CN120246490A 仓储系统、货架机器人、换电机器人及换电方法 （杭州海康机器人股份有限公司）

(71)申请人杭州海康机器人股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区丹枫路(72)发明人李必勇张弘俞文涛务所(普通合伙)11413专利代理师马敬孙翠贤方法和/或，将满电状态的电源模组安装于待换电的中21.一种仓储系统，其特征在于，包括：货架(100)、货架机器人(200)和换电机器人和电源模组(220);所述机器人主体(210),在所述货架(100)的立面上运行，用于对货架(100)上的料箱(400)进行取放，所述机器人主体(210)上设置有电源仓(211);所述电源模组(220)可拆卸所述换电机器人(300),在所述货架(100)所在的承载面上运行，用于拆卸待换电的货架机器人(200)上的馈电状态的电源模组(220),和/或，将满电状态的电源模组(220)安装2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述电源仓(211)设置于所述机器人所述车体(310)的顶部具有换电平台(311);所述拆装机构(320)安装于所述换电平台所述换电平台(311)上设置有换电工位(312),用于容纳所述电源模组(220);所述换电平台(311)随所述车体(310)移动，使得所述换电平台(311)上的换电工位所述拆装机构(320),用于在所述换电工位(312)与所述电源仓(211)位置对应的情况下，将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述换电工位(312),或者，将所述换电工位(312)上的满电状态的电源模组(220)移动并安装于所述电源仓3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述换电工位((3121)和第二工位(3122);所述第一工位(3121)用于容纳馈电状态的电源模组(220),所述电平台(311)上的第一工位(3121)与所述待换电的货架机器人(200)上的电源仓(211)位置对应，再通过所述拆装机构(320)将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸台(311)上的第二工位(3122)与所述待换电的货架机器人(200)上的电源仓(211)位置对接部(321)和位置调节机构(322);所述电源模组(220)包括：第二连接部(221);所述第一连接部(321)与所述第二连接部所述第一连接部(321),能够在所述位置调节机构(322)的带动下在所述电源仓(211)和所述换电工位(312)之间伸缩，以在所述第一连接部(321)与所述第二连接部(221)连接3所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述换电工位(312),或将所述换电工位(312)上的满电状态的电源模组(220)移动并安装于5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述拆装机构(3状态的电源模组(220),所述第二工位(3122)用于容纳满电状态的电源模组(220);所述第一连接部(321)用于，在所述位置调节机构(322)的带对应的位置，与所述第二工位(3122)上满电状态的电源模组(220)的第二连接部(221)连6.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述拆装机构(320)数量为两个，包述第一工位(3121)用于容纳馈电状态的电源模组(220),所述第二工位(3122)用于容纳满电状态的电源模组(220);所述第一拆装机构用于将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述第一工位(3121);所述第二拆装机构用于将所述第二工位(3122)上的满电状态的7.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述第一连接部(321)为朝上设置的勾爪(321A),所述第二连接部(221)为开口朝下的勾所述换电平台(311)为可升降的平台，或者，所述位置调节机构(322)能够带动所述勾在拆卸馈电状态的电源模组(220)时，所述勾爪(321A)用于，在位置调节机构(322)的带动下朝向所述电源仓(211)水平伸出，伸出至所述电源仓(211)内馈电状态的电源模组(220)的勾槽(221A)下方，并在换电平台(311)或位置调节机构(322)的带述勾槽(221A),之后水平收缩，带动所述馈电状态的电源模组(220)移动至所述换电工位在安装满电状态的电源模组(220)时，所述勾爪(321A)用于，在位置调节机构(322)的态的电源模组(220)放入所述电源仓(211),之后，在换电平台(311)或位置调节机构(322)8.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述第一连接部(321)为气动吸盘(321B),所述第二连接部(221)所述换电平台(311)为可升降的平台，或者，所述位置调节机构(322)能够带动所述气在拆卸馈电状态的电源模组(220)时，所述气动吸盘(321B)用于，在位置调节机构(322)的带动下朝向所述电源仓(211)水平伸出，伸出至所述电源仓(211)内馈电状态的电源模组(220)的吸附平面(221B),吸取所述吸附平面(221B),之后水平收缩，带动所述馈电4状态的电源模组(220)移动至所述换电工位(312),之后与所述吸附平面(221B)断开连接，以放置所述馈电状态的电源模组(220);在安装满电状态的电源模组(220)时，所述气动吸盘(321B)用于，在位置调节机构(322)的带动下，将所述满电状态的电源模组(220)朝向所述电源仓(211)水平伸出，将所述满电状态的电源模组(220)放入所述电源仓(211)后，与所述满电状态的电源模组(220)的吸附平面(221B)断开连接，以放置所述满电状态的电源模组(220)。9.