CN120081117B 一种深低温样本存储库 （上海慧程生物医疗科技有限公司）

(19)国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN120081117B(65)同一申请的已公布的文献号F25D25/04(2006.01)审查员林葛龙(73)专利权人上海慧程生物医疗科技有限公司地址201103上海市闵行区合川路3051号9(72)发明人谢家康程义宗宇杰许丽华(74)专利代理机构上海沣成知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31425专利代理师徐洋洋(54)发明名称一种深低温样本存储库本发明公开了一种深低温样本存储库，包括存储库，存储库内设置多组样本存储罐，存储库内设置有行架机械臂装置，行架机械臂装置可对多组样本存储罐进行开关盖、提篮抓取、样本板架存取以及样本转运操作，存储库还设置有挑管区，挑管区可与行架机械臂装置对接进行转运罐的转运，挑管区可对样本管进行挑管。本发明的有益效果为通过在存储库内设置多组样本存储罐，配合行架机械臂装置可以方便地进行分类存储；本装置可以做到全程自动化存储，摒弃了人工存储带来的各种风险；本装置在存储过程中可以一直使样本管或者转运罐处于低温环境下，并2本存储罐(2),所述存储库(1)内设置有行架机械臂装置(3),所述行架机械臂装置(3)可对(1)还设置有挑管区(4),所述挑管区(4)可与行架机械臂装置(3)对接进行转运罐(91)的转所述行架机械臂装置(3)包括滑动架机构(31)以及操作机构(32);所述滑动架机构滑动架机构(31)上，所述操作机构(32)可在滑动架机构(31)上进行移动；所述操作机构所述操作机构(32)包括操作架(321),所述操作架(321)上设置有开所述挑管区(4)包括对接机构(41)、挑管机构(42);以及运输机构(43);所述挑管机构(42)的一侧设置有对接机构(41),所述挑管机构(42)下方设置有运输机构(43),所述运输2.如权利要求1所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述开盖组件(322)包括开盖支撑驱动件(3221),以及伸缩提升件(3222);所述开盖支撑驱动件(3221)设置在操作架3.如权利要求1所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述提篮抓取组件(323)可在4.如权利要求1所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述铲盘组件(325)包括铲盘驱动支撑件(3251)以及铲盘(3252);所述铲盘驱动支撑件(3251)设置在操作架(321)内侧5.如权利要求1所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述抓手组件(324)包括第一操作架(321)两侧，所述第二支撑架(3242)设置在第一支撑架(3241)上，所述第二支撑架6.如权利要求1所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述操作架(321)底部内侧还设置有转运罐存储工位(326),以及罐盖存储架(327);所述转运罐存储工位(326)可对转运件(424);所述挑管支撑板(421)上设置有挑管滑动支撑架(422),所述挑管滑动支撑架(422)可在挑管支撑板(421)上滑动，所述挑管滑动支撑架(422)上滑动设置有板架及罐盖3抓取组件(423)和样本管抓取组件(424);所述运输机构(43)可带动转运罐(91)移动与板架及罐盖抓取组件(423)对接，所述板架及罐盖抓取组件(423)和样本管抓取组件(424)可对8.如权利要求7所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述板架及罐盖抓取组件(423)包括挑管滑动件(4231)、板架抓取升降件(4232),以及板架夹取部(4233);所述挑管述挑管滑动件(4231)上设置有板架抓取升降件(4232),所述板架抓取升降件(4232)的下端设置有板架夹取部(4233),所述板架抓取升降件(4232)可带动板架夹取部(4233)进行升9.