工业机器人技术与应用课件 第12讲 工业机器人轨迹移动任务-机器人写字画画

机器人技术典型任务涂胶喷漆焊接

分析工件形状和工艺要求，设计机器人的运动轨迹路径；沿轨迹路径获取示教点，保证机器人运动轨迹与所设计的轨迹路径一致。1工业机器人轨迹移动练习工业机器人系统运动指令指令智能识别分拣码垛系统工业机器人技术应用系统工业机器人应用编程系统作用备注关节插补移动点到点的运动运动路径不一定直线插补移动直线移动运动路径为直线圆弧插补移动曲线移动运动路径为曲线温故而知新指令智能识别分拣码垛系统工业机器人技术应用系统工业机器人应用编程系统作用备注关节插补移动MOVJPTPMoveJ点到点的运动运动路径不一定直线插补移动MOVLLinMoveL直线移动运动路径为直线圆弧插补移动MOVCCircMoveC曲线移动运动路径为曲线工业机器人轨迹移动任务所需指令工业机器人轨迹移动练习工业机器人直线轨迹移动P3P11P4P7P12P8MAIN;LAB0:语句标签号MOVJP1,V20,Z0;设置机器人动作原点MOVJP2,V20,Z0;机器人到落笔准备点MOVJP3,V5,Z0;机器人落笔到P3点MOVLP4,V50,Z0;

机器人直线移动到P4点MOVLP5,V50,Z0;机器人抬笔到P5点MOVJP6,V20,Z0;机器人移动到P6点（P7正上方）MOVJP7,V5,Z0;机器人落笔到P7点MOVLP8,V50,Z0;机器人直线移动到P8点MOVLP9,V50,Z0;机器人抬笔到P9点MOVJP6,V20,Z0;机器人移动到P10点（P11正上方）MOVJP11,V5,Z0;机器人落笔到P11点MOVLP12,V50,Z0;机器人直线移动到P12点MOVLP13,V50,Z0;机器人抬笔到P13点MOVJP1,V20,Z0;机器人回到动作原点END；指令：MOVC（工业机器人智能识别、分拣、码垛系统）功能：以圆弧插补方式移动到指定位姿。格式：MOVC位姿变量名，V＜速度＞，Z<精度>；Z<精度>指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级，范围为0-4。

MOVC在使用时，要至少取3个点，才能画出弧线。若圆弧未超过1/2圆，可取3个点；若圆弧超过了1/2圆弧，则要取3个以上点。直径不同的圆弧，要分别取至少3个点。工业机器人曲线轨迹移动指令：Circ（工业机器人技术应用系统）功能：以圆弧插补方式移动到指定位姿。要求：（1）三点确定一个圆弧；（2）超过1/2圆弧需按两段圆弧处理；（3）三点必须能够明显区分，起点是上一个运动指令的目标位置或者当前TCP位置。工业机器人轨迹移动练习补充指令示例1：Lin(cp0)Circ(cp1,cp2)示例2：PTP(ap0)Circ(cp1,cp2)示例3：Lin(cp0)Circ(cp1,cp2)Circ(cp3,cp0)指令：MoveC（工业机器人应用编程系统）功能：以圆弧插补方式移动到指定位姿。MoveC在使用时，要至少取3个点，才能画出弧线。若圆弧未超过1/2圆，可取3个点；若圆弧超过了1/2圆弧，则要取3个以上点。直径不同的圆弧，要分别取至少3个点。三点必须能够明显区分，起点是上一个运动指令的目标位置或者当前TCP位置。工业机器人曲线轨迹移动工业机器人曲线轨迹移动MAIN;LAB0:

语句标签号MOVJP1,V20,Z0;设置机器人动作原点MOVJP2,V20,Z0;机器人到落笔准备点MOVJP3,V5,Z0;

机器人落笔到P3点MOVCP4,V50,Z0;机器人曲线移动到P4点（机器人落笔到P3点后，必须先抬笔，然后找到P4点，添加MOVCP4的指令，P5、P6点也是如此）MOVCP5,V50,Z0;机器人曲线移动到P5点MOVCP6,V50,Z0;机器人曲线移动到P6点MOVCP3,V50,Z0;机器人曲线移动到P3点（必须回到P3点，否则曲线不封闭）MOVLP7,V50,Z0;机器人抬笔到P7点MOVJP1,V20,Z0;机器人回到动作原点END；P6P3P4P5动脑时刻请同学们编写“♀”图案的工业机器人轨迹移动任务程序，每组3个同学分别完成一个工业机器人系统的程序，要求每一句程序之后，用文字标明该句程序的含义。

写完之后请上传至学习通班课。工业机器人轨迹移动任务程序PTP(home)设置机器人动作原点PTP(ap0)设置落笔准备点Lin(cp0,js)机器人落笔到cp0点Lin(cp1)机器人直线移动到cp1点Lin(cp2)机器人抬笔到cp2点Lin(cp3)机器人移动到cp3点（cp4点正上方）Lin(cp4,js)

机器人落笔到cp4点Lin(cp5)机器人直线移动到cp5点Circ(cp6,cp7)机器人画右半圆弧（注意抬笔找点）Circ(cp8,cp5)机器人画左半圆弧（注意抬笔找点）Lin(cp9)机器人抬笔到cp9点PTP(home)机器人回到动作原点>>>E0F<<<cp5cp6cp7cp0cp4cp1cp8工业机器人减速程序的使用功能：配置机器人运动的动态参数。Dyn（dynamic动力，动态学）使用方法：（1）在程序中编辑好运动指令（如Lin、PTP、Circ）；（2）在“变量”中找到需要设置运动参数的程序；（3）点击“变量”，选择“新建”；工业机器人减速程序的使用功能：配置机器人运动的动态参数。Dyn（dynamic动力，动态学）使用方法：（1）在程序中编辑好运动指令（如Lin、PTP、Circ）；（2）在“变量”中找到需要设置运动参数的程序；（3）点击“变量”，选择“新建”；（4）在界面左侧点选“动力学及重叠优化”，然后在右侧界面点选“DYNAMIC”指令，并在左下角“名称”处输入名称（如js），点击“确认”；工业机器人减速程序的使用功能：配置机器人运动的动态参数。Dyn（dynamic动力，动态学）使用方法：（5）变量建好后会显示在程序的变量列表中；（6）点击DYNAMIC变量左侧的“+”，显示出详细属性，找到“vel”，将其数值重新输入，减小；（7）回到程序界面，在程序中选择要进行减速的运动指令，点击左下角的“编辑”；工业机器人减速程序的使用功能：配置机器人运动的动态参数。Dyn