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：充电站(500);所述换电机器人(300),用于在所述待换电的货架机器人(200)与所述充电站(500)之间移动，将充电站(500)处的满电状态的电源模组(220)搬运至与待换电的货架机器人(200)对应的位置，以进行安装；或将从待换电的货架机器人(200)上拆卸下的馈电状态的电源模组(220)搬运至所述充电站(500),以进行充电。10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述充电站(500)包括：充电桩所述换电机器人(300)用于，移动至所述充电桩(510),使所述馈电状态的电源模组(220)与所述充电桩(510)电连接，承载着所述电源模组(220)进行充电。11.根据权利要求10所述的仓储系统，其特征在于，所述充电站(500)还包括：充电位(520);所述充电位(520)与所述充电桩(510)电连接；所述换电机器人(300)用于，移动至与所述充电位(520)对应的位置，将所述馈电状态的电源模组(220)放置在所述充电位(520),进行充电。12.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述货架机器人(200)的机器人主体(210)包括：门架(212)和取放货组件(213);所述门架(212)沿竖直方向设置，与所述货架(100)沿水平方向活动连接；所述取放货组件(213)沿竖直方向活动安装于所述门架(212);所述门架(212)底部设置有所述电源仓(211);所述电源仓(211)内的电源模组(220)与所述门架(212)和所述取放货组件(213)电连接；所述电源模组(220)用于，为所述门架(212)带动取放货组件(213)水平移动，以及所述取放货组件(213)沿门架(212)上下移动提供动力，以使所述取放货组件(213)对货架(100)上的料箱(400)进行取放。13.根据权利要求1至12任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述仓储系统还包括：控制设备；所述控制设备与所述货架机器人(200)和换电机器人(300)通信连接；所述电源模组(220)包括：电池(222);所述控制设备用于获取所述电源仓(211)内电池在电池(222)电量低于预设容量阈值时，所述控制设备控制所述换电机器人(300)拆卸待换电的货架机器人(200)上的馈电状态的电源模组(220),和将满电状态的电源模组(220)安装于所述待换电的货架机器人(200)上的电源仓(211)。14.一种货架机器人，其特征在于，所述货架机器人(200)设置在货架(100)长度方向的所述机器人主体(210)用于对货架(100)上的料箱(400)进行取放，所述机器人主体(210)上设置有电源仓(211);所述电源模组(220)可拆卸的安装于所述机器人主体(210)的5电源仓(211),为所述机器人主体(210)供电。15.根据权利要求14所述的货架机器人，其特征在于，所述机器人主体(210)包括：门架(212)和取放货组件(213);所述门架(212)沿竖直方向设置，与所述货架(100)沿水平方向活动连接；所述取放货组件(213)沿竖直方向活动安装于所述门架(212);所述门架(212)底部设置有所述电源仓(211);所述电源仓(211)内的电源模组(220)与所述门架(212)和所述取放货组件(213)电连接；所述电源模组(220)用于，驱动所述门架(212)带动取放货组件(213)相对于货架(100)水平移动，以及驱动所述取放货组件(213)沿门架(212)上下移动，以使所述取放货组件(213)对货架(100)上的料箱(400)进行取放。16.根据权利要求14所述的货架机器人，其特征在于，所述机器人主体(210)上还设置有：控制模块(230);所述电源模组(220)包括：电池所述控制模块(230)用于将所述电源仓(211)内电池(222)的电量状态发送至外部控制在电池(222)电量低于预设容量阈值时，所述外部控制设备控制外部换电设备为待换电的货架机器人(200)更换电源模组(220)。所述换电机器人(300)包括：车体(310)和拆装机构(320);所述车体(310)的顶部具有换电平台(311);所述拆装机构(320)安装于所述换电平台所述换电平台(311)上设置有换电工位(312),用于容纳所述电源模组(220);所述换电平台(311)随所述车体(310)移动，使得所述换电平台(311)上的换电工位(312)与所述外部待换电设备上的电源仓(211)位置对应；所述拆装机构(320),用于在所述换电工位(312)与所述电源仓(211)位置对应的情况下，将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述换电工位(312),或者，将所述换电工位(312)上的满电状态的电源模组(220)移动并安装于所述电源仓18.根据权利要求17所述的换电机器人，其特征在于，所述换电工位(312)包括：第一工位(3121)和第二工位(3122);所述第一工位(3121)用于容纳馈电状态的电源模组(220),所述第二工位(3122)用于容纳满电状态的电源模组(220);所述换电机器人(300)用于，通过所述车体(310)的移动，先移动至第一位置，使所述换电平台(311)上的第一工位(3121)与所述外部待换电设备上的电源仓(211)位置对应，再通过所述拆装机构(320)将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述第一工位(3121);之后，通过所述车体(310)移动至第二位置，使所述换电平台(311)上的第二工位(3122)与所述外部待换电设备上的电源仓(211)位置对应，再通过所述拆装机构(320)将所述第二工位(3122)上的满电状态的电源模组(220)移动并安装于所述电源仓19.根据权利要求17或18所述的换电机器人，其特征在于，所述拆装机构(320)包括：第6一连接部(321)和位置调节机构(322);所述电源模组(220)包括：第二连接部(221);所述第一连接部(321)与所述第二连接部所述第一连接部(321),能够在所述位置调节机构(322)的带动下在所述电源仓(211)和所述换电工位(312)之间伸缩，以在所述第一连接部(321)与所述第二连接部(221)连接所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述换电工位(312),或将所述换电工位(312)上的满电状态的电源模组(220)移动并安装于20.