《智能驾驶 多传感器联合标定接口规范》

ICS35.240.01

CCSL78

□B34

安徽省地方标准

DB34/TXXXX—XXXX

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

Intelligentdriving-Interfacespecificationofmulti-sensorjointcalibration

（征求意见稿）

在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

安徽省市场监督管理局发布

DB34/TXXXX-XXXX

智能驾驶多传感器联合标定接口规范

1范围

本文件规定了智能驾驶中多传感器数据联介标定的交互方式、传输协议、数据格式的定义与描述。

本文件适用于智能驾驶中多传感器数据联合标定的接口。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注口期的引用文件,

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本

文件。

DB34/T4101-2022智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

3术语、定义和缩略语

DB34/T4101-2022界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

31术语和定义

3.1.1

多传感器mu11i-sensor

不同型号的激光雷达和摄像头。

3.1.2

联合标定jointcalibration

建立激光雷达数据和摄像头数据之间的空间映射关系。

32缩略语

下列缩略语适用于本文件。

CFSU配置文件存储单元(ConfigurationFileStorageUnit)

JCU联合标定单元(JointCalibrationUnit)

SDAU传感器数据采集单元(SensorDataAcquisitionUnit)

4方式

多传感器联合标定系统内配置文件存储单元、传感器数据采集单元、联合标定单元间的数据交互方

式应符合图1的规定。

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a）标定启动端，发出消息请求，请求获取配置文件中的数据，标定执行端中的CFSU接收到消息后

返回配置文件数据结果。

b）标定启动端，发出消息请求，请求获取传感器数据，标定执行端中的SDAU接收到消息后返回传

感器数据结果。

c）标定启动端，发出请求标定消息，并发送配置文件和传感器数据到标定执行端中的JCM,JCM接

收到消息后返回标定参数结果。

图1多传感器联合标定系统内的数据交互方式

5协议

数据传输应符合下列要求：

a）经纬度等坐标信息采用GCJ-02坐标系;

b）所有字符串采用UTF-8编码格式；

c）所有时间戳为东八区ITC时间；

d）有线传输遵循TCP/IP协议。

6格式

A1基础数据格式

基础数据格式要求应符合表1的规定。

表1基础格式及其描述

序号数据类型描述

1STRING以ITF-8编码的字符串

2B001.二进制数字用来表示真假。其中，1为真，0为假

3UINT8无符号单字节整型（字节，8位）

4UINT32无符号单字节整型（字节，32位）

2

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序号数据类型描述

5ARRAY不固定长度的存储相同数据类型的数据结构。

6TIMESTAMP字符序列，唯一地标识某一刻的时间。

69摄像头数据格式

摄像头数据格式要求应符合表2的规定。

表2摄像头数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值说明

1scnsor_id设备idSTRING唯一设备标识，表示摄像头的序号,如“0”

2sensor_type设备类型STRING摄像头类型，如“0”

3timestamp图像生成的时间戳TIMESTAMP图像数据时间戳，如162563573.3377777

图像数据矩阵，如

4data图像像素数值ARRAY

[1,1,•・・・,191,•a••,••・1,1,・•・・]

5resolution图像分洪率，不低于130万ARRAY1x2矩阵，如[640,480]

内参矩阵，包含摄像头的光学中心和

3x3矩阵，如Hl,1,,

6intrinsic焦距信息，表示摄像头坐标系到图像ARRAY

0,1]]

坐标系的映射关系

7distortion畸变参数ARRAY5x1矩阵，如[1,1,1,1,1]

A3激光雷达数据格式

激光雷达数据格式要求应符合表3的规定。

表3激光雷达数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值说明

1sensor_id设备IDSTRING唯一设备标识，表示激光雷达的序号，如“1”

2sensor_type设备类型STRING激光雷达类型，如“1”

3timestamp点云生成的时间戳TIMESTAMP点云数据时间戳，如162563573.3377777

4num点云中点的个数UTNT32如1000,点云中点的个数

如[1,1,LC.8],浮点数组，每4个浮点数表示点云中的一个

5data点云中点的数值ARRAY点，依次表示x,y,z（单位为米），reflectivity（无量纲

量），即三维坐标和反射率

激光雷达线束个数，不

6beamUINT8如16,激光雷达在垂直方向上具有发射器/接收器的个数

低于16线

64配置文件数据格式

配置文件数据格式要求应符合表4的规定。

表4配置文件数据格式及其描述

3

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序号字段描述数据类型取值说明

1type标定类型STRING如“0」”：0表示摄像头，1农示激光雷达

2camid标定摄像头的编号STRING如“1”：表示第一个摄像头

3lidar_id标定激光雷达的编号STRING如“1”：表示第一个激光雷达

4time_to_live标定有效期UINT8如30天，以天为单位

5timestamp时间戳TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6.5标定参数数据格式

标定参数数据格式要求应符合表5的规定。

表5标定参数数据格式及其描述

序号字段描述数据类型取值说明

1calib_status标定状态BOOL如0:标定成功；1:标定失败

2lidar_id激光宙达:DSTRING如“0”，表示激光宙■达的id

3cam_id摄像头IDSTRING如“1”，表示摄像头的id

4extrinsic外参矩阵ARRAY如[口,1,1,1],[1,1,1,1],[1,1,1,1],[0,0,0,1]]

5timestamp外参生成成间TIMESTAMP如“162563573.3377777”

6parent.id父坐标系STRING