如权利要求8所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述样本管抓取组件(424)设置在挑管滑动件(4231)上，所述挑管滑动件(4231)可带动样本管抓取组件(424)在挑管滑动升降件(4241)下端连接样本管抓取件(4242),所述样本管抓取件(4242)上设置有弹性推杆件(4243),所述样本管驱动升降件(4241)可驱动样本管抓取件(4242)进行升降，所述样支撑板组件(431)、第一驱动板组件(432),以及第二驱动板组件(433);所述运输支撑板组件(431)上设置有第一驱动板组件(432),所述第一驱动板组件(432)上设置有第二驱动板组件(433),所述第二驱动板组件(433)上设置有转运罐(91),所述第一驱动板组件(432)可在运输支撑板组件(431)进行移动，所述第二驱动板组件(433)可在第一驱动板组件(432)有挑管槽(425)以及扫码组件(428),所述挑管槽(425)内设置有液氮，所述挑管槽(425)内置有暂存架(426)以及转运罐暂存架(427);所述暂存架(426)设置在转运罐暂存架(427)一14.如权利要求7所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述对接机构(41)包括驱动组件(411)以及铲盘转运组件(412);所述对接驱动组件(411)上设置有铲盘转运组件(412),所述对接驱动组件(411)可驱动铲盘转运组件(412)进行升降，所述铲盘转运组件15.如权利要求14所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述铲盘转运组件(412)包括对接铲盘(4121),以及对接铲盘驱动件(4122);所述对接铲盘驱动件(4122)上设置有对接铲盘(4121),所述对接铲盘驱动件(4122)可驱动对接铲盘(4121)进行伸缩，所述对接铲4窗(5),所述传递窗(5)可供运输机构(43)带动转运罐(91)通行。17.如权利要求8所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述存储库(1)上设置有控制机构(6),所述控制机构(6)可控制存储库(1)运行。18.如权利要求8所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述存储库(1)上还设置有制冷机构(7),所述制冷机构(7)可对存储库(1)内部进行制冷。19.如权利要求8所述的深低温样本存储库，其特征在于：所述存储库(1)内部设置有框架组件(8),所述框架组件(8)可对行架机械臂装置(3)进行支撑。5技术领域[0001]本发明涉及样本存储技术领域，特别是一种深低温样本存储库。背景技术[0002]生物样本库是标准化收集、处理、储存健康和疾病生物体的生物大分子、细胞、组织和器官等样本的设备。生物样本在存储前，需要经过程序降温使其休眠，然后存入液氮容器或深低温冰箱内。对于某些特定的生物样本，其存储过程需要保证全冷链保护，全程都需要处于深低温环境中，以保护其生物活性，避免反复冻融的损伤。[0003]现有的储存库均是在一固定仓房内设放多个深低温储存罐，需要对冻存管进行储存或调取时，人工进入仓房内，找到相对应类别存放的深低温储存罐进行人工存放；在对生物样本进行储存时，人工进入仓房，打开深低温储存罐将冻存管从中转罐中冻存管放入到深低温储存罐内；这里需要进一步说明的是，生物样本在最开始被提取时，将其放入到冻存管内，为了方便转移运输，将冻存管放入到中转罐中。现有技术对冻存管的储存，是通过人工操作的，有较多的局限性：1.人工在储存过程中，使得储存的过程冻存管或中转罐一直处于非低温环境中，给生物样本带来了较大的破坏性风险；2,人工储存进入仓房，需要先找到生物样本的所属的分类的深低温储存罐，然后再将其存放进去，效率低，人工成本高，不易分类储存，风险大；3.人工在打开深低温储存罐进行冻存管的储存时，深低温储存罐开口的大小必须符合人的操作度的大小，这个过程打开深低温储存罐对其本身温度的影响有破坏性，以深低温储存罐为液氮罐为例，这样操作耗氮量会很大；4.人工储存易产生样本互相运[0004]这种方式无法保证冻存管在储存或调取整个过程中保证全冷链保护；不仅对冻存管内的生物样本产生很大破坏风险，对某些特定的生物样本，在对全冷链保护要求高时，现有技术的这种储存方式看来是不可取的；[0005]当需要对生物样本分类整体转移时，也非常不方便；深低温储存罐本身体积较大，在对深低温储存罐进行设置运输时，也非常不方便；[0006]总之现有技术储存方式不佳，人工存储较为不便，为使用者带来不便。[0007]因此，发明人设计了一款深低温样本存储库。发明内容[0008]本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。[0009]鉴于上述或现有技术中存在的问题，提出了本发明。