根据权利要求19所述的换电机器人，其特征在于，所述拆装机构(320)数量为1,所馈电状态的电源模组(220),所述第二工位(3122)用于容纳满电状态的电源模组(220);所述第一连接部(321)用于，在所述位置调节机构(322)的带连接，并带动所述馈电状态的电源模组(220)移动，将所述馈电状态对应的位置，与所述第二工位(3122)上满电状态的电源模组(220)的第二连接部(221)连位(3122);所述第一工位(3121)用于容纳馈电状态的电源模组(220),所述第二工位(3122)用于容纳满电状态的电源模组(220);所述第一拆装机构用于将所述电源仓(211)中的馈电状态的电源模组(220)拆卸并移动至所述第一工位(3121);所述第二拆装机构用于将所述第二工位(3122)上的满电状态的22.根据权利要求19所述的换电机器人，其所述换电平台(311)为可升降的平台，或者，所述位置调节机构(在拆卸馈电状态的电源模组(220)时，所述勾爪(321A)用于，在位置调节机构带动下朝向所述电源仓(211)水平伸出，伸出至所述电源仓(211)内馈电状态的电源模组(220)的勾槽(221A)下方，并在换电平台(311)或位置调节机构(322)的带动下向上插入所述勾槽(221A),之后水平收缩，带动所述馈电状态的电源模组(220)移动至所述换电工位在安装满电状态的电源模组(220)时，所述勾爪(321A)态的电源模组(220)放入所述电源仓(211),之后，在换电平台(311)或位置调节机构(322)23.根据权利要求19所述的换电机器人，其特征在于，所述第一连接部(321)为气动吸7盘(321B),所述第二连接部(221)为吸附平面(221B);所述换电平台(311)为可升降的平台，或者，所述位置调节机构(322)能够带动所述气动吸盘(321B)竖直移动；在拆卸馈电状态的电源模组(220)时，所述气动吸盘(321B)用于，在位置调节机构(322)的带动下朝向所述电源仓(211)水平伸出，伸出至所述电源仓(211)内馈电状态的电源模组(220)的吸附平面(221B),吸取所述吸附平面(221B),之后水平收缩，带动所述馈电状态的电源模组(220)移动至所述换电工位(312),之后与所述吸附平面(221B)断开连接，以放置所述馈电状态的电源模组(220);在安装满电状态的电源模组(220)时，所述气动吸盘(321B)用于，在位置调节机构(322)的带动下，将所述满电状态的电源模组(220)朝向所述电源仓(211)水平伸出，将所述满电状态的电源模组(220)放入所述电源仓(211)后，与所述满电状态的电源模组(220)的吸附平面(221B)断开连接，以放置所述满电状态的电源模组(220)。24.一种换电方法，其特征在于，应用于权利要求12所述仓储系统中的控制设备；所述方法包括：获得各个货架机器人的电源仓内电池的电量状态；在电池电量低于预设容量阈值时，指示换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组；指示换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。25.根据权利要求24所述的换电方法，其特征在于，所述换电机器人的数量为多个；所述指示换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，包括：指示多个换电机器人中的一个换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组；所述指示换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电指示多个换电机器人中的另一个换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。26.根据权利要求24所述的换电方法，其特征在于，所述换电机器人包括：车体和拆装机构；所述车体的顶部具有换电平台；所述拆装机构安装于所述换电平台；所述换电平台上设置有换电工位，用于容纳所述电源模组；所述指示所述换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，包括：指示所述车体移动，使所述换电平台上的换电工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；指示所述拆装机构将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述换电工所述指示所述换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上指示所述车体移动，使所述换电平台上的换电工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；8指示所述拆装机构将所述换电工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述电源27.根据权利要求24所述的换电方法，其特征在于，所述换电机器人包括：车体和拆装机构；所述车体的顶部具有换电平台；所述拆装机构安装于所述换电平台；所述换电平台上设置有换电工位，所述换电工位包括：第一工位和第二工位；所述第一工位用于容纳馈电状态的电源模组，所述第二工位用于容纳满电状态的电源模组；所述指示所述换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，包括：指示所述车体移动至第一位置，使所述换电平台上的第一工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；所述指示所述换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上指示所述车体移动至第二位置，使所述换电平台上的第二工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；指示所述拆装机构将所述第二工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述电源28.