工业机器人集成应用教程 课件 5.3 视觉软件的学习和视觉识别流程的设计；5.4 视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调

项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用某汽车装配公司，引入工业机器人视觉分拣系统用于分拣汽车零配件。作为视觉系统技术员，你需要用视觉软件，完成视觉检测流程的设计工作，通过案例学习掌握识别模板的制作方法；能应用视觉软件中的工具完成物料轮廓、颜色的检测；能根据调试结果，调整相应工具参数，提升学习策略和主动探究能力。

【任务描述】任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用

【任务目标】知识目标1.知道视觉检测工作流程；2.知道视觉软件中主要工具的功能；3.理解视觉检测案例工作流程。技能目标1.调试过程中能根据调试结果，调整相应工具参数。1+X职业技能目标：1.会根据任务需要完成识别模板的制作；

2.能应用视觉软件中的工具完成物料轮廓、颜色的检测；素养目标1.通过对新知识的学习（图像检测）学习，养成主动探究的能力；2.通过对视觉检测案例的学习，提升学习策略和技巧。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】一、视觉检测工作流程视觉检测工作的一般流程如图5-3-1所示。在实际应用中，要根据具体情况不断优化和完善流程，提高检测效率和质量，为产品质量控制和生产管理提供有力支持。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计图5-3-1视觉检测工作的一般流程项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】二、视觉软件认识1.软件介绍本任务主要以CKVisionBuilder软件展开介绍。（读者可自行下载软件说明书学习）CKVisionBuilder软件是深圳市创科自动化控制技术有限公司所开发的一款通用型智能机器视觉软件，该软件简化机器视觉系统的复杂度，降低开发人员的技术要求，不用编写任何代码，只需简单的将各个功能模块进行组合就可以完成一个复杂的机器视觉检测项目，为开发人员缩短了开发周期。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】2．软件功能功能描述预处理功能软件加载十几种预处理功能，当工件状态或者外部条件引起的变化而使得成像效果不太理想的情况下通过创科自创算法，可以生成理想的图像效果，并有效的提高检测稳定性，降低因错误检测导致的无效操作。例如平滑，锐化，腐蚀，膨胀，中值滤波，亮度修正，模糊处理，均匀处理，二值化，距离变换等。定位功能创科基准定位功能可以根据产品的不同，做多样化的定位，比如∶基于轮廓的形状匹配及定位，基于字符的形状匹配和定位，基于产品边缘的形状匹配及定位，基于灰度的匹配和定位等。几何检测功能创科视觉软件可以快速高效的完成1D，2D和3D的测量，不但可以沿直线或者弧形进行测量，而且可以拟合一个线段，圆或者矩形等其它形状，不仅可以在毫秒内完成亚像素精度的测量，也可以通过滤波器输出亚像素轮廓，使得边缘提取达到最高精度任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计表5-3-1

创科视觉软件功能项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】2．软件功能功能描述标定校准功能创科视觉软件可以快速高效的完成1D，2D和3D的测量，不但可以沿直线或者弧形进行测量，而且可以拟合一个线段，圆或者矩形等其它形状，不仅可以在毫秒内完成亚像素精度的测量，也可以通过滤波器输出亚像素轮廓，使得边缘提取达到最高精度检测识别功能创科视觉软件可以识别条形码，二维码，OCR字符，BLOB工具等可以读取需件数量或者根据特征值来判断是否为目标或者瑕疵缺陷点等，应用广泛，颜色检测和识别功能，不仅可以做颜色的检测和识别，还可以通过颜色来定位。外观缺陷检测功能创科视觉软件可以与模板图片进行比较来检测产品瑕疵或者缺陷等，不仅具备卓越的检测能力，还可以筛选出大小，形状,数量等检测缺陷3D测量功能创科视觉软件3D测量功能含3D扫描，3D存储，3D视图，3D高度和3D平面工具。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】3．软件优势（1）支持全品牌工业相机；（2）编写编写代码少，开发周期短，使用简单；（3）支持IO卡通讯，电脑232通讯。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例本检测示例主要完成任务：采集图像，识别图中的颜色，并把识别的结果以文本的形式显示在图片上。检测事例步骤如表5-3-1所示。操作步骤示意图步骤1：添加“采集图像”工具并设置相关参数①从工具箱选择“采集图像”，设置图像采集路径任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计表5-3-1颜色识别检测示例项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图②按照采集路径，采集照片会展示在显示区任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图步骤2：添加“颜色识别”工具并设置相关参数①添加“颜色识别”工具，双击“颜色识别”工具，在弹出的对话框中，选择“基本设置”标签，“输入图像”选择上一流程-“采集图像”，“区域设置”选择合适捕捉图形任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图②颜色识别-参数设置：选择“参数设置”标签，把区域图形移到要采集的颜色样本区域，点击添加③颜色识别-模板生成：输入样本名称，点击确定，生成第一个颜色样本。根据需要可生成多个模板任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图步骤3：添加“数值显示”工具，作为检测结果反馈方式①“输入图像”选择流程中的“采集图像”，“文本列表”中选择“添加”任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图②数据链接为“颜色识别”流程中的样本，格式文本根据所需显示内容设置，在这我们格式文本设置为“颜色样本”。最后点击确认任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用01