[0010]因此，本发明的目的是提供一种深低温样本存储库，其能够实现样本的自动化存储，保证冻存管在储存或调取整个过程中保证全冷链保护，并且可以方便整体移动。6[0011]为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种深低温样本存储库，其包括存储库，存储库内设置多组样本存储罐，存储库内设置有行架机械臂装置，行架机械臂装置可对多组样本存储罐进行开关盖、提篮抓取、样本板架存取以及样本转运操作，存储库还设置有挑管区，挑管区可与行架机械臂装置对接进行转运罐的转运，挑管区可对样本管进行[0012]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：行架机械臂装置包括滑动架机构以及操作机构；滑动架机构滑动设置在存储库内部，且与多组样本存储罐对接；操作机构设置在滑动架机构上，操作机构可在滑动架机构上进行移动；操作机构可对样本存储罐进行对接操作。[0013]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：操作机构包括操作架，操作架上设置有开盖组件、提篮抓取组件、抓手组件，以及铲盘组件；开盖组件可对样本存储罐的罐盖进行抓取，提篮抓取组件可对样本存储罐内的提篮进行提升，铲盘组件可对提篮内的板架进行铲取，抓手组件可以对板架进行抓取。[0014]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：开盖组件包括开盖支撑驱动件，以及伸缩提升件；开盖支撑驱动件设置在操作架的侧面，伸缩提升件可在开盖支撑驱动件上竖向滑动，伸缩提升件可对样本存储罐的罐盖进行伸缩抓取。[0015]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：提篮抓取组件可在操作架上竖向滑动，提篮抓取组件可对提篮进行抓取提升。[0016]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：铲盘组件包括铲盘驱动支撑件以及铲盘；铲盘驱动支撑件设置在操作架内侧底部，铲盘与铲盘驱动支撑件连接，铲盘驱动支撑件可驱动铲盘进行伸缩且对提篮内的板架进行铲取。[0017]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：抓手组件包括第一支撑架、第二支撑架，以及抓手滑动件；第一支撑架设置在操作架两侧，第二支撑架设置在第一支撑架上，第二支撑架在驱动器的驱动下可在第一支撑架上滑动，抓手滑动件可在第二支撑架上滑动，且抓手滑动件可进行升降对板架抓取。[0018]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：操作架底部内侧还设置有转运罐存储工位，以及罐盖存储架；转运罐存储工位可对转运罐进行存储，罐盖存储架可对转运罐的罐盖进行支撑存储。[0019]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：挑管区包括对接机构、挑管机构；以及运输机构；挑管机构的一侧设置有对接机构，挑管机构下方设置有运输机构，运输机构可对转运罐进行转运；对接机构可对挑管机构和行架机械臂装置之间进行转运罐对接运输。[0020]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：挑管机构包括挑管支撑板、挑管滑动支撑架、板架及罐盖抓取组件，以及样本管抓取组件；挑管支撑板上设置有挑管滑动支撑架，挑管滑动支撑架可在挑管支撑板上滑动，挑管滑动支撑架上滑动设置有板架及罐盖抓取组件和样本管抓取组件；运输机构可带动转运罐移动与板架及罐盖抓取组件对接，板架及罐盖抓取组件和样本管抓取组件可对转运罐进行抓取、开盖、板架抓取及样本管挑选操作。[0021]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：板架及罐盖抓取组件包括7挑管滑动件、板架抓取升降件，以及板架夹取部；挑管滑动件设置在挑管滑动支撑架上，且在挑管滑动支撑架上进行滑动，挑管滑动件上设置有板架抓取升降件，板架抓取升降件的下端设置有板架夹取部，板架抓取升降件可带动板架夹取部进行升降，板架夹取部可对板架和转运罐罐盖进行抓取。[0022]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：样本管抓取组件设置在挑管滑动件上，挑管滑动件可带动样本管抓取组件在挑管滑动支撑架上进行滑动。