根据权利要求26所述的换电方法，其特征在于，所述拆装机构包括：第一连接部和位置调节机构；所述第一连接部能够在所述位置调节机构的带动下在所述电源仓和所述换电工位之间伸缩；所述电源模组包括：第二连接部；所述第一连接部与所述第二连接部为可拆卸连接；所述第一连接部为朝上设置的勾爪，所述第二连接部为开口朝下的勾槽；所述换电平台为可升降的平台，或者，所述位置调节机构能够带动所述勾爪竖直移动；所述指示所述拆装机构将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述换指示所述位置调节机构带动勾爪朝向所述电源仓水平伸出，伸出至所述电源仓内馈电状态的电源模组的勾槽下方；指示所述换电平台或位置调节机构带动勾爪向上插入所述勾槽；指示所述位置调节机构带动勾爪水平收缩，带动所述馈电状态的电源模组移动至所述换电工位上方；指示所述位置调节机构带动勾爪向下移动，放置所述馈电状态的电源模组；所述指示所述拆装机构将所述换电工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述指示所述位置调节机构带动勾爪，将所述满电状态的电源模组朝向所述电源仓水平伸出，将所述满电状态的电源模组放入所述电源仓；指示所述换电平台或位置调节机构带动勾爪，向下移动脱离勾槽。所述指示所述换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组之后，还9指示所述换电机器人，将从待换电的货架机器人上拆卸下的馈电状态的电源模组搬运至所述充电站，以进行充电；所述指示所述换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上指示所述换电机器人，将充电站处的满电状态的电源模组搬运至与待换电的货架机器处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求24至29任一项所述的换电方法。31.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求24至29任一项所述的换电方法。技术领域[0001]本申请涉及物流仓储技术领域，特别是涉及仓储系统、货架机器人、换电机器人及换电方法。背景技术[0002]相关技术中，仓储系统包括多个货架和货架机器人，货架机器人安装在货架上，用于对货架进行理货。货架上搭建有固定电源和电缆，以为货架机器人供电。[0003]每个货架均铺设电缆，提高了仓储系统的成本，并且在电缆设计时，基线需要预留较大功率。此外，货架上设置有固定电源，提高了工作人员用电安全风险以及仓储系统消防风险。发明内容[0004]本申请实施例的目的在于提供一种仓储系统、货架机器人、换电机器人及换电方[0005]本申请实施例提供了一种仓储系统，包括：货架、货架机器人和换电机器人；所述货架机器人设置在所述货架长度方向的外侧，包括：机器人主体和电源模组；所述机器人主体，在所述货架的立面上运行，用于对货架上的料箱进行取放，所述机器人主体上设置有电源仓；所述电源模组可拆卸的安装于所述机器人主体的电源仓，为所述机器人主体供电；所述换电机器人，在所述货架所在的承载面上运行，用于拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，和/或，将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源[0006]在本申请的一些实施例中，所述仓储系统还包括：控制设备；所述控制设备与所述货架机器人和换电机器人通信连接；所述电源模组包括：电池；所述控制设备用于获取所述电源仓内电池的电量状态；在电池电量低于预设容量阈值时，所述控制设备控制所述换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，和将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。[0007]本申请实施例还提供了一种货架机器人，所述货架机器人设置在货架长度方向的外侧，包括：机器人主体和电源模组；所述机器人主体用于对货架上的料箱进行取放，所述机器人主体上设置有电源仓；所述电源模组可拆卸的安装于所述机器人主体的电源仓，为所述机器人主体供电。[0008]本申请实施例还提供了一种换电机器人，所述换电机器人包括：车体和拆装机构；所述车体的顶部具有换电平台；所述拆装机构安装于所述换电平台；所述换电平台上设置有换电工位，用于容纳所述电源模组；所述换电平台随所述车体移动，使得所述换电平台上的换电工位与所述外部待换电设备上的电源仓位置对应，所述拆装机构，用于在所述换电工位与所述电源仓位置对应的情况下，将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述换电工位，或者，将所述换电工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述电源11[0009]本申请实施例还提供了一种换电方法，应用于上述仓储系统中的控制设备；所述方法包括：获得各个货架机器人的电源仓内电池的电量状态；在电池电量低于预设容量阈值时，指示换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组；指示换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。[0010]本申请实施例有益效果：[0011]本申请实施例提供的仓储系统，货架机器人包括机器人主体和电源模组，电源模组不安装在货架上，而是安装在机器人主体上，使得货架上无需搭建固定电源和电缆，节省了材料费、安装费用以及维护费用，从而降低了仓储系统的成本。货架无需接入强电，降低了用电安全风险和消防风险，提高了仓储系统的用电安全性。[0012]电源模组可拆卸的安装于机器人主体的电源仓，随着电源模组的电量不断消耗，货架机器人转为待换电状态，仓储系统能够通过换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组，和/或，将满电状态的电源模组安装于待换电的货架机器人上的电源仓。通过换电机器人更换货架机器人的电源模组，使得货架机器人无需长时间的充电，在换电后即可重新上线作业，提高了货架机器人的稼动率，减少了产能的浪费，提升了仓储系统的运行效率。