第02章机器人的基本结构原理(一)

与南科指大停教案首页

第2章概论

教学主要内容：

课程名称农业机器人任课教师李玉柱

2.1机器人的

第2章机器人的根本结构原理方案学时3

根本构成

教学目的和要求：

2.2机器人的

I.弄清机器人的根本构成；

主要技术参数

2.了解机器人的主要技术参数；

2.3人的手臂

3.了解机器人的手部、腕部和臂部结构；

作用机能初步

4.了解机器人的机身结构；

分析

5.了解机器人的行走机构

2.4机器人的

重点：

机械结构构成

1.掌握机器人的根本构成

2.5机器人的

2.弄清机器人都有哪些主要技术参数

手部

3.机器人的手部、腕部和臂部结构

2.6机器人的

难点：

手臂

机器人的手部、腕部和臂部结构

2.7机器人的

机身

思考题：

2.8机器人的

1.机器人由哪些局部组成？

行走机构

2.机器人的主要技术参数有哪些？

本章介绍了机器

3.机器人的行走机构共分几类，请想象未来的机器人能

人的根本构成、主要

否有其它类型的行走机构？

技术参数，人手臂作

用机能,在此基础上

对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论,

使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。

2.1机器人的根本构成

简单地说：机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能

力。

不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器

人系统由三局部、六个子系统组成。这三局部是机械局部、传感局部、控制局部；

六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系

统、控制系统等。如图2T所示。

图2-1机器人的根本构成

•机•械•系•统•是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。

连杆类似于人类的小臂、大臂等。关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节

允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结

构所构成的机械结构一股有3个主要部件，即手、腕、臂，它们可在规定的范围

上运动。

•驱•动•系•统•是使各种机械部件产生运动的装置C常规的驱动系统有气动传动、液

压传动或电动传动，它们可以直接地与臂、腕或手上的机械连杆或关节连接在一

起，也可以使用齿轮、带、链条等机械传动机构间接传动。

•感♦知•系•统♦由一个或多个传感器组成，用来获取内部和外部环境中的有用信息，

通过这些信息确定机械部件各局部的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使

机械部件的各局部按预定程序或者工作需要进行动作。传感器的使用提高了机器

人的机动性、适应性和智能化水平。

•控・制•系•统•其任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反应回来的信号支

配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。若机器人不具备信息反应特征，

则为开环控制系统；若具备信息反应特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，

控制系统又可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工控制系统。根据控制运

动的形式，控制系统还可分为点位控制和规矩控制。

•机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系

统。机器人可与外部设冬集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元，也

可以是多台机器人或设密集成为一个复杂任务的功能单元。

•人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行连续的装置。例如

计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。归纳起来人

机交互系统可分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。

机器人作为一个系统,它由如下部件构成:

机械手或移动车这是机器人的主体局部,由连杆,活动关节以及其它结构部件

构成,使机器人到达空间的某一位置。如果没有其它部件,仅机械手本身并不是机

器人。（相当于人的身体或手臂）

末端执行器连接在机械手最后一个关节上的部件,它一般用来抓取物体,与其

他机构连接并执行需要的任务,机器人制造上一般不设计或出售末端执行器,多数

情况下,他们只提供一个简单的抓持器。（相当于人的手）

末端执行器安装在机器人上以完成给定环境中的任务，如焊接,喷漆,涂胶以及零

件装卸等就是少数几个可能需要机器人来完成的任务。通常，末端执行器的动作由

机器人控制器直接控制,或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的控制装置

（加PLC）

驱动器驱动器是机械手的“肌肉〃。常见的驱动器有伺服电机,步进电机,气

缸及液压缸等,也还有一些用于某些特殊场合的新型驱动器,它们将在第6章进行

讨论。驱动器受控制器的控制。

传感器传感器用来收集机器人内部状态的信息或用来与外部环境进行通信。机

器人控制器需要知道每个连杆的位置才能知道机器人的总体构型。人即使在完全黑

暗中也会知道胳膊和腿在哪里,这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将

信息反应给TA的大脑。大脑利用这些信息来测定肌肉伸缩程度进而确定胳膊和腿

的状态。对于机器人，集成在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给

控制器,于是控制器就能决定机器人的构型。机器人常配有许多外部传感器,例如

视觉系统,触觉传感器,语言合成器等,以使机器人能与外界进行通信。

控制器机器人控制器从计算机获取数据,控制驱动器的动作,并与传感器反应

信息一起协调机器人的运动。假设要机器人从箱柜里取出一个零件,它的第一个关

节角度必须为35°,如果第一关节尚未到达这一角度,控制器就会发出一个信号到

马区动器（输送电流到电动机）,使驱动器运动，然后通过关节上的反应传感器（电位

器或编码器等）测量关节角度的变化,当关节到达预定角度时,停止发送控制信号。

对于更复杂的机器人,机器人的运动速度和力也由控制器控制。机器人控制器与人

的小脑十分相似,虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大,但它却控制着人的运动。

处理器处理器是机器人的大脑,用来计算机器人关节的运动,确定每个关节应

移动多少和多远才能到达预定的速度和位置,并且监督控制器与传感器协调动作。

处理器通常就是一台计算机（专用）。它也需要拥有操作系统,程序和像监视器那样

的外部设备等。

软件用于机器人的软件大致有三块。第一块是操作系统,用来操作计算机。第

二块是机器人软件,它根据机器人运动方程计算每一个关节的动作，然后将这些信

息传送到控制器,这种软件有多种级别,从机器语言到现代机器人使用的高级语言

不等。第三块是例行程序集合和应用程序,它们是为了使用机器人外部设备而开发

的（例如视觉通用程序）,或者是为了执行特定任务而开发的。

在许多系统中,控制器和处理器放置在同一单元中。虽然这两局部放在同一装置

盒内甚至集成在同一电路中,但他们有各自的功能。

.2机器人主要技

术参数

由于机器人的结构、用途和用户要求的不同，机器人的技术参数也不同。一般

来说，机器人的技术参数主要包括自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、

驱动方式、控制方式等。

・自•由•度♦机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，但是一般

不包括手部（末端操作器）的开合自由度。自由度表示了机器人动作灵活的尺度。

机器人的自由度越多，越接近人手的动作机能，其通用性越好；但是自由度

越多结构也越复杂。

图2-2三自由度机器人图2-3六自由度机器人

•工•作•范•围•机器人的工作范围是指机器人手臂或手部安装点所能到达的空间区

域。因为手部末端操作器的尺寸和形状是多种多样的，为了真实反映机器人的特

征参数，这里指不安装末端操作器时的工作区域。机器人工作范围的形状和大小

十分重要，机器人在执行作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而无法

完成工作任务。机器人所具有的自由度数目机器组合决定其运动图形；而自由度

的变化量（即直线运动的距离和回转角度的大小）则决定着运动图形的大小。

•工•作•速•度•指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具

中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。产品说明书中一般提供了主要

运动自由度的最大稳定速度，但是在实际应用中仅考虑最大稳定速度是不够的。

这是因为运动循环包括加速启动、等速运行和减速制动三个过程。如果最大稳定

速度高允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些，即有效速度就要低一

些。所以，在考虑机器人运动特性时，除了要注意最大稳定速度外，还应注意其

最大允许的加减速度。

•承•载•能•力•指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大负载，通常可以

用质量、力矩、惯性矩来表示。承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器