【任务准备】三、颜色识别检测示例操作步骤与说明示意图步骤4：运行检测流程，显示检测的结果设计完检测流程后，点击运行按钮，就可看见在图像上显示出与采取颜色样本相匹配的样本名称任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】在本任务中，以物料颜色及轮廓作为识别目标。通信测试工具发送字符“FF”给视觉软件，视觉软件接收到字符“FF”后开始执行识别流程，最后将识别结果发送到通信测试工具，至此完成一次识别流程。下面为识别轮廓颜色流程设计的步骤以及工具使用和参数讲解。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】一、视觉流程设计根据任务要求，我们设计视觉部分的流程，我们将步骤细化。视觉软件在建立与通信测试工具（模拟机器人端）的连接后，开始等待接收指令。判断接收指令内容是否为识别物料的指令。如果是，则开始识别物料颜色及轮廓的步骤。在这里我们首先是识别物料轮廓（判断是否是该物料），然后识别颜色。最终根据特征识别结果，分别发送不同的反馈信号给通信测试工具（模拟机器人端）。检测流程设计思路如图5-3-2所示。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计图

5-3-2

检测流程设计思路项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】根据检测流程设计，在视觉软件中选用不同的工具实现每一个流程的步骤功能。例如：第一步用“以太网”工具建立与通信测试工具（模拟机器人端）的通信。第二步建立一个用户变量用来存储反馈给机器人的信息。使用每个工具时都可以根据任务要求进行参数的设置。读者可查阅软件工具使用手册学习每个工具的使用方法。根据本任务要求，在此提供了视觉检测步骤的设计过程（如右图）供大家参考。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤1：打工开视觉软件，新建一个项目，在流程栏中添加“以太网”工具双击打开以太网工具，设置通讯模式、参数设置，开始监听任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤2：通信伙伴设置打开“sockettool”通信测试工具，创建一个“TCPClient”，输入要连接的服务器的通信端口，点击确定并点击连接。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤3：以太网通讯验证如果连接正常，以太网工具窗口在状态信息栏回显示“已连接客户端！”的提示可以在视觉软件和通信测试工具中分别发送不同的字符，并在通信伙伴中分别观察到对方发送的内容任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤4：添加“用户变量”工具在工具箱中“系统工具”分类下，找到“用户变量”工具，并添加到流程栏中，双击打开工具。分别添加4个整数变量并为变量预设变量的值任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤5：添加“接收文本”工具在“工具箱”中“文件通讯”分类下，找到“接收文本”工具并添加到流程栏中，双击打开工具设置，端口选择为“Task1.以太网”，其他参数保持默认任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤6：选择“条件分支”工具在“工具箱”中“逻辑控制”分类下，找到“条件分支”工具并添加到流程栏中。双击流程栏中的“如果”工具，出现条件设置界面，本案例的识别流程执行条件为以太网接收到的文本为“FF”时执行一次识别流程任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤7：添加“采集图像”工具在视觉软件“工具箱”中“图像处理”分类下找到“采集图像”工具并添加到流程栏中，设置采集图像路径为计算机本地目录，点击确定任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤8：添加“彩色转灰”工具在“工具箱”中“图像处理”分类下，找到“彩色转灰”工具并添加到流程栏中，双击打开设置界面，“输入图像”选择“task1.采集图像”，“颜色通道选择”为“最大值”，点击确定任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤9：添加“轮廓匹配”工具并设置相关参数①在基本设置中，输入图像设置为“Task1.