过高，可能会导致什么问题？（）A.数据分析节点处理不过来，造成数据丢失B.系统性能提升，响应速度加快C.通信链路堵塞，系统崩溃D.对系统没有明显影响20、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式获取参数服务器中的参数？（）（）A.命令行参数B.环境变量C.ROS参数服务器APID.以上都不是二、简答题（本大题共3个小题，共15分)1、（本题5分）ROS中的动作（Action）与普通服务有何区别？2、（本题5分）如何在ROS中实现机器人的自适应抓取？3、（本题5分）说明如何在ROS中创建一个新的节点。三、设计题（本大题共5个小题，共25分)1、（本题5分）设计一个基于ROS的金针菇养殖场金针菇培育与采摘机器人的科学培育与采摘系统。2、（本题5分）基于ROS构建一个机器人的自主目标搜索和优先级排序系统。3、（本题5分）设计一个基于ROS的制药厂药品分拣机器人的药品识别与分拣系统。4、（本题5分）在ROS中设计一个机器人的物体硬度和韧性综合检测系统。5、（本题5分）设计一个基于机器人操作系统（ROS）的移动机器人路径规划算法，使其能够在复杂环境中避开障碍物并到达指定目标点。四、分析题（本大题共2个小题，共20分)1、（本题10分