[0013]当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优附图说明[0014]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施[0015]图1为本申请第一实施例的仓储系统的俯视图；[0016]图2为图1所示仓储系统中货架机器人的立体图；[0017]图3a为图1所示仓储系统中第一种换电机器人的主视图；[0018]图3b为图1所示仓储系统中第一种换电机器人的侧视图；[0019]图3c为图1所示仓储系统中第二种换电机器人的侧视图；[0020]图4为图1所示仓储系统中换电机器人的拆装机构安装满电状态的电源模组过程的侧视图；[0021]图5a为图1所示仓储系统中换电机器人移动至第一位置时的俯视图；[0022]图5b为图5a所示换电机器人拆卸下馈电状态的电源模组后的俯视图；[0023]图5c为图5b所示换电机器人移动至第二位置时的俯视图；[0024]图5d为图5c所示换电机器人将满电状态的电源模组安装于电源仓后的俯视图；[0025]图5e为图5d所示换电机器人承载馈电状态的电源模组离开的俯视图；[0026]图6a为图1所示仓储系统中换电机器人移动至与充电位对应的位置时的俯视图；[0027]图6b为图6a所示换电机器人将充电位上满电状态的电源模组移动至第一工位的俯视图；[0028]图6c为图6b所示换电机器人将第二工位的馈电状态的电源模组放置在充电位上充电的俯视图；[0029]图7为本申请第二实施例的仓储系统的俯视图；[0030]图8为图7所示仓储系统的货架的侧视图；[0031]图9为本申请实施例提供的换电方法的流程图；[0032]图10为本申请实施例提供的控制设备的结构示意图。[0033]附图标记说明：[0034]货架100;水平轨道110;存储空间120;存储层121;对接层122;对接空间130;[0035]货架机器人200;机器人主体210;电源仓211;门架212;取放货组件213;提升机构214;电源模组220;第二连接部221;勾槽221A;吸附平面221B;电池222;控制模块230;[0036]换电机器人300;车体310;换电平台311;换电工位312;第一工位3121;第二工位3122;运动底盘313;举升机构314;拆装机构320;第一连接部321;勾爪321A;气动吸盘321B;位置调节机构322;[0037]料箱400;[0038]充电站500;充电桩510;充电位520;[0039]巷道600;搬运机器人700;工作站800;分拣台810。具体实施方式[0040]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0041]如背景技术所言，相关技术中，仓储系统包括多个货架和货架机器人，货架机器人安装在货架上，用于对货架进行理货。货架上搭建有固定电源和电缆，以为货架机器人供[0042]每个货架均铺设电缆，提高了仓储系统的成本，并且在电缆设计时，基线需要预留较大功率。此外，货架上设置有固定电源，提高了工作人员用电安全风险以及仓储系统消防风险。[0043]为了降低仓储系统的成本，以及提高仓储系统的用电安全性，本申请实施例提供了一种仓储系统、货架机器人、换电机器人及换电方法，首先，对本申请实施例提供的仓储系统进行详细说明。[0044]参见图1和图2,图1为本申请第一实施例的仓储系统的俯视图；图2为图1所示仓储系统中货架机器人的立体图。如图1和图2所示，仓储系统包括：货架100、货架机器人200和换电机器人300。[0045]货架机器人200设置在货架100长度方向的外侧，包括：机器人主体210和电源模组[0046]机器人主体210,在货架100的立面上运行，用于对货架100上的料箱400进行取放，机器人主体210上设置有电源仓211。电源模组220可拆卸的安装于机器人主体210的电源仓211,为机器人主体210供电。[0047]换电机器人300,在货架100所在的承载面上运行，用于拆卸待换电的货架机器人200上的馈电状态的电源模组220,和/或，将满电状态的电源模组220安装于待换电的货架机器人200上的电源仓211。[0048]本申请实施例提供的仓储系统，货架机器人200包括机器人主体210和电源模组220,电源模组220不安装在货架100上，而是安装在机器人主体210上，使得货架100上无需搭建固定电源和电缆，节省了材料费、安装费用以及维护费用，从而降低了仓储系统的成本。货架100无需接入强电，降低了用电安全风险和消防风险，提高了仓储系统的用电安全性。[0049]电源模组220可拆卸的安装于机器人主体210的电源仓211,随着电源模组220的电量不断消耗，货架机器人200转为待换电状态，仓储系统能够通过换电机器人300拆卸待换电的货架机器人200上的馈电状态的电源模组220,和/或，将满电状态的电源模组220安装于待换电的货架机器人200上的电源仓211。通过在所述货架所在的承载面(例如：货架所在的地面)上运行的换电机器人300更换货架机器人200的电源模组220,使得货架机器人200无需长时间的充电，在换电后即可重新上线作业，提高了货架机器人200的稼动率，减少了产能的浪费，提升了仓储系统的运行效率。[0050]具体地，图1所示实施例中，货架100为单深位或多深位，数量不小于1,多个货架100呈数排间隔设置，每排货架的数量不小于1。相邻两排货架100之间形成巷道600,货架机器人200位于巷道600,挂设在巷道600一侧或两侧的货架100的立面上。在图1所示的实施例中，货架100呈两排间隔设置，其中一排货架100为双深位，另一排为单深位，且每排有两个首尾相连的货架100。[0051]货架机器人200用于沿巷道600移动，以取放货架100上不同位置的料箱400。换电机器人300用于沿巷道600移动，移动至与电源仓211对应的位置，以更换电源模组220。[0052]货架机器人200采用电源模组220供电，在工作时，电源模组220电量逐渐消耗，当电量低于预设容量阈值时，电源模组220处于馈电状态，货架机器人200处于待换电状态，此时，由仓储系统的换电机器人300更换电源模组220。需要说明的是，更换电源模组220可以另一个进行安装。[0053]在本申请的一些实施例中，参见图3a和图3b,图3a为图1所示仓储系统中换电机器人的主视图；图3b为图1所示仓储系统中换电机器人的侧视图。如图3a和图3b所示，换电机器人300包括：车体310和拆装机构320。车体310的顶部具有换电平台311;拆装机构320安装于换电平台311。[0054]换电平台311上设置有换电工位312,用于容纳电源模组220。