[0023]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：样本管抓取组件包括样本管驱动升降件、样本管抓取件，以及弹性推杆件；样本管驱动升降件下端连接样本管抓取件，样本管抓取件上设置有弹性推杆件，样本管驱动升降件可驱动样本管抓取件进行升降，样本管抓取件可对样本管进行抓取，弹性推杆件可对被抓取样本管周围的样本管进行抵持。[0024]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：运输机构包括运输支撑板组件、第一驱动板组件，以及第二驱动板组件；运输支撑板组件上设置有第一驱动板组件，第一驱动板组件上设置有第二驱动板组件，第二驱动板组件上设置有转运罐，第一驱动板组件可在运输支撑板组件进行移动，第二驱动板组件可在第一驱动板组件上进行移动。[0025]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：挑管支撑板上设置有挑管槽以及扫码组件，挑管槽内设置有液氮，挑管槽内可放置样本板架，扫码组件可对板架及样本进行扫码。[0026]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：挑管支撑板上还设置有暂存架以及转运罐暂存架；暂存架设置在转运罐暂存架一侧，暂存架可对转运罐罐盖进行支[0027]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：对接机构包括对接驱动组件以及铲盘转运组件；对接驱动组件上设置有铲盘转运组件，对接驱动组件可驱动铲盘转运组件进行升降，铲盘转运组件可对转运罐进行铲取转运。[0028]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：铲盘转运组件包括对接铲盘，以及对接铲盘驱动件；对接铲盘驱动件上设置有对接铲盘，对接铲盘驱动件可驱动对接铲盘进行伸缩，对接铲盘对转运罐铲取。[0029]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：存储库上开设有传递窗，传递窗可供运输机构带动转运罐通行。[0030]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：存储库上设置有控制机构，控制机构可控制存储库运行。[0031]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：存储库上还设置有制冷机构，制冷机构可对存储库内部进行制冷。[0032]作为本发明深低温样本存储库的一种优选方案，其中：存储库内部设置有框架组件，框架组件可对行架机械臂装置进行支撑。[0033]本发明的有益效果：通过在存储库内设置多组样本存储罐，配合行架机械臂装置可以方便的进行分类存储；本装置可以做到全程自动化存储，摒弃了人工存储的带来的各种风险；本装置在存储过程中可以一直使样本管或者转运罐处于低温环境下，并且在挑管时保持了全程冷链；本装置在存储时只需开设一个能满足转运罐进行的存取口即可，避免8了开设存取口过大破坏存储库本身的温度，造成液氮消耗量较大；本装置采用自动化存储，可以避免样本互相运动间的影响及互相污染；本装置的存储库可以方便地进行运输和安装，现场适应性强；本装置可以大幅度提高样本存储的效率。附图说明[0034]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它[0035]图1为深低温样本存储库的整体示意图。[0036]图2为深低温样本存储库的内部示意图。[0037]图3为深低温样本存储库的挑管区示意图。[0038]图4为深低温样本存储库的挑管滑动支撑架示意图。[0039]图5为深低温样本存储库的挑管滑动支撑架局部示意图。[0040]图6为深低温样本存储库的挑管机构示意图。[0041]图7为深低温样本存储库的挑管机构局部爆炸示意图。[0042]图8为深低温样本存储库的板架夹取部爆炸示意图。[0043]图9为深低温样本存储库的样本管抓取组件局部爆炸图。[0044]图10为深低温样本存储库的运输机构示意图。[0045]图11为深低温样本存储库的对接机构示意图。[0046]图12为图11中深低温样本存储库的F1处放大图。[0047]图13为深低温样本存储库的行架机械臂装置示意图。[0048]图14为深低温样本存储库的滑动架机构示意图。[0049]图15为深低温样本存储库的行架机械臂装置另一视角示意图。[0050]图16为深低温样本存储库的操作机构示意图。[0051]图17为深低温样本存储库的操作机构另一视角示意图。