彩色转灰”，并框选识别区域。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图②参数设置：在“轮廓匹配”工具设置界面的“参数设置”界面，点击学习按钮，出现学习区域设置，框选目标学习区域，点击确定。软件会自动提取相对应的特征。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图③编辑模板：在设置完学习区域后，可以对软件学习提取的特征进行编辑，可以根据实际情况，增加提取特征点或减少特征点来提高轮廓匹配的匹配准确度。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图④设置搜索参数：编辑完匹配模板后，点击确定回到轮廓匹配的设置主界面，设置搜索参数，通过设置搜索参数，可以对轮廓匹配的准确度进行限定，还可以限定匹配的角度等。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤10：添加“颜色识别”工具并设置相关参数①基本设置：在“工具箱”中“检测识别”分类下找到“颜色识别”工具添加到流程栏中，在基本设置中“输入图像”选择为“task1.采集图像”，设置识别区域。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图②参数设置：在“参数设置”里面，添加对应的颜色名称，设置完后，在流程栏中的“采集图像”工具切换到另一种颜色的图片，再次添加对应的颜色名称，重复此动作，分别添加不同颜色数据，在本案例中，分别切换3次不同颜色的图片并添加3中不同的颜色数据。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤11：添加“条件分支”工具，根据需要设置分支个数在“逻辑控制”分类下，找到“条件分支”工具，并添加到流程栏中，出现“如果1”条件分支。首先双击“结束1”工具，出现“否则”分支，双击“否则”工具，出现“否则如果”分支，双击“否则如果”出现“否则如果1”分支任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤12：添加“生成文本”工具并设置相关参数在“系统工具”分类下，找到“生成文本”工具，添加到流程栏中的匹配红色底座条件分支下，添加“用户变量”中的“红色”变量，格式化文本设置为“%d”，点击确定。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤13：添加“发送文本”工具并设置相关参数在“文件通讯”下找到“发送文本”工具，添加到匹配红色底座分支下的“生成文本”工具之后，“发送文本”工具的端口选择为“task1.以太网”，字符编码默认为“ASCII”，发送文本选择为步骤12添加的“生成文本.文本”，结束符选择为“无”任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤14：完成其他条件分支内容参考步骤12、步骤13分别添加“生成文本”工具和“发送文本”工具到对应的条件分支下，并选择不同的变量。需要注意的是，在匹配结果的条件分支里面，“否则”分支里面的“生成文本”添加变量为“用户变量”里的“未识别”变量，完成后，完整的匹配条件分支如右图所示任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】二、检测流程步骤操作步骤与说明示意图步骤15：调试①运行检测流程：以上步骤完成后，在流程栏中的“采集图像”工具中选择一张图片，并点击视觉软件上的连续运行按钮。②数据收发：查看识别结果：打开“sockettool”通信测试工具，在测试工具的发送数据窗口，输入“FF”，并点击“发送”按钮，视觉软件会接收到数据并将识别结果反馈回“sockettool”通信测试软件上。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用02

【任务实施】04

【任务工单】任务名称任务5.3视觉软件的学习和视觉识别流程的设计班级姓名学号小组名称组长姓名指导教师一、请你简述视觉检测工作的一般流程：二、你在设计过程中，视觉处理软件接收外部指令，是接收什么数据类型？你在设计过程中，反馈的给执行机构的识别结果，是什么数据类型？

三、你在识别物料外形时，是使用形状匹配工具还是轮廓匹配工作，或是其他工具呢？请通过查阅相关资料，了解工具优缺点来说明你的使用依据。任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用04