人运行的速度和加速度的大小和方向有关。一般低速运行时，承载能力大，为平

安考虑，规定在高速运行时所能抓起的工件质量作为承载能力指标。

图2-4排爆机器人

•定位精度、重复精度和分辨率定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位

置之间的差异。如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相

同，而是在一平均值附近变化，变化的幅度代表重复精度。分辨率是指机器

•••••••

人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。定位精度、重复精度和分辨

率并不一定相关，它们是根据机器人使用要求设计确定的，取决于机器人的机械

精度与电气精度。

•驱•动•方•式•是指机器人的动力源形式，主要有液压驱动、气压驱动和电力驱动等

方式。

•控•制•方•式•指机器人用于控制轴的方式，目前主要分为伺服控制和非伺服控制。

2.3人的手臂作用机能初步分析

人的上肢大体上可以分为大臂、小臂、手部三大局部。大臂通过肩关节与躯干

相连接，小臂与手之间通过腕关节相连接。手部由手掌与五个手指构成。从工程学

的角度出发，将臂部从肩关节起到手腕关节的活动机能用自由度加以描述，则每个

可看作缸体的局部，在空间都有沿八外Z轴的三个移动自由度，以及绕X、八Z

轴的三个转动自由度。

人手共有27个自由度。

图2-5人臂的自由度图2-6人手的自由度

人的手指通过关节的屈伸，可以进行种种的复杂动作。尤其是大拇指与其他四

指不同，它除了有与其他四指相同的屈伸功能外，还具有内外转动的机能，以及与

其他四个指对向的机能，这种对向动作，大大提高了手的把握机能。从机构学的角

度，将日常生活中常见手的握持动作大致可以区分。

在考虑机械手的把握机能时，除必须考虑机械手自身的机构和机构外，还必须

对对象物及环境等进行分析。作为机械手自身，存在手指的大小、形状、根数、手

指接触外表的状态与手指的配置情况问题。同时，还存在一个为充分发挥其作用，

全体所具有的自由度数问题。

对象物的条件请参见表2T,P13

对于有条件约束的机械手，在确定手指所需握力时还应考虑由于惯性与振动的

影响而产生的附加力。

如果在机械手上再加上感知性传感元件，感知到手指外表是否接触到对象物，

抓着对象物时的强弱，以及被加在手上的外力大小，手指的开闭程度等，就成了具

有智能的高级机械手。

2.4机器人机械结构组成

通常机器人由手部、手腕、手臂。机身和行走机构组成。

・手部机器人为了进行作业，通常在手腕上配置的操作机构，也称末端操作器。

其主要作用是抓取物体，对其进行相关操作。

•手腕连接手部和手臂的部件，主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传

到手臂。它有独立的自由度，以使机器人的手能满足复杂的动作要求。

•手臂连接机身和手腕的局部，主要作用是把被抓取的工件运送到给定的位置，

并将各种载荷传递到机座。

•机身它是机器人的基础局部，起支承作用。固定式机器人的机身直接连在地面

或者平台上，移动式机器人的机身安装在移动机构上。

•移动机构移动机器人需要移动机构，它能根据工作任务的要求，带动机器人在

一定范围空间内运动。

机器人的手部是最重要的执行机构，可分为：工业机器人的手部和仿人机器人的手

部。

工业机器人的手部

2.4.1夹钳式手部

它一般由手指和驱动装置、传动机构和承接支架组成，能通过手抓的开闭动作

实现对物件的夹持。

图2-8夹钳式手部

1-手指；2,4-传动机构

3-驱动装置；5-工件

1.手指

手指是直接与物件接触的构件。手指的张开和闭合实现了松开和加紧物件。通

常机器人的手部只有两个手指，也有三个或多个手指。它们的结构形式常取决于被

夹持工件的形状和特性。

把持机能良好的机械手，除手指具有适当的开闭范围、足够的握力与相应的精

度外，其手指的形状应顺应被抓取对象物的形状。例如，对象物若为圆柱形，则往

往采样V形手指，如图2-9(a)所示；对象物为方形，则大多采用平面形手指，如

图2-9(b)所示；用于夹持小型或柔性工件的尖指，如图2-9(c)所示；适用于形

状不规则工件的专用特形指，如图2-9(d)所示。

(C)尖指(d)特形指

图2-9夹钳式手的指端

根据工性^拔及其被夹授部位材质软硬t表丕同」主要直光

滑指面、齿型指面和柔性指面三种形式。

光滑指面其指面平整光滑，用来夹持已加工外表，防止已加工的光滑外表受损

伤。

齿型指面其指面刻有齿纹，可增加与被夹持工件间的摩擦力，以确保夹紧可靠,

多用来夹持外表粗糙的毛坯和半成品。

柔性指面其镶衬了橡胶、泡沫、石棉等物，有增加摩擦力、保护工件外表、隔

热等作用。一般用来夹持已加工外表、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。

2.传动机构

传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。根据手指

开合的特点可分为回转型和平移型。

回转型传动机构其手部的手指是一对杠杆，再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、涡

轮蜗杆或螺杆等机构组成符合杠杆传动机构，以改变传力比、传动比及运动方向等。

2

图2To斜楔式回转型手部

1-指座；2-斜楔驱动杆；3—浪子；4一圆柱销;