[0052]图18为深低温样本存储库的抓手组件示意图。[0053]图19为深低温样本存储库的抓手组件另一视角示意图。[0054]图20为深低温样本存储库的铲盘组件示意图。[0055]图21为深低温样本存储库的铲盘组件示意图。具体实施方式[0056]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。[0057]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。[0058]其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指9同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。[0059]实施例1,参照图1~图3,为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种深低温样本存储库，其包括存储库1,存储库1内部设置有多组样本存储罐2,利用行架机械臂装置3可以对多组样本存储罐2进行样本的存取，转运等，并且通过挑管区4可以进行样本的挑管等工[0060]具体的，包括存储库1,存储库1内设置多组样本存储罐2,存储库1内设置有行架机械臂装置3,行架机械臂装置3可对多组样本存储罐2进行开关盖、提篮抓取、样本板架存取以及样本转运操作，存储库1还设置有挑管区4,挑管区4可与行架机械臂装置3对接进行转运罐91的转运，挑管区4可对样本管进行挑管。[0061]较佳的，行架机械臂装置3可以在存储库1内进行移动，并且可以对存储库1内的每一组样本存储罐2均可以进行操作，利用行架机械臂装置3可以对样本存储罐2进行开盖、可以对样本存储罐2内的提篮进行抓取，并且可以对提篮内的板架进行铲取，抓取到转运罐中，利用挑管区4与行架机械臂装置3进行对接，可以实现转运罐的转运，并且利用挑管区4可以实现对转运罐内的板架及样本管的挑管，并且挑管区4还可以对转运罐输送到存储库1[0062]综上，本发明通过在存储库1内设置多组样本存储罐2,配合行架机械臂装置3可以方便的进行分类存储；本装置可以做到全程自动化存储，摒弃了人工存储的带来的各种风险；本装置在存储过程中可以一直使样本管或者转运罐处于低温环境下，并且在挑管时保持了全程冷链，通过自动控制大幅度提高存储效率。[0063]实施例2,参照图1~图21,为本发明第二个实施例，在上一个实施例中，深低温样本存储库包括存储库1,存储库1内部设置有多组样本存储罐2,利用行架机械臂装置3可以对多组样本存储罐2进行样本的存取，转运等，并且通过挑管区4可以进行样本的挑管等工作。[0064]具体的，包括存储库1,存储库1内设置多组样本存储罐2,存储库1内设置有行架机械臂装置3,行架机械臂装置3可对多组样本存储罐2进行开关盖、提篮抓取、样本板架存取以及样本转运操作，存储库1还设置有挑管区4,挑管区4可与行架机械臂装置3对接进行转运罐91的转运，挑管区4可对样本管进行挑管。[0065]较佳的，参考图2、图13~图21,行架机械臂装置3可以在存储库1内进行移动，并且可以对存储库1内的每一组样本存储罐2均可以进行操作，利用行架机械臂装置3可以对样本存储罐2进行开盖、可以对样本存储罐2内的提篮进行抓取，并且可以对提篮内的板架进行铲取，抓取到转运罐中，利用挑管区4与行架机械臂装置3进行对接，可以实现转运罐的转运，并且利用挑管区4可以实现对转运罐内的板架及样本管的跳管，并且挑管区4还可以对转运罐输送到存储库1外部。[0066]进一步的，行架机械臂装置3包括滑动架机构31以及操作机构32;滑动架机构31滑动设置在存储库1内部，且与多组样本存储罐2对接；操作机构32设置在滑动架机构31上，操作机构32可在滑动架机构31上进行移动；操作机构32可对样本存储罐2进行对接操作。[0067]较佳的，通过滑动架机构31可以带动操作机构32在存储库1内进行滑动，通过操作机构32可以对多组样本存储罐2对接，方便开盖、抓取等一系列操作。[0068]进一步的，操作机构32包括操作架321,操作架321上设置有开盖组件322、提篮抓取组件323、抓手组件324,以及铲盘组件325;开盖组件322可对样本存储罐2的罐盖进行抓取，提篮抓取组件323可对样本存储罐2内的提篮进行提升，铲盘组件325可对提篮内的板架进行铲取，抓手组件324可以对板架进行抓取。[0069]较佳的，通过操作架321可以在滑动架机构31上进行滑动，从而方便操作架321上的开盖组件322、提篮抓取组件323、抓手组件324进行对不同的样本存储罐2进行操作。