[0055]换电平台311随车体310移动，使得换电平台311上的换电工位312与待换电的货架机器人200上的电源仓211位置对应。[0056]拆装机构320用于在换电工位312与电源仓211位置对应的情况下，将电源仓211中的馈电状态的电源模组220拆卸并移动至换电工位312,或者，将换电工位312上的满电状态的电源模组220移动并安装于电源仓211。[0057]具体地，如图1所示，上述换电工位312与电源仓211位置对应，是指换电工位312与电源仓211在沿巷道600的长度方向上位置对应。[0058]如图2所示，电源仓211设置于机器人主体210的底部。在换电工位312与电源仓211位置对应的情况下，如果换电平台311与电源仓211位于同一高度时，可以直接通过拆装机构320拆装电源模组220;如果换电工位312与电源仓211存在高度差时，可以先调节换电平台311升降，使换电工位312与电源仓211在高度方向上位置对应，再通过拆装机构320拆装电源模组220。在本申请的其他实施例中，如果换电工位312的高度低于电源仓211,也可以直接通过具备升降能力的拆装机构320将换电工位312上的电源模组220举高并移动至电源仓211中。[0059]下面，先对能够调节换电平台311升降的换电机器人300结构进行具体说明。[0060]如图3a所示，车体310还包括：运动底盘313和举升机构314。换电平台311、举升机构314和运动底盘313从高到低依次设置，换电平台311在举升机构314的带动下实现升降。图3a所示的实施例中，举升机构314为剪叉机构，能够沿竖直方向伸缩。在本申请其他的实施例中，也可以通过电动或气动伸缩缸来实现换电平台311升降，本申请对举升机构314种类不做限定。[0061]换电平台311上的换电工位312数量可以为1个或多个；换电工位312数量为1时，该换电工位312用于容纳一种电源模组220,此时该换电机器人300用于拆卸及承载馈电状态的电源模组220,或者，用于安装及承载满电状态的电源模组220;换电工位312数量为多个时，一部分换电工位312用于容纳馈电状态的电源模组220,另一部分换电工位312用于容纳满电状态的电源模组220,此时该换电机器人300用于拆卸及承载馈电状态的电源模组220,以及，用于安装及承载满电状态的电源模组220。[0062]如图3b所示，拆装机构320安装在换电工位312旁边，能够带动换电工位312上的满电状态的电源模组220伸出至电源仓211,或者带动电源仓211中的馈电状态的电源模组220收缩至换电工位312。[0063]在拆卸馈电状态的电源模组220时，运动底盘313带动换电平台311水平移动，使换电工位312与电源仓211在沿巷道600的长度方向上位置对应；举升机构314带动换电平台311竖直移动，使换电工位312与电源仓211在高度方向上位置对应。上述调节位置对应的两仓211水平伸出，与馈电状态的电源模组220连接，再水平收缩，将其拉动至换电工位312。[0064]在安装满电状态的电源模组220时，先进行上述调节位置对应的两个步骤，之后，拆装机构320朝向电源仓211水平伸出，将满电状态的电源模组220推动至电源仓211。[0065]应用本申请实施例，通过车体310的移动使换电工位312与电源仓211位置对应，通过拆装机构320带动电源模组220伸缩，实现了电源模组220的拆装。采用可升降的换电平台311时，车体310和换电平台311的移动能够同时进行，提高了换电机器人300的换电效率。[0066]在本申请的一些实施例中，参见图4,图4为图1所示仓储系统中换电机器人的拆装机构安装满电状态的电源模组过程的侧视图。如图3a、图3b和图4所示，拆装机构320包括：第一连接部321和位置调节机构322。[0067]电源模组220包括：第二连接部221;第一连接部321与第二连接部221为可拆卸连[0068]第一连接部321能够在位置调节机构322的带动下在电源仓211和换电工位312之间伸缩，以在第一连接部321与第二连接部221连接的情况下，带动电源模组220在电源仓211和换电工位312之间移动，将电源仓211中的馈电状态的电源模组220拆卸并移动至换电工位312,或将换电工位312上的满电状态的电源模组220移动并安装于电源仓211。[0069]具体地，位置调节机构322带动第一连接部321在电源仓211和换电工位312之间伸缩，可以仅包括水平方向的伸缩，也可以包括水平和竖直两个方向的伸缩，本申请不做限定，只要能够将电源模组220移动至电源仓211和换电工位312即可。[0070]位置调节机构322不具备升降功能时，用于带动第一连接部321沿水平方向移动，前述的在高度方向上位置对应由换电平台311的升降实现；具备升降功能时，用于带动第一连接部321沿水平和/或竖直方向移动。[0071]在拆卸馈电状态的电源模组220时，先执行上述调节位置对应的两个步骤，之后，第一连接部321朝向电源仓211伸出，与第二连接部221连接，第一连接部321带动第二连接部221收缩，将电源模组220拉动至换电工位312。[0072]在安装满电状态的电源模组220时，先执行上述调节位置对应的两个步骤，之后，第一连接部321与换电工位312上满电状态的电源模组220的第二连接部221连接，第一连接部321带动第二连接部221伸出，将电源模组220推动至电源仓211后，第一连接部321断开连接并收缩。[0073]在上述拆装过程中，位置调节机构322不具备升降功能时，换电工位312与电源仓211对齐的步骤包括：运动底盘313水平移动，使换电工位312与电源仓211在沿巷道600的长度方向上位置对应；举升机构314带动换电平台311竖直移动，使换电工位312与电源仓211在高度方向上位置对应。之后，位置调节机构322仅需带动第一连接部321水平移动。[0074]位置调节机构322具备升降功能时，调节位置对应除了能采用上述方式，还可以采用下述方式：运动底盘313水平移动，使换电工位312与电源仓211在沿巷道600的长度方向上位置对应；位置调节机构322通过第一连接部321带动第二连接部221竖直移动，使电源模组220与电源仓211在高度方向上位置对应。之后，位置调节机构322带动第一连接部321水平移动。需要说明的是，位置调节机构322带动第一连接部321进行竖直移动和水平移动的[0075]不需具备升降功能时，位置调节机构322可以为滑块滑轨机构、齿轮齿条机构等，将第一连接部321与滑块或齿轮固定连接，即可实现第一连接部321的水平移动。