汽车智能传感器技术与应用 项目四任务3：视觉传感器的内参标定-微课设计

汽车智能传感器技术与应用微课教学设计,,,,,

微课名称,项目四任务3：视觉传感器的内参标定,,,,

视频长度,10min,,,,

知识点描述,启动视觉传感器、打开标定工具、视觉传感器的内参标定,,,,

重难点,视觉传感器的内参标定,,,,

教学类型,操作技能类,,,,

设计思路,配合PPT的讲解分成四部分知识讲解，开启虚拟机、启动视觉传感器、打开标定工具、视觉传感器的内参标定。明确工作任务，引导学生学习视觉传感器的内参标定,,,,

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课程结构,画面内容,字幕,景别镜头,教学目的,备注

课程导入,教师出镜+PPT2,一位客户考虑到驾驶安全性，决定加装一套360°全景环视系统，安装完成之后，发现合成图像存在较大的畸变，图像中各个视觉传感器图像连接处出现错位，经检查发现视觉传感器标定没做好，需要重新对视觉传感器进行内参标定。,教师出镜+PPT2,明确工作任务，导入本节课内容,

学习目标,教师出镜+PPT3,"首先，我们需要知道，我们今天这个任务的知识目标是：

能独立完成视觉传感器的内参标定。",教师出镜+PPT3,明确学习目的，调动学生学习的积极性,

开启虚拟机,实训平台,打开实训平台电源开关，启动计算机。,跟随镜头,通过现场操作进行示范性教学，学生可以学到直接用于操作的实用技能,

,实训平台计算机桌面,双击打开“VMware”软件，进入软件主界面,给“VMware”软件图标来个特写镜头,,

,“VMware”软件画面,单击“yolov5-autoware”，再单击“开启此虚拟机”，启动ubuntu系统。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,输入密码“root”登陆ubuntu系统，进入ubuntu系统桌面。,“VMware”软件画面,,

启动视觉传感器,“VMware”软件画面,单击菜单栏上的“虚拟机”，单击“可移动设备”，单击“MagTekRmoncamA21080P”，单击“连接（断开与主机的连接）（C）”，完成视觉传感器的连接。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,右键单击窗口空白区域并选择“打开终端”。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,在终端窗口区域输入以下命令，然后按Enter键运行ROS主节点。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,在窗口空白区域再次单击鼠标右键，然后选择“打开终端”以创建新的“终端”，输入以下命令，按Enter键启动视觉传感器launch文件，打开视觉传感器。,“VMware”软件画面,,

打开标定工具,“VMware”软件画面,在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夹中找到“ros”文件夹，右键点击“ros”文件夹的空白处打开终端，输入以下命令，按Enter键，用于设置环境变量。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,再次输入以下命令启动标定工具,“VMware”软件画面,,

视觉传感器的内参标定,“VMware”软件画面+现场操作画面,提起并移动标定板，当X、Y、Size、Skew的进度条颜色变为绿色时，标定按钮“CALIBRATE”变成可点击状态。,“VMware”软件画面+现场操作画面,,

,“VMware”软件画面,单击“CALIBRATE”按钮计算内部参数矩阵（计算将在后台进行，标定界面将进入卡滞状态，这不是任务错误，不要关闭窗口，屏幕将逐渐变灰）。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,等待计算机后台计算后，窗口会显示视觉传感器矩阵数据（焦距参数，包括X、Y、Z坐标参数以及畸变参数等）。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,单击“SAVE”按钮，保存路径将出现在终端的打印信息中，保存好的文件将使用当前系统日期和时间命令自动命名。如果想检索保存的文件，可以根据保存时间找出来。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,可以通过对比标定前和标定后的画面，查看视觉传感器的标定效果。,“VMware”软件画面,通过对比标定前后的画面，学生可以直观感受到标定后的效果,

,“VMware”软件画面,在终端中复制保存好的文件名，并将文件名粘贴到命令中。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,在终端中输入以下命令，调出视觉传感器拍摄的画面。观察标定前后的视觉传感器画面，查看标定后画面中的畸变画面是否消失。,“VMware”软件画面,,

,“VMware”软件画面,关闭ubuntu系统。,“VMware”软件画面,