汽车智能传感器技术与应用 学生工作页-习题及答案汇 - 1.1 汽车发展历史与智能网联汽车技术-7.3基于激光雷达与IMU实现SLAM

任务1.1汽车发展历史与智能网联汽车技术图7-1-29），按下空格键。£将image-view2和激光雷达点云图窗口中对应的标定板的位置大小调到基本一致，为后面标定做准备。£在视觉画面和激光雷达点云画面选择九个对应的点来做参考点，要求是左右两个画面选择的点位置保证基本一致。£重复以上步骤，在标定板上选择9个不同的像素点云对。£标定完毕后，它会自动保存文件，最终的标定文件保存在home目录下。£先回放数据，在终端输入指令“rosbagplay--pausecamera_rslidar_calibration0819.bag/rslidar_points:=/points_raw”。£回到Autoware主界面，在终端输入指令“./run”£然后按下回车键运行，提示输入密码（密码是“root”）。£输入密码后会弹出一个RuntimeManager窗口，然后单击“Sensing”→“CalibrationPublisher”→选择参数“/usb_cam”→单击“Ref”，在文件夹里面选择“20210916_115455autowarelidarcamera_calibration.yaml”外参标定文件，然后单击“OK”按钮。£然后单击“PointsImage”选择CameraID“/usb_cam”后单击“OK”。£在RuntimeManager界面右下角单击“RViz”按钮，然后单击顶部任务栏的“Panels”，选择“AddNewPanel”，然后选择“ImageViewerPlugin”后单击“OK”按钮，£在“RViz”窗口选择“ImageTopic”和“PointTopic”参数。£回到ImageViewerPlugin的界面，按下空格键后，录制的包继续回放，这时应该能够看到融合标定效果，可以看到图像中出现了激光雷达的信号。五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：视觉传感器与激光雷达标定的目的；客观评价2知识点二：视觉传感器的标定方法；客观评价3技能点一：视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参客观评价4技能点二：数据融合检验标定效果客观评价5作业前准备主观评价65S管理主观评价六、总结反思 总结反思表1.做得好的地方在哪里？£视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参；£数据融合检验标定效果。2.不足之处在哪方面？£RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参；£视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参；£数据融合检验标定效果。3.最大的困难是什么？针对这项困难最终提出或采取了什么解决方案？£RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参；£视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参；£数据融合检验标定效果。或者其他困难：解决方案：姓名班级学号实训室小组时间一、接受任务某公司自动驾驶团队在制作高清地图过程中发现采用单激光雷达建图的效果不够精确，会出现偏差，工程师提出了一种基于激光雷达和IMU实现SLAM的解决方法，你的领导安排你收集激光雷达与IMU实现SLAM的相关资料并完成验证，你应该如何完成这个任务？二、收集信息1.激光雷达与IMU实现SLAM信息收集SLAM，也称为CML，即，或并发建图与定位。目前用在SLAM上的传感器主要分为和。本课程的基于激光雷达实现SLAM功能的开发是基于图优化的方案，该方案仅有前端扫描匹配的模块，无的过程。IMU内参标定使用的是。激光雷达与IMU外参标定方法为，是瑞士苏黎世理工大学-自动驾驶实验室开源的一种校准3D激光雷达和自由度位姿传感器外参的方法。LIO-SAM是在范围内进行扫描匹配以显著提高系统的实时性能。三、制定计划步骤作业内容工具注意事项预计用时四、操作实施1、作业前准备作业内容作业项目作业示范场地准备£设置隔离栏£放置安全警示牌£检查实训台架是否锁止、稳定£检查工具设备是否齐全2、工具和设备检查作业内容作业项目作业示范设备外观检查£检查激光雷达结构是否完整。£检查实训设备及工具表面有无脏污、破损、划痕、裂纹、凹痕和凸点等问题。£检查IMU结构是否完整。线束检查£检查激光雷达、摄像头线束的插接口无变形损坏。£电源信号线的针孔应无残留物，无变形。3、IMU内参标定作业内容作业项目作业示范工具准备£准备工作服、安全帽、无纺布、绝缘垫、工作手套连接串口并启动节点£在计算机桌面打开虚拟机VMware，在菜单栏“虚拟机（M）”选择“可移动设备（D）”，选择并连接串口驱动“QinHengUSB2.0-Ser”£进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，启动IMU节点。£进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，录制两个小时的IMU数据。打开标定工具£打开lidar_ws->src->imu_utils-master->launch文件夹，修改imu.launch文件标定£进入lidar_ws文件夹，打开一个新终端，输入命令，回放bag数据£定结束时终端会显示标定结果四、激光雷达与IMU外参标定作业内容作业项目作业示范启动节点£运行ROS主节点£启动IMU节点£启动激光雷达节点£录制激光雷达和IMU的数据包标定£进入lidar_imu_ws文件夹，打开一个终端，输入命令启动标定工具£标定结果五、基于LIO-SAM算法的SLAM建图作业内容作业项目作业示范修改LIO-SAM配置参数£修改订阅话题£修改IMU内参£打开配置参数文件£修改参数£修改Lidar–>IMU外参£打开参数文件中“Extrinsics(lidar->IMU)”运行LIO-SAM£进入LOAM文件夹，打开一个新终端，输入命令，运行LIO-SAM£实时显示SLAM建图点云五、检查评价检查与评分表序号评价标准评价类型评分（客观10-0分）（主观10-9-7-5-0分）自我评分教师评分1知识点一：即使定位技术与地图构建技术客观评价2知识点二：LIO-SAM算法客观评价3技能点一：IMU内参标定客观评价4技能点二：激光雷达与IMU的外参标定客观评价5技能点三：基于LIO-SAM算法的SLAM建图客观评价6作业前准备主观评价75S管理主观评价六、总结反思 总结反思表1.做得好的地方在哪里？£IMU内参标定£光雷达与IMU的外参标定£于