需要具备升降功能时，位置调节机构322可以通过增加沿竖直方向伸缩的部件的方式，实现带动第一连接部321升降。沿竖直方向伸缩的部件可以为电动或气动推杆。[0076]第一连接部321与第二连接部221的连接形式可以为卡接、吸附连接等。[0077]采用卡接时，如图4所示，第一连接部321为朝上设置的勾爪321A,第二连接部221为开口朝下的勾槽221A。[0078]换电平台311为可升降的平台，或者，位置调节机构322能够带动勾爪321A竖直移[0079]在拆卸馈电状态的电源模组220时，勾爪321A用于，在位置调节机构322的带动下朝向电源仓211水平伸出，伸出至电源仓211内馈电状态的电源模组220的勾槽221A下方，并在换电平台311或位置调节机构322的带动下向上插入勾槽221A,之后水平收缩，带动馈电状态的电源模组220移动至换电工位312上方，之后向下移动，放置馈电状态的电源模组[0080]在安装满电状态的电源模组220时，勾爪321A用于，在位置调节机构322的带动下，将满电状态的电源模组220朝向电源仓211水平伸出，将满电状态的电源模组220放入电源仓211,之后，在换电平台311或位置调节机构322的带动下向下移动脱离勾槽221A。[0081]应用本申请实施例，采用勾爪321A与勾槽221A卡接的方式，仅通过换电平台311或位置调节机构322即可实现第一连接部321与第二连接部221的连接和断开，无需额外增加控制连接和断开的机构，简化了换电机器人300的结构。[0082]具体地，换电工位312上的满电状态的电源模组220,可以由人工放置，也可以由换电机器人300前往充电站500接取。换电机器人300接取满电状态的电源模组220后，第一连接部321与第二连接部221可以一直保持连接关系，以直接安装，提高换电效率。[0083]参见图3c,图3c为图1所示仓储系统中第二种换电机器人的侧视图。如图3c所示，采用吸附连接时，第一连接部321为气动吸盘321B,第二连接部221为吸附平面221B,通过控制气路的通断，实现第一连接部321与第二连接部221连接或断开。[0084]换电平台311为可升降的平台，或者，位置调节机构322能够带动气动吸盘321B竖直移动。[0085]在拆卸馈电状态的电源模组220时，气动吸盘321B用于，在位置调节机构322的带动下朝向电源仓211水平伸出，伸出至电源仓211内馈电状态的电源模组220的吸附平面221B,吸取吸附平面221B,之后水平收缩，带动馈电状态的电源模组220移动至换电工位312,之后与吸附平面221B断开连接，以放置馈电状态的电源模组220。[0086]在安装满电状态的电源模组220时，气动吸盘321B用于，在位置调节机构322的带动下，将满电状态的电源模组220朝向电源仓211水平伸出，将满电状态的电源模组220放入电源仓211后，与满电状态的电源模组220的吸附平面221B断开连接，以放置满电状态的电源模组220。[0087]应用本申请实施例，由于采用气动吸盘无需上下移动与吸附平面卡紧或脱离，换电平台311和位置调节机构322可以不具备升降功能，从而简化了换电机器人300的结构。[0088]在本申请的一些实施例中，参见图5a至图5e,图5a为图1所示仓储系统中换电机器人移动至第一位置时的俯视图；图5b为图5a所示换电机器人拆卸下馈电状态的电源模组后的俯视图；图5c为图5b所示换电机器人移动至第二位置时的俯视图；图5d为图5c所示换电机器人将满电状态的电源模组安装于电源仓后的俯视图；图5e为图5d所示换电机器人承载馈电状态的电源模组离开的俯视图。[0089]如图3a、图5a至图5e所示，换电工位312包括：第一工位3121和第二工位3122;第一工位3121用于容纳馈电状态的电源模组220,第二工位3122用于容纳满电状态的电源模组[0090]换电机器人300用于，通过车体310的移动，先移动至第一位置，使换电平台311上的第一工位3121与待换电的货架机器人200上的电源仓211位置对应，再通过拆装机构320将电源仓211中的馈电状态的电源模组220拆卸并移动至第一工位3121;之后，通过车体310移动至第二位置，使换电平台311上的第二工位3122与待换电的货架机器人200上的电源仓211位置对应，再通过拆装机构320将第二工位3122上的满电状态的电源模组220移动并安装于电源仓211。[0091]具体地，如图5a所示，车体310从第一位置移动至第二位置，其运动方向即为图中所示x方向，从第二工位3122指向第一工位3121。[0092]图5a所示的实施例中，第一工位3121和第二工位3122在车体310上为前后布局，换电机器人300在取放电源模组220时，车身平行于x方向。[0093]在本申请的其他实施例中，第一工位3121和第二工位3122在车体310上也可以为左右布局，这种换电机器人300在取放电源模组220时，车身垂直于x方向。[0094]本申请对第一工位3121和第二工位3122的排布方式不做限定，后续以前后布局为例进行说明。[0095]本实施例中，设置两个工位，使得换电机器人300既能承载馈电状态的电源模组220,又能承载满电状态的电源模组220,可以拆下馈电状态的电源模组220后直接安装满电状态的电源模组220,具备独立更换电源模组220的能力。拆卸下馈电状态的电源模组220后，指示车体310直接移动至第二位置即可进行满电状态的电源模组220的安装，简化了换电过程，提高了单个换电机器人300的利用率。[0098]第一连接部321用于，在位置调节机构322的带动下，移动至与电源仓211对应的位置，与电源仓211中馈电状态的电源模组220的第二连接部221连接，并带动馈电状态的电源模组220移动，将馈电状态的电源模组220拆卸并移动至第一工位3121;之后，第一连接部321移动至与第二工位3122对应的位置，与第二工位3122上满电状态的电源模组220的第二连接部221连接，并带动满电状态的电源模组220移动，将满电状态的电源模组220移动并安装于电源仓211。[0099]拆装机构320数量为多个时：[0100]每个拆装机构320对应取放一个第一工位3121上的馈电状态的电源模组220或一个第二工位3122上的满电状态的电源模组220。[0101]以两个为例，拆装机构320包括：第一拆装机构和第二拆装机构。第一拆装机构用于将电源仓211中的馈电状态的电源模组220拆卸并移动至第一工位3121;第二拆装机构用于将第二工位3122上的满电状态的电源模组220移动并安装于电源仓211。