[0070]较佳的，通过滑动架机构31和操作架321的设置，可以使开盖组件322、提篮抓取组件323、抓手组件324实现对存储库1内的样本存储罐2进行全覆盖操作。[0071]进一步的，开盖组件322包括开盖支撑驱动件3221,以及伸缩提升件3222;开盖支撑驱动件3221设置在操作架321的侧面，伸缩提升件3222可在开盖支撑驱动件3221上竖向滑动，伸缩提升件3222可对样本存储罐2的罐盖进行伸缩抓取。[0072]较佳的，通过样本存储罐2可以驱动伸缩提升件3222进行升降，利用伸缩提升件3222对样本存储罐2的罐盖进行抓取。[0073]较佳的，伸缩提升件3222其上设有弹簧，下端设有磁吸组件，通过磁吸方式将样本存储罐2的罐盖提取或放置。[0074]进一步的，提篮抓取组件323可在操作架321上竖向滑动，提篮抓取组件323可对提篮进行抓取提升。[0075]较佳的，提篮抓取组件323可以对样本存储罐2内的提篮进行提升，提升到操作架321内，通过提篮抓取组件323带动提篮的升降，利用铲盘组件325可以对提篮的每一层的板架均可以进行铲取，同理，也可以利用铲盘组件325将板架送入到每一层的提篮内。[0076]进一步的，铲盘组件325包括铲盘驱动支撑件3251以及铲盘3252;铲盘驱动支撑件3251设置在操作架321内侧底部，铲盘3252与铲盘驱动支撑件3251连接，铲盘驱动支撑件3251可驱动铲盘3252进行伸缩且对提篮内的板架进行铲取。[0077]较佳的，通过铲盘驱动支撑件3251驱动铲盘3252进行伸缩，从而使铲盘3252进入到提篮内，再配合提篮的升降，从而使铲盘3252快速对板架进行铲取操作。[0078]进一步的，抓手组件324包括第一支撑架3241、第二支撑架3242,以及抓手滑动件3243;第一支撑架3241设置在操作架321两侧，第二支撑架3242设置在第一支撑架3241上，第二支撑架3242在驱动器的驱动下可在第一支撑架3241上滑动，抓手滑动件3243可在第二支撑架3242上滑动，且抓手滑动件3243可进行升降对板架抓取。[0079]较佳的，抓手滑动件3243通过第一支撑架3241、第二支撑架3242的设置，可以实现横向和竖向的移动，从而实现对抓手滑动件3243在一定范围内进行移动。[0080]较佳的，抓手组件324可以对转运罐进行罐盖的抓取，通过抓手组件324可以对铲盘组件325和转运罐内的板架进行抓取，从而实现将板架存入提篮或者转运罐中，等待下一步操作。[0081]进一步的，操作架321底部内侧还设置有转运罐存储工位326,以及罐盖存储架327;转运罐存储工位326可对转运罐91进行存储，罐盖存储架327可对转运罐91的罐盖进行支撑存储。[0082]较佳的，通过转运罐存储工位326可以对转运罐进行支撑放置，通过设置罐盖存储架327,方便抓手组件324将转运罐的罐盖进行抓取，并临时放置到罐盖存储架327进行放[0083]进一步的，参考图2~图12,挑管区4包括对接机构41、挑管机构42;以及运输机构1143;挑管机构42的一侧设置有对接机构41,挑管机构42下方设置有运输机构43,运输机构43可对转运罐91进行转运；对接机构41可对挑管机构42和行架机械臂装置3之间进行转运罐91对接运输。[0084]较佳的，通过设置对接机构41可以将挑管机构42和行架机械臂装置3之间进行转运罐91对接传输，方便转运罐的转移，通过转运罐可以对样本进行冷链保温。[0085]较佳的，运输机构43可以进行伸缩运动，可以接收存储库1外部的转运罐，也可以将挑管机构42上的转运罐转移到存储库1外部。[0086]较佳的，挑管机构42可以分别接收运输机构43和对接机构41上的转运罐，同理，挑管机构42也可以将转运罐输送到运输机构43和对接机构41中。[0087]进一步的，挑管机构42包括挑管支撑板421、挑管滑动支撑架422、板架及罐盖抓取组件423,以及样本管抓取组件424;挑管支撑板421上设置有挑管滑动支撑架422,挑管滑动支撑架422可在挑管支撑板421上滑动，挑管滑动支撑架422上滑动设置有板架及罐盖抓取组件423和样本管抓取组件424;运输机构43可带动转运罐91移动与板架及罐盖抓取组件423对接，板架及罐盖抓取组件423和样本管抓取组件424可对转运罐91进行抓取、开盖、板架抓取及样本管挑选操作。[0088]较佳的，挑管滑动支撑架422可以带动板架及罐盖抓取组件423,以及样本管抓取组件424在挑管支撑板421上沿着轨道进行移动，从而方便与运输机构43和对接机构41进行对接。