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反馈控制系统的性能及

时域分析绪论时域分析法（ch4）根轨迹法（ch8）频率响应法（ch5）建立了系统的数学模型后，就可以分析控制系统的性能了，常用的方法有：所谓系统的时域分析，就是对一个特定的输入信号，通过拉氏反变换，求取系统的输出响应。绪论稳定性（ch6）暂态性能（单位阶跃函数进行测试）稳态性能（稳态误差描述）对参数变化的不敏感性（敏感度越小越好）抗噪声能力（噪音多为多种频率组合，ch5）反馈控制系统的性能，大致包括5个方面：典型的输入信号阶跃信号式中A为常量。A=1的阶跃函数称为单位阶跃函数，记为1(t)典型的输入信号斜坡信号式中A为常量。A=1的斜坡函数称为单位斜坡函数，记为r(t)=

t·1(t)R（S）=L[r(t)]=1/s2典型的输入信号抛物线信号式中A为常量。A=1时称为单位抛物线函数，记为r(t)=t2/2·1(t)典型的输入信号脉冲信号令

0,则称为单位冲激函数,记为

（t）典型的输入信号正弦信号r（t）＝ASinωt式中,A为振幅；

ω为角频率。的正弦函数作为输入信号，可求得系统此时的稳态响应，在频率法中广泛使用。14:46:369

一阶系统的时域分析C(s)-R(s)设系统的输入为r(t)=1(t)则输出的拉氏变换为一阶系统的单位阶跃响应函数及曲线(指数响应曲线）两个动态性能指标（在零初始条件、单位阶跃输入下）上升时间tr，调节时间ts稳态性能指标：稳态误差ess一阶系统动态性能指标的计算一阶系统的单位斜坡响应对单位斜坡输入进行拉氏反变换，得一阶系统的其它响应一阶系统的单位斜坡响应一阶系统单位斜坡响应的稳态分量，是一个与输入斜坡函数斜率相同但在时间上迟后时间常数T的斜坡函数。该曲线的特点是：在t=0处曲线的斜率等于零；稳态输出与单位斜坡输入之间在位置上存在偏差T。一阶系统的其它响应一阶系统的单位冲激响应对单位冲激输入：r(t)=

(t),R(s)=1进行拉氏反变换，得一阶系统的其它响应一阶系统的单位冲激响应特点：t=0时g(t)的变化率为(-1/T2),且g(t)=1/T。一阶系统的其它响应14:46:3615一阶系统的三种常见输出响应线性定常系统的齐次性如果某线性系统在输入信号r(t)作用下的响应为c(t),对输入信号r(t)进行有限次的积分或微分运算，结果作为同一系统的输入信号，则相应的输出信号即为c(t)的有限次积分或微分运算的结果。研究线性定

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