【任务工单】四、请你把最终调试成功的“基于物料轮廓和颜色识别的视觉检测流程”填写在以下空白区域。（可参照表5-3-2）任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用流程所用工具主要参数设置例：1以太网通讯模式：TCP服务器本地端口：100012345604

【任务工单】任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用五、问题与解决方法：请记录你在实施任务的过程中遇到的问题与解决方法。问题记录解决办法12305

【任务评价】任务5.3视觉软件的学习和视觉识别流程的设计所在班级学生姓名考核日期考核内容及配分考核点及配分考核评估小组自评（M1）小组互评（M2）教师考核（M3）综合评价（M0）职业知识（30分）1.能够正确描述视觉分拣工作站对物料轮廓和颜色识别的流程（10分）2能够制作视觉检测模板（10分）3.能够说出视觉软件常用工具的作用（10分）职业技能（40分）1.会进行相机焦距、外部光源的调节（15分）2.能借助网络调试工具进行检测流程的调试（15分）3.在教师的引导下，进行小组分工并制订本项目的实施计划（10分）职业素养（30分）1.养成主动探究的学习能力（10分）（10分）2.提升学习策略和技巧（10分）3.学习过程中的积极性，认真程度（10分）合计（100分）表5-3-1完成任务评价表任务三视觉软件的学习和视觉识别流程的设计项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用某汽车装配公司，引入工业机器人视觉分拣系统用于分拣汽车零配件。作为工业机器人技术员，你需要用示教器，完成机器人通信程序、分拣程序的编写工作，并实现工作站的成功联调。通过任务的实施掌握多分支逻辑控制指令的使用方法，完成工作站联调任务，养成勇于承担责任、爱岗敬业的职业精神。

【任务描述】任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用

【任务目标】知识目标1.描述工业机器人在视觉分拣任务中的主要控制流程；2.知道Socket通信指令的用法；3.知道多分支逻辑判断指令的使用方法。技能目标1.能编写和调试检测物料的RAPID程序；1+X职业技能目标：1.会使用通信指令，实现工业机器人与周边设备的协同；

2.会使用多分支逻辑控制指令实现工业机器人控制任务。素养目标1.通过承担工作站联调任务，养成勇于承担责任的职业精神；2.通过系统联调任务的完成，提升爱岗敬业精神。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】一、工业机器人视觉分拣控制流程工业机器人抓持夹爪工具从取料点取物料放置到视觉检测区域，发送检测信息给视觉系统，视觉系统检测后发送反馈信息给工业机器人，工业机器人根据反馈信号，把物料分拣到指定区域。根据瓶身颜色检测的工作任务要求，分析工作流程如图5-4-1所示：项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调图5-4-1工业机器人视觉检测控制流程图01