5—拉簧；6—校销；7一手指；8—工件

图2T3齿轮杠杆式回转型手部

1指座；2—驱动杆；3一小轴；4一扇齿轮,

5-手指；6-V形指；7一工件

平移型传动机构它是通过手指的指面做直线往复运动，或平面移动实现张开与

闭合动作的。常用于夹持具有平行平面的工件，因其结构比较复杂，不如回转型应

用广泛。

图2-14平面平行移动机构手部

1一驱动杆，2-张动摇杆；3—从动摇杆；4一手指

二、吸附式手部

吸附式手部依靠吸附力取料，根据吸附力不同可分为气吸附和磁吸附两种形式。

吸附式手部适应于抓取大平面、易碎、微小的物体。

1.气吸式手部是机器人常用的一种吸持对象的装置，是利用吸盘内的压力和大

气压之间的压力差而工作的。

可分为真空吸附、气流负压吸附和挤压排气式吸附等。

图2-16挤压排气式手部结构

图真空吸附手部结构图2-17气流负感气吸式手部结构

2T61-模股吸盘，2-^W>3—拉杆

1一依胶吸盘；2—固定环，3一切片,1-楝枝吸秋；2一心套।3通气螺灯：

一支承杆，一喷嘴嗔嘴套

4一支承杆：5-M«i6-螺母45।6—

2.磁吸式手部利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附对象，与气吸式手

部相同，磁吸式手部不会破坏被吸对象的外表质量。

123

12

图2-19电磁铁工作原理

1一线圈；2—铁芯；3一衔铁

A-A

图2-20盘状磁吸附取料手结构

1铁芯；2隔磁环,3磁盘；4卡环・56—壳体，7.8一挡海：

9一螺母,10—轴承；11线圈；12—螺钉

2.4.2仿人机器人的手部

一、柔性手

为了能对不同外形的物体实施抓取，并使物体外表受力比较均匀，一次研制出了柔

性手。

图2-21多关节柔性手

二多指灵巧手

多指灵巧手由多个手指组成，每一个手指有三个回转关节，每一个关节自由度

都是独立控制的。图2-22为哈尔滨工业大学和德国宇航中基于DLRII灵巧手合作开

发的具有多种传感功能的新一代机器人HIT/DLR灵巧手，有4个相同结构的模块化

手指、13个自由度，具有位置、温度等多种传感器。

图2-22HIT/DLR四揖灵巧F

2.4.3机械手驱动力学计算【选讲内容】

L夹紧力的计算

手指握紧工件时所需要的力称为握力（即夹紧力），握力的大小与被夹持工件的

重量、重心位置以及夹持工件的方位有关。

b

-

-

4

—

图2-23夹持悬伸工件时的受力分析

设夹紧力”位于手指与工件接触面的对称面内，两力大小相等，方向相反。工

件重G,重心在。点，由于重力作用线与手指夹持工件时的对称平面不重合，因此，

手指附加承受工件的悬伸偏重力矩为GL.设在偏重力矩的作用下，工件对手指的反

作用力按三角形分布。为防止工件下移，下指对工件产生的反作用力为防止

工件转动，上下指对工件产生一力矩2几W6二位。其中尼为手指对工件的反作用力的

合力。

对。点取矩：

II

ZmQ(尸)=。Nh=R2(b--)

对“点取矩：

^mO2(F)=0Nh=+&S+得)

