开题报告-座式喷砂机器人结构的设计及仿真

开题报告学院：专业：学号：姓名：指导教师：2021年2月20日开题报告概述表学生姓名学号指导教师题目座式喷砂机器手结构设计与控制选题的目的和意义作为现代化工业机器人其中的一种，喷砂机器人的发展愈发快速。喷砂机喷砂机器人62~3个，主要目的是通过手腕的灵活回转与定位，可以比较精确、轻松的完成对,越来越多的是六自由度,从而实现在工程实际中的灵活应用。现阶段的喷砂作业还是大量的采用人工，在喷砂作业时，会产生大量的粉尘，严重污染大气环境，而且粉尘在空中漂浮，非常不利于工作人员的身体健康，本着以人为本的思想，将喷砂从恶劣的工作环境中解放出来，从而提高生产效率，提高工作质量，本次便设计是六自由度喷砂机械手的设计。国内外研究现状及存在的问题1.国内研究现状及存在的问题我们国家对于机器人的发展相对其他国家比较缓慢，起步也比较晚。在世纪70虽然从目前的情况来看，我国自产喷砂机器人所适用的工作环境愈发广泛，2.国外研究现状及存在的问题挪威的Trallfa公司早在1969年就成功研制出喷砂机器人[12]。目前为止,在全球范围内，工业机器人的生产中主要生产喷砂机器人的公司包括有德国的DURR公司、瑞士ABB公司、日本YASKAWA公司和FANUC公司等。机器人就是一个柔性自动化的集中典型的例子。德国的DURR这所国际公司，生产多种那个类型的喷砂机器人。与喷砂机器人相适配的也存在一些辅助喷砂机器人，它们的作用主要是抬起后备箱盖、引擎盖以及打开车门等作用，在不同的情况之下，它们可以对不同的位置进行调整，实际应用中，主要是被安装在喷砂室的墙壁上的专用轨道之上。从而可以多种不同的机器人相互协调工作，进而完成对于相关零部件的喷砂工作。主要研究内容文献调研:调研喷砂机的国内外发展现状，总结概括喷砂机器人的结构形式、传动方式等。总体方案确定:依据文献调研结论确定喷砂机器人的总体方案，包括结构、传动、控制等。设计计算:依据所设计的总体方案，分别完成喷砂机器人的各个部分的结构设计、参数计算及校核。绘图:依据所设计的结构，绘制各部分零件、组件的图纸，总装图、液压系统图等。研究方法、步骤和措施等主要研究方法及步骤：通过在学校图书馆查阅相关喷砂机器手的相关资料，借阅相关图书，了解国内外发展的现状以及未来趋势。熟悉喷砂机的整体结构和工作原理。设计喷砂机器手的主体结构，对驱动系统、传动系统、液压控制系统分别进行选型和计算对机器手进行三维建模，输出相关的工程图纸，撰写说明书。参考进度及完成日期如下：第1周实习报告，可训练报告写作，以及毕业设计任务书阅读与理解；第2周完成开题报告撰写；第3周进一步熟悉毕业设计的要求，深入调研国内外技术现状的调研，完成毕业的绪论部分（第一章）的写作；英文翻译；第4周论证整体方案设计，完成整体的布局以及结构方案的论证完成毕业设计说明书的第二章；第5周完成整体机构的设计，确定喷砂机器手的主体结构，完成说明书第二章第6周完成驱动系统的选型与计算选择和计算；完成毕业说明书第三章；第7周完成传动系统的设计与计算，对各个关节臂旋转传动做设计计算和校核；第8周完成液压控制系统的设计与计算，完成毕业说明书初稿；第9周三维建模完成，CAD图纸的绘制完成，准备中期答辩；第10周说明书的初稿，根据指导意见进行图纸修改；第11周说明书修改与完善，图纸完善，准备打印装订，送老师评阅；第12周制作答辩PPT，试答辩；第13周答辩，并提交各种毕业设计文档。研究措施：查阅相关资料，熟悉现有的喷砂机器人的整体结构，传动系统的相关数据利用现有的知识以及学习的相关书籍设计喷砂机器手的整体结构；;根据计算确定驱动系统和传动系统。报告主要参考文献：[1] 朱进满.焊接机器人的应用[J].现代制造,2005(12):4449.[2] 蔡小丽,翟柳鹏. 汽车涂装的节能减排技术[J]. 现代涂料与涂装,2018,21(3):46-48.[3] 陈伟.喷砂机器人轨迹优化关键技术研究[D]. 江苏大学,2013.[4] 周峰. 喷砂机器人喷枪空间轨迹生成研究[D]. 江苏大学,2009.[5] 俞津. 工业机器人在家具业中的应用[J]. 家具,2009(4):35-37.[6] 刁训娣,赵德安,李医民,等. 喷漆机器人喷枪轨迹设计及影响因素研究[J]. 机械科学与技术,2004(4):396-398.[7] 阮宏慧,安艳松,张大卫. 自动静电喷砂机喷雾图形搭接与运动设计[J]. 天津大学学报,2008,205(8):978-983.[8] 李虎. 六自由度喷砂机器人结构方案设计与位姿误差分析[D]. 华中科技大学,2012.[9] 孙学俭,于国辉,周文乔,等. 对世界工业机器人发展特点的分析[J]. 机器人技术与应用,2002(3):8-9.[10] 翟明春. 五自由度喷砂机器人设计[D]. 华中科技大学,2013.[11] 邢东升. 六自由度喷砂机器人结构设计及控制[D]. 天津大学,2008.[12] 原魁. 工业机器人发展现状与趋势[J]. 现代零部件,2007(1):34-38.[13] KleinA.Cad-basedOff-lineProgrammingofPaintingRobots[J].Robotica,1987,5(4).[14] ArikanMS,BalkanT.ModelingofPaintFlowRateFluxforEllipticalPaintSpraysByUsingExperimentalPaintThicknessDistributions[J].IndustrialRobot,2006,33(1).[15] ChenH,FuhlbriggeT,