【任务准备】二．二、工业机器人通信指令及应用ABB工业机器人Sockets通信指令介绍，如表5-4-1格所示。指令功能示例socketdev套接字设备是另一台网络计算机通讯链路的处理器。用于同其他网络计算机通信，或在RAPID任务之间通信。例:VARsocketdevsocket1;定义变量socket1，并可将其用于套接字命令中，例如:SocketCreate。SocketCreate用于针对基于通信或非连接通讯的连接,创建新的套接字。例:VARsocketdevsocket1;......SocketCreatesocket1;创建使用新套接字设备，并分配到变量socket1。SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连。例:SocketConnectsocket1，"192.168.0.1",1025;尝试与ip地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】1．ABB工业机器人Sockets通信指令指令功能示例SocketClose当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。例:VARsocketdevsocket1;......SocketClosesocket1;SocketSend用于向远程计算机发送数据。SocketSend可用于客户端和服务器应用。其指令编程格式为：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data]SocketReceive用于从远程计算机接收数据。SocketReceive可用于客户端和服务器应用。其指令编程格式为：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data][Time]Socket的选用要求与发送指令相同，可接收的数据类型一样也是字符、字节、原始数据字节三种，在程序中这要指定对应的变量，对接收的数据进行储存；添加项[Time]为执行接收指令的等待时间，若未设置，这默认等待60秒。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】1．ABB工业机器人Sockets通信指令指令功能示例SocketBindSocketBind用于将套接字与指定服务器IP地址和端口号绑定。SocketBind仅可用于服务器应用。例:SocketBindsocket1,"192.168.240.124",2000;用于作为服务端的socket设备与服务器的ip地址及端口号进行绑定。SocketListen用于开始监听输入连接，即开始充当服务器。SocketListen仅可用于服务器应用。例:SocketListensocket1;对socket设备进行监听SocketAccept用于接受输入连接请求。SocketAccept仅可用于服务器应用。例SocketAcceptsocket1,client1;调用accept指令，指定服务端serve及客户端，此时服务端等待客户端的输入连接。SocketGetStatus返回一个套接字的当前状态。例：VARsocketstatusstatus;status:=SocketGetStatus(socket1);将socket1的通信状态赋值给变量status。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例Socket通讯能收发指定的数据，包括string字符串，byte数组等。创建socket通讯机器人需要616-1PC-INTERFACE选项。通讯网口可选择Service口或者LAN3、WAN口。通常机器人与相机通讯，机器人作为Client端。现以一个创建客户端的实例学习socket通信指令，步骤如表5-4-2所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】2．创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤1：配置ABB机器人的WAN口IP地址：（参考表5-3-7WAN口IP地址设置方法）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤2：创建一个Socket通信：①打开主菜单；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②打开“程序编辑器”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③点击“添加指令”，点击“Common”，点击“Communicate”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图④在“Communicate”下找到“SocketCreate”指令，点击它；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑤新建一个Socket通信：点击“新建”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑥新建的变量类型为socketdev：在这里，所有的设置选择默认即可，点击确定；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图⑦最后程序语句如右图所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】2．创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤3：使用“SocketConnect”指令建立通信连接：①参考步骤2在“Communicate”下找到“SocketConnect”指令，点击它；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②在如右图所示界面中，点击相应位置设置通信对象IP地址，以及通讯端口号；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③完成后效果如右图。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤4：使用“SocketSend”指令，向通信对象发送数据：参考步骤2、3其他通信指令的创建。（本例发送数据类型选择String类型，预先设定一个字符串变量string1用于存储发送数据）完成后效果如右图所示。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤5：使用“SocketReceive”指令，接收通信对象发送回来的数据：完成后效果如右图所示。（变量string2用于存储接收数据）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤6：关闭Socket通信：使用“SocketClose”指令，收发数据完成后，把接口关闭，便于建立下一次连接，防止接口冲突。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤7：使用Sokcet测试工具进行通信测试：①打开Socket测试工具（SocketTool），创建一个服务器“"TCPServer”，设置监听端口1400，进入监听状态。使用Sokcet测试工具，创建一个服务器"TCPServer"，设置监听端口1400，进入监听状态。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②运行客户端程序；机器人端（客户端）执行程序。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图③观察测试工具接收窗口：如右图，服务器接收到机器人发送过来的数据“HELLO！”项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图步骤8：接收数据①使用测试工具给机器人回发“12345678”；项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】练习：创建Client端实例操作步骤及说明示意图②观察机器人程序数据窗口：如右图，可看到机器人端“String2”变量成功寄存了接收的数据。（在实际应用中，机器人接收到了数据之后，需要对数据进一步的解析。因为原始数据是一行字符串，要使用的话，需将字符串进行提取，转换等操作后，才算是完成整个数据通讯过程处理）项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法常见逻辑控制指令如表5-4-2所示指令功能示例IF满足不同条件，执行对应程序IFreg1>5THENSetdo1;ENDIF执行结果：如果reg1>5条件满足，则执行SetDo1指令，将数字输出信号置为1FOR根据指定的次数，重复执行对应程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR执行结果：重复执行10次routine1里的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应程序WHILEreg1<20DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE执行结果：只要reg1<20，则重复WHILE块中的指令项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法指令功能示例TEST根据指定变量的判断结果，执行对应程序TESTreg1CASE1:routine1;CASE2:routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST执行结果：判断reg1数值，若为1则执行routine1，若为2则执行routine2，否则执行Stop项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调01