二试相加整理得：

所称为方位系数，它与手指和工件的形状以及手指夹持工件时的方位有关。

2.驱动力的计算

当工件重量，手指指形，工件的形状和夹持的方位确定后，即可查看教材P21

表2-2的握力计算公式，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的

惯性力，振动以及传力机构效率的影响，其实际的驱动力R应按下式计算。

77

式中P一驱动力，N；

〃一手部的机械效率，一般取0.85〜0.95；

4—平安系数，一般取1.2〜2；

友一工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，友可由下式估计，K^a/g

。一被抓取工件运动时的最大加速度；

g—重力加速度。

握力与驱动力户的关系，取决于传力机构的结构形式及尺寸等。

P

产)

Jfi

叫》

(b)

(a)

1一手指；2-销轴；3—孑立杆；4一指座

图2-24滑槽杠杆型回转型驱动力分析

困2-25连杆杠杆型驱动力分析

2.5机器人的手腕

机器人手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调节或改变工件的方位，因

而具有独立的自由度，以使机器人手部满足复杂的动作要求。

手腕按自由度数目可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。

1.单自由度手腕如图2-27所示，图2-27(a)是一种翻转(Roll)关节，它将手

臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式。这种R关节旋转角度大，可到达360。以上。

图2-27(b).(c)是一种折曲(Bend)关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线相

垂直。这种B关节因为受到结构上的干预，旋转角度小，大大限制了方向角。图2-27

(d)是一种移动(Move)关节。

伸转

—-B-------与一

翻转SR

(a)R手腕(c)B手豌(d)M手腕

图2-27单自由度手腕

2.二自由度手腕二自由度手腕可以由一个R关芍和一个B关节组成BR手腕，，如

图2-28(a)所示。也可以由两个B关节组成BB手腕，如图2-28(b)但是，不能

由两个RR关节组成RR手腕，因为两个R共线，所以退化了一个自由度，实际只构

成了一个单自由度手腕。

图2-28二H由度手腕

3.三自由度手腕它可以由B关节和R关节组成多种形式。图2-29(a)所示是通常

见到的BBR手腕，使手部具有俯仰、偏转和翻转运动，即RPY运动。图2-29(b)所

示是一个B关节和两个R关节组成的BRR手腕，为了不使自由度退化，使手部产生

RPY运动，第一个R关节必须进行如下图的偏置。图2-29(c)所示是三个R关节组

成的RR手腕，它可以实现手部的RPY运动。图2-29(d)所示是BBB手腕，很明显,

它已退化为二自由度手腕，只有PY运动，实际上不采用这种手腕。此外，B关节和

R关节排列的次序不同，也会产生不同的效果，透视产生了其他三种形式的三自由手

腕。为了使手腕结构紧凑，通常把两个B关节安装在一个十字接头上。

图2-29三自由度手腕

设计手腕时除应满足启动和传送过程中所需的输出力矩外，还要求手腕结构简

单，紧凑轻巧，防止干预.传动灵活，多数情况下，要求将腕部结构的驱动局部安

排在小臂上，使外形整齐,也可以设法使几个电动机的运动传递到同轴旋转的心轴

和多层套筒上去，运动传入手腕部后再分别实现各个动作。下面介绍几个常见的机

器人手腕结构。

(1)单自由度手腕

图2-30所示为采用回转油缸的手腕结构。定片1与后盖3,回转缸体6和前

盖7均用螺钉和销子进行连接和定位，动片2与手都的夹紧油缸缸体(或转轴)4

用键连接。缸体4与指座8因连成一体。当回转油缸的两腔分别通人压力油时，驱

动动片连同夹紧油缸缸体1和指座8一同转动，即是手腕的回转运动。此手腕具

有结构简单和紧凑等优点。见图2-30

⑵二自由度手腕

图2-31所示为双手悬挂式机器人实现手腕回转和左右摆动的结构图。V—V剖

面所表示的是油缸外壳转动而中心轴不动，以实现手腕的左右摆动；L—L剖面所表

示的是油缸外壳不动而中心轴回转，以实现手腕的回转运动。其油路的分布如剖面

所示。

图2-32所示为KUKAIR662/100型机器人的手腕传动）条理图。这是一个

具有3个自由度的手腕结构，关节配置形式为臂转、腕摆、手转结构。其传动链分

成两局部：一局部在机器人小臂壳内，3个电动机的输出通过带传动分别传递到同

轴传动的心轴、中间套、外套筒上；另一局部传动链安排在手腕部，图2-33所示

为手腕局部的装配图。

P26图2-32

其传动路线如下。

①臂转运动臂部外套筒与手腕壳体7通过端面法兰连接，外套筒直接带动

整个手腕旋转完成臂转运动。

②腕接运动臂部中间套通过花键与空心轴4连接，空心轴另一端通过一对

