工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图_第1页
工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图_第2页
工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图_第3页
工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图_第4页
工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图_第5页
已阅读5页，还剩6页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

工业机器人操作与编程（KUKA）项目五、KUKA机器人TCP练习与写字绘图目录CONTENTS知识准备1.1KUKA机器人常用的运动指令

任务实现2.1工具坐标及载荷的建立2.2基坐标的建立

2.3走曲线程序的点位示教2.4走曲线程序的编写2.5写字绘图程序的点位示教2.6写字绘图程序的程序编写1.1KUKA机器人常用的运动指令知识准备点到点运动（PTP）123线性运动（LIN）圆弧运动（CIRC）任务实现工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。机器人的工具坐标系是由工具中心点与坐标方位组成，机器人连动时，工具坐标系是必需的。2.1工具坐标及载荷的建立任务实现基座标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系。其目的是使机器人的运动以编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。2.2基坐标的建立任务实现基座标系测量的方法有3点法、间接法、数字输入这三种，如表所示。

方法说明3点法1.定义原点2.定义X轴的正方向3.定义Y轴的正方向（XY平面）间接法当无法移至基坐标原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。此时须移至基坐标的4个点，其坐标值必须已知（CAD数据）。机器人控制系统根据这些点计算基坐标。数字输入直接输入至世界坐标系的距离值(X，Y，Z)和转角（A，B，C）。任务实现本任务中，一共需要示教9个点（不包括开始点和结束点），位置如图所示。2.3走曲线程序的点位示教任务实现2.4走曲线程序的编写任务实现在本任务中，示教的点位比较多。但都是按照笔画来的，一笔由2个点组成，再加上1个笔画起点和终点，这里起点和终点我们不需要示教，用指令偏移出来即可。具体点位如图所示，点位都标记在图中，图中命名的格式为W_(要写的字)_第几笔画的格式，目标位置的名称可以根据自己的

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论