【任务准备】三、逻辑判断指令的用法指令功能示例GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label指令和GOTO指令搭配使用。Label1:Movelp140,v100,fine,tool0;Movelp150,v100,fine,tool0;reg6:=reg6+1;IFreg6<5THENGOTOLabel1；ENDIFWaitTime10;执行结果：在p140和p150之间移动，如果reg6小于5则跳转到第一行继续执行，直到reg6等于5时，延时10SLabel跳转标签项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备任务控制要求：机器人从原点出发，到取料区抓取物料放到视觉检测区域，发送识别信号给视觉软件，再根据视觉软件反馈回来的数据，对不同颜色的物料进行分拣处理。本任务选取了一套合适的工业机器人视觉分拣工作站作为教学载体。因此本任务实施均以该实训载体为案例来展开。序号设备或软件型号实物图片1工业机器人ABBIRB120项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备序号设备或软件型号实物图片2工业相机MV-CU060-10GC彩色600万像素(海康威视)3光源环型角度光源R42-20-18白色24V项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】一、施工准备序号设备或软件型号实物图片4相机驱动软件MVSV4.1.05智能机器视觉软件CKVisionBuilder项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写机器人与相机通讯，机器人通常作为Client端。机器人通讯程序编写具体步骤如表5-4-4所示，（ABB机器人作以太网通讯可以选择LAN品和WAN口。本例使用LAN1口，IP地址为：192.168.125.1）。操作步骤及说明示意图步骤1：创建一个Socket通信项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写操作步骤及说明示意图步骤2：建立通信连接使用“SocketConnect”指令建立通信连接。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】二、机器人通讯程序编写操作步骤及说明示意图步骤3：收发数据使用“SocketSend”和“SocketRecieve”收发数据。项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写分拣程序内容如表5-4-5所示。步骤及说明内容步骤1：定义此任务所需数据、变量及变量类型MODULEModule2 VARsocketdevsocket2; VARstringstring2:=""; CONSTjointtargetjpos10:.......;//原点

CONSTrobtargetjcd:.......;//检测点

CONSTrobtargetjcgd:.......;//检测过渡点

CONSTrobtargetfjgd:.......;//分拣过渡点

CONSTrobtargetfj1:.......;//分拣位置1 CONSTrobtargetjcd:.......;//检测点

CONSTrobtargetfj2:.......;//分拣位置2 CONSTrobtargetfj3:.......;//分拣位置3 VARintnumint2:=0:.......; CONSTrobtargetquliao:.......;//取料点

CONSTrobtargetfj0:.......;//废料分拣位置项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容步骤2：建立Socket通信程序PROCtongxun() SocketClosesocket2; SocketCreatesocket2; SocketConnectsocket2,"192.168.125.110",1000; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; WaitTime0.5; SocketReceivesocket2\Str:=string2; WaitTime0.5;ENDPROC项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容步骤3：建立机器人分拣程序①机器人从原点出发，夹取物料到检测点，发送检测指令给视觉系统，接收视觉系统的反馈信息，把接收的字符串数据转换成字节型数据。PROCfenjian() MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,z50,tool0; Resetjiazhua; MoveLOffs(quliao,0,0,30),v200,fine,tool0; MoveJquliao,v200,fine,tool0; WaitTime1; Setjiazhua; WaitTime1; MoveJjcgd,v200,fine,tool0; MoveJjcd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; SocketReceivesocket2\Str:=string2; int2:=StrToByte(string2);项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容②判断视觉识别系统反馈信号，把绿色、黄色、红色工作分别分拣到1、2、3号区，其他不符合要求的物料回收到0号区。IFint2=1THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj1,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容IFint2=2THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj2,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF项目五工业机器人物料分拣视觉集成工作站应用任务四视觉分拣工作站机器人程序的编写与联调04

【任务工单】三、机器人分拣程序编写步骤及说明内容IFint2=3THEN MoveJfjgd,v200,