锥齿轮12、13带动腕摆谐波减速器的波发生器16,波发生器上套有轴承和柔轮14,

谐波减速器的定10与手腕壳体相连，动轮11通过盖18和腕摆壳体19相固按，

当中间套带动空心轴旋转时，腕摆壳体做腕摆运动。

③手转运动臂部心轴通过花键与腕部中心轴2连接，中心轴的另一捕通过

一对锥齿轮45、46带动花键轴41,花键轴的另一端通过同步齿形带传动44、36带

动花键轴35,再通过一对锥齿轮传动33、带动谐波减速器的波发生器25,波发生

器上套有轴承和柔轮29,谐波减速器的定轮31通过底座34与腕摆壳体相连，动轮

24通过安装架23与连接手部的法兰30相固定，当臂部心轴带动腕部中心轴旋转

时，法兰盘作手转运动。

2.6机器人的手臂

手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是支承腕部和手部，井将披抓取

的工件运送到给定的位置上。机器人的臂部主要包括臂杆以及与其运动有关的构件,

包括传动机构、驱动装置、导向定位装置、支承连接和位置检测元件等。此外，还

有与腕部或手臂的运动和连接支承等有关的构件，其结构形式如图2'34所示。

2.6.1机器人的手臂

一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运

动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横

移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的3个自由度，

可以有不同的运动(自由度)组合，通常可以将其设计成如图2-34五种形式。

①圆柱坐标型如图2-34(a)所示，这种运动形式是通过一个转动，两个移动,

共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在

相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。

②直角坐标型如图2-34(b)所示，直角坐标型机器人，其运动局部由三个相

互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可

在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高、结

构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。

(0平面关节型

图2-34机器人手M机械结构形式

③球坐标型如图2-34(c)所示，又称极坐标型，它由两个转动和一个直线

移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一球

体，它可以作上下俯仰动作并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、

工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。

④关节型如图2-34(d)所示，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与

人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这和机器人一般由立柱和大小臂组成,

立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动出和使

大管作俯仰摆动出,小臂作俯仰摆动/。其特点是工作空间范围大，动作灵活，通

用性强，能抓取靠近机座的物体。

⑧平面关节型如图2-34(e)所示，采用两个回转关节和一个移动关节；两个

回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图

形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角

的大小决定回转体横截面的大小、形状、这种形式又称为SCARA型装配机器人。

结合P29-30的图选讲其中一个工作原理。

2.6.2机器人手臂的典型机构

（1）手臂直线和回转运动机构

机器人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动。实现手臂往复直线运动的机构

形式比较多，常用的有活塞油（汽）缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构以及连杆机

构等。因为活塞油（汽）缸的体积小、重量轻，在机器人的手臂结构中得到的应用

比较多。

（2）手臂俯仰运动机构

机器人手臂的俯仰运动一般采取活塞油（汽）缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯

仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用钱链连接，缸体采用尾部耳

环或中部销轴等方式与立柱连接。

结合P-31-32的图选讲其中一个工作原理。

2.7机器人的机身

机器人必须有一个便于安装的基础件机座或行走机构。机座往往与机身作成一

体。机身与臂部相连，机身支承臂部，臂部又支承腕部和手部，机身运动的平稳性

是一个重要的问题。

下面主要介绍直线移动机身、回转与升降机身、回转与俯仰机身和类人式多自

由度机身等。

（1）直线移动机身

直线移动机身通常设计成横梁式，用于悬挂手管部件，这类机器人的运动形式

大多为移动式。它具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。横梁可设计

成固定型或行走型，一般横梁安装在厂房原有建筑的柱粱或有关设备上，也可从地

面架设。

图2-47所示形式为双臂对称交叉悬挂式。双管悬挂式结构大多用于为某一机

床（如卧式车床、外圆磨床等）上、下料效劳，一个臂用于上料，另一个臂用于下料,

这种形式可以减少辅助时间，缩短动作循环周期，有利于提高生产率。双臂在横梁

上的配置有双管平行配置、双臂对称交叉配置和双臂一侧交叉配置等。具体配置形

式，视工件的类型、工件在机床上的位置和夹紧方式、料道与机床问相对位且及运

动形式等不同而各异。

图2-47横梁在线移动式机身

（2）回转与升降机身

回转与升降机身的回转运动采用摆动油缸驱动；升降油缸可以布置在回转油缸

上面，也可以布置在回转泊缸下面，有的采用链条链轮传动来将直线运动变为链轮

的回转运动，也有用双杆活塞汽缸驱动链条链轮回转的方式，这种驱动方式的回转

角度可大于360。。图2-48所示为气动机器人采用单杆活塞汽缸驱动链条链轮传动

机构实现机身的回转运动。

⑶回转与俯仰机身

机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油（汽）缸与连杆机构实现。手臂俯仰运动

用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用钱链连接，缸体采用尾部耳环或中

部销轴等方式与立柱连接，如图2-49所示。此外有时也采用无杆活塞缸驱动齿条

齿轮或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。

(4)类人式多自由度机身

荷兰的MarkHo设计的ARTFORMNo.1类人式机器人的机身如图2〜50所示。

它的机身上除装有驱动臂部的运动装置外，还有驱动足部运功的装置和腰部关节。

靠足部和腰部的屈伸运动来实现升降，腰部关节实现左右和前后人身轴线方向的回

转运动。

(5)机身设计要注意的问题

i刚度和强度大，稳定性好。

ii.运动灵活，导套不宜过短，防止卡死。

iii.驱动方式适宜。

iv.结构布置合理。

2.8机器人的行走机构

行走机构是行走机器人的重要执行部件，它由行走的驱动装置、传动机构、位

置信息传感器等组成。它支承机器人机身、臂和手都，并带动机器人在它的环境中

无约束地运动。机器人的行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固

定轨迹式。工业机群人大多采用固定轨迹式行走机构。对了无固定轨迹式行走方式,

按其行走机构的结构特点可分为轮式、履带式和足式。

2.8.1固定轨迹式行走机构

该类机器人机身底座安装在一个可移动的拖板座上，靠丝杠螺母驱动，整个机

器人沿丝杠纵向移动。除了这种直线驱动方式外，还有类似起重机梁行走方式等，

这种可移动机主要用在作业区域大的场合，比方大型设备装配，立体化仓库中材料

搬运等。

2.8.2无固定轨迹式行走机构

(1)轮式行走机构

迄今为止，轮子一般是移动机器人中最流行的行走运动机构，它可到达很高的

效率且用比较简单的机械就可实现。车轮的形状或结构形式取决于地面性质和车辆

的承载能力。在轨道上运行的多采用钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平

坦地面上的可采用实心轮胎，图2-51所示的是不同地面上采用的不同车轮形式。

图2-51(a)适合于平坦的坚硬路面；图2-51(b)适于沙丘地形；图231(c)为车轮

的一种变形，称为无缘轮，适合于爬越阶梯和在水田中驶；图2-51(d)和图2-51(e)

所示的是超轻金属线编织轮和半球形轮。这两种轮为火星外表移动车辆开发而言之,

其中超轻金属线编制轮用来减少移动机构的重量，减少飞船升空时的功耗。

传统车轮(充气球轮

(a)b)(C)无缘轮

哈

0

(d)超轻金属线编织轮(0半球形轮

图2-51车轮的形式

车轮式行走机构依据车轮的多少分为一轮、二轮、三轮、四轮以及多轮机构。

一轮和二轮行走机构在实现上的主要障碍时稳定性问题。实际应用的车轮式行走机

构多为三轮和四轮。

图2-52三轮车轮配置方式

图2-53具有三组轮子的轮系

图2-53是美国Unimation-Stanford