[0089]进一步的，板架及罐盖抓取组件423包括挑管滑动件4231、板架抓取升降件4232,以及板架夹取部4233;挑管滑动件4231设置在挑管滑动支撑架422上，且在挑管滑动支撑架422上进行滑动，挑管滑动件4231上设置有板架抓取升降件4232,板架抓取升降件4232的下端设置有板架夹取部4233,板架抓取升降件4232可带动板架夹取部4233进行升降，板架夹取部4233可对板架和转运罐罐盖进行抓取。[0090]较佳的，挑管滑动件4231可以挑管滑动支撑架422上进行移动，方便挑管滑动件4231带动架及罐盖抓取组件423和样本管抓取组件424进行开盖以及挑管操作，使其可以进行一定范围的移动。[0091]进一步的，样本管抓取组件424设置在挑管滑动件4231上，挑管滑动件4231可带动样本管抓取组件424在挑管滑动支撑架422上进行滑动。[0092]进一步的，样本管抓取组件424包括样本管驱动升降件4241、样本管抓取件4242,以及弹性推杆件4243;样本管驱动升降件4241下端连接样本管抓取件4242,样本管抓取件4242上设置有弹性推杆件4243,样本管驱动升降件4241可驱动样本管抓取件4242进行升降，样本管抓取件4242可对样本管进行抓取，弹性推杆件4243可对被抓取样本管周围的样本管进行抵持。[0093]较佳的，通过样本管抓取件4242可以对样本管进行直接抓取，无需采用真空吸取或者顶针顶起+顶部三爪夹取的方式，并且通过弹性推杆件4243可以对被抓取的样本管周围的样本管进行抵持，避免样本管抓取件4242将其他无需挑管的样本管一起带出来。[0094]较佳的，样本管抓取件4242的抓手可以设置为四爪，直接从冻存管四周的四个缝[0095]进一步的，运输机构43包括运输支撑板组件431、第一驱动板组件432,以及第二驱动板组件433;运输支撑板组件431上设置有第一驱动板组件432,第一驱动板组件432上设置有第二驱动板组件433,第二驱动板组件433上设置有转运罐91,第一驱动板组件432可在运输支撑板组件431进行移动，第二驱动板组件433可在第一驱动板组件432上进行移动。[0096]较佳的，通过设置第一驱动板组件432,以及第二驱动板组件433,提高了伸缩长[0097]较佳的，通过第一驱动板组件432可以带动第二驱动板组件433和转运罐在运输支撑板组件431上进行移动，当需要再次伸缩长度时，通过第二驱动板组件433在第一驱动板组件432伸缩的基础上再进行伸缩，从而使转运罐伸出存储库1外部。[0098]进一步的，挑管支撑板421上设置有挑管槽425以及扫码组件428,挑管槽425内设置有液氮，挑管槽425内可放置样本板架，扫码组件428可对板架及样本进行扫码。[0099]较佳的，通过设置挑管槽425,可以将板架放入到挑管槽425内，利用液氮对挑管槽425进行保温制冷，方便在挑管时，保持样本管的超低温环境。[0100]通过设置扫码组件428可以对板架或者样本管进行扫码识别，进行出入库的登记。[0101]进一步的，挑管支撑板421上还设置有暂存架426以及转运罐暂存架427;暂存架426设置在转运罐暂存架427一侧，暂存架426可对转运罐罐盖进行支撑，转运罐暂存架427可存储转运罐。[0102]进一步的，对接机构41包括对接驱动组件411以及铲盘转运组件412;对接驱动组件411上设置有铲盘转运组件412,对接驱动组件411可驱动铲盘转运组件412进行升降，铲盘转运组件412可对转运罐91进行铲取转运。[0103]进一步的，铲盘转运组件412包括对接铲盘4121,以及对接铲盘驱动件4122;对接铲盘驱动件4122上设置有对接铲盘4121,对接铲盘驱动件4122可驱动对接铲盘4121进行伸缩，对接铲盘4121对转运罐91铲取。[0104]进一步的，存储库1上开设有传递窗5,传递窗5可供运输机构43带动转运罐91通行。[0105]进一步的，存储库1上设置有控制机构6,控制机构6可控制存储库1运行，控制机构6可以采用显示屏进行控制。[0106]进一步的，存储库1上还设置有制冷机构7,制冷机构7可对存储库1内部进行制冷。[0107]进一步的，存储库1内部设置有框架组件8,框架组件8可对行架机械臂装置3进行[0108]应说明的是，深低温样本储存库通过制冷机构7可为存储库提供-20℃的低温环境，保证样本进入冷库后，全程冷链的转运环境，样本存储罐为液氮深低温样本存储环境，主要存储环境在-130℃--196℃之间为宜，实现自动化存取生物样本的储存库，满足不同生物样本或生殖样本存储的需求，深低温环境存储，大大提高存取量及效率。[0109]综上，通过在存储库1内设置多组样本存储罐2,配合行架机械臂装置3可以方便的进行分类存储；本装置可以做到全程自动化存储，摒弃了人工存储的带来的各种风险；本装置在存储过程中可以一直使样本管或者转运罐处于低温