工业机器人操作与编程 课件 机器人运动指令；机器人的逻辑判断指令

机器人运动指令机器人运动指令运动指令-MoveAbsJ运动指令-MoveJ运动指令-MoveL运动指令-MoveC1/16主要内容了解机器人运动指令的类型。掌握不同指令的特点。掌握不同指令的添加方法。2/16运动指令圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）3/16运动指令-MoveAbsJ特点①机器人以单轴运行的方式运动至目标点。②绝对不存在死点，运动状态完全不可控。③避免在正常生产中使用此指令。④常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。。4/16①选择“手动操纵”。②确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。运动指令-MoveAbsJ5/16③选中<SMT>，开始添加指令。④打开“添加指令”菜单。运动指令-MoveAbsJ6/16⑤选择“MoveAbsJ”指令。运动指令-MoveAbsJ7/16【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据WobJ1工件坐标数据

绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。运动指令-MoveAbsJ8/16运动指令-MoveJ特点①机器人以最快捷的方式运动至目标点。②机器人运动状态不完全可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在空间大范围移动。9/16如图所示，添加两条【MoveJ】指令。运动指令-MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：10/16【MoveJ】指令指令解析如下：

关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。运动指令-MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据11/16运动指令-MoveL特点①机器人以线性方式运动至目标点。②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一，可能出现死点。④常用于机器人在工作状态移动。12/16如图所示，添加两条【MoveL】指令。线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：运动指令-MoveL13/16运动指令-MoveC特点①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。②当前点.中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在工作状态移动。⑤限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。14/16总结

通过学习，了解机器人运动指令的类型，掌握不同运动指令的特点和添加方法。15/16THANKS!华航科技致真唯实机器人的逻辑判断指令逻辑判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令IF条件判断指令FOR重复执行判断指令WHILE条件判断指令TEST指令18/11主要内容了解几种常用条件逻辑判断指令掌握各指令的使用方法19/11条件逻辑判断指令RAPID

条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作。逻辑判断指令120/11CompactIF紧凑型条件判断指令如图所示，如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。121/11IF条件判断指令如图所示。如果数据变量D为1，机器人走圆形轨迹；当数据变量D=2时，机器人走三角形轨迹。IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。122/11FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。如图所示，例行程序main，重复执行10次。123/11WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足情况下，一直重复执行对应的指令。如图所示，当num1＞num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:＝num1-1的操作。124/11TEST指令TEST：根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。例如：TESTreg1CASE1,2,3:routine1;CASE4:routine2;DEFAULT:TPWrite"Illegalchoice";Stop;ENDTEST125/11TEST指令TEST指令的使用方法在指令中找到“TEST”指令进行添加。双击“TEST”，可以