[0102]仅设置一个拆装机构320时，使得换电机器人300的结构简单，但控制较为复杂，例如：位置调节机构能够带动第一连接部321沿垂直于货架100的方向伸缩，以安装或拆卸电源模组220,还能够带动第一连接部321沿平行于货架100的方向，即x方向移动，以在第一工位3121和第二工位3122之间切换。[0103]设置多个拆装机构320时，位置调节机构可以不具备带动第一连接部321沿平行于货架100的方向移动的能力，简化了换电机器人300的控制。在更换电源模组220时，将馈电状态的电源模组220拉动至第一工位3121后，省去了第一连接部321移动至第二工位3122的[0104]在本申请的一些实施例中，参见图6a至图6c,图6a为图1所示仓储系统中换电机器人移动至与充电位对应的位置时的俯视图；图6b为图6a所示换电机器人将充电位上满电状态的电源模组移动至第一工位的俯视图；图6c为图6b所示换电机器人将第二工位的馈电状态的电源模组放置在充电位上充电的俯视图。[0106]换电机器人300,用于在待换电的货架机器人200与充电站500之间移动，将充电站500处的满电状态的电源模组220搬运至与待换电的货架机器人200对应的位置，以进行安装；或将从待换电的货架机器人200上拆卸下的馈电状态的电源模组220搬运至充电站500,以进行充电，实现了充电站500对待换电的货架机器人200的循环补给，提高了仓储系统的整体换电效率。[0107]充电站500处充电方式有两种，以下分别进行说明：[0108]充电站500包括：充电桩510。换电机器人300用于，移动至与充电桩510对应的位置，使馈电状态的电源模组220与充电桩510电连接，承载着电源模组220进行充电。充电完毕后，将充电至满电状态的电源模组220搬运至与待换电的货架机器人200对应的位置，以进行安装。[0109]充电站500还包括：充电位520;充电位520与充电桩510电连接。换电机器人300用于，移动至与充电位520对应的位置，将馈电状态的电源模组220放置在充电位520,进行充电。之后，换电机器人300空载前往货架100,以拆卸待换电的货架机器人200上的馈电状态的电源模组220,或者，移动至其他充电位520,将充电至满电状态的电源模组220搬运至与待换电的货架机器人200对应的位置，以进行安装。[0110]电源模组220与充电桩510或充电位520的电连接均为插接形式，此外，电源模组220也可以放置在充电位520无线充电。[0111]更换好电源模组220后的换电机器人300,可以前往充电站500,给馈电状态的电源模组220充电，以及装载满电状态的电源模组220。[0112]当换电平台311上存在空的工位时，更换好电源模组220后的换电机器人300也可以前往其他待换电的货架机器人200处，拆卸该货架机器人200上的馈电状态的电源模组[0113]图6a至图6c所展示的换电机器人300工作流程为：更换好电源模组220后的换电机器人300移动至充电站500,使第二工位3122与充电位520位置对应，将充电位520上已经充好电的满电状态的电源模组220取下并暂存于第二工位3122;再进行平移，使第一工位3121与充电位520位置对应，将馈电状态的电源模组220放置于充电位520进行充电。在本申请的其他实施例中，也可以先放置馈电状态的电源模组220,后取下满电状态的电源模组220,这两个步骤的先后顺序本申请不做限定，[0114]采用充电位520对电源模组220充电的方式，使得换电机器人300无需等待充电，将馈电状态的电源模组220放下即可前往下一待换电的货架机器人200处，继续更换电源模组220,提高了仓储系统的整体换电效率。[0115]如图1和图2所示，货架机器人200的机器人主体210包括：门架212和取放货组件[0116]门架212沿竖直方向设置，与货架100沿水平方向活动连接；取放货组件213沿竖直方向活动安装于门架212。[0117]门架212底部设置有电源仓211;电源仓211内的电源模组220与门架212和取放货组件213电连接。[0118]电源模组220用于，为门架212带动取放货组件213水平移动，以及取放货组件213沿门架212上下移动提供动力，以使取放货组件213对货架100上的料箱400进行取放。[0119]门架212带动取放货组件213水平移动，使得取放货组件213能够取放货架100长度方向上的不同料箱400。取放货组件213沿门架212上下移动，使得放货组件213能够取放货架100高度方向上的不同料箱400。[0120]由于取放货组件213能够沿门架212上下移动，在换电时，只需保证取放货组件213移动至高于换电机器人300的高度即可避免干涉。换电机器人300与货架机器人200共用通道，提高了仓储系统的巷道空间的利用率。[0121]电源仓211中可以设电源电路板，电源电路板上设置有朝向外侧的插槽；电源模块220上在相应位置设置有插针；电源模块220安装于电源仓211中时，插针插入插槽，实现电源模组220与电源电路板的电连接。[0122]在本申请的一些实施例中，参见图7和图8,图7为本申请第二实施例的仓储系统的俯视图；图8为图7所示仓储系统的货架的侧视图。[0123]如图8所示，货架100上沿高度方向间隔固定有多条水平轨道110,门架212与多条水平轨道110滑动连接，从而实现相对于货架100水平移动。[0124]货架100包括由上至下设置的存储空间120和对接空间130,存储空间120设置有多个间隔设置的存储层121;存储空间120的最底部设置有对接层122。对接层122与地面具有[0125]仓储系统还包括：搬运机器人700和[0126]搬运机器人700用于，在货架100与工作站800之间移动，将货架100上待出库料箱400搬运至工作站800打包出库，将工作站800处待入库料箱400搬运至货架100进行入库。[0127]具体地，货架机器人200用于，将存储层121的待出库料箱400移动至对接层122,以及将对接层122的待入库料箱400移动至存储层121。[0128]搬运机器人700能够在货架100底部的对接空间130以及巷道600移动，与对接层122进行对接，以取走待出库料箱400或放置待入库料箱400。[0129]工作站800包括至少一个分拣台810,以供工作人员分拣货物。[0130]应用本申请实施例，货架机器人200和搬运机器人700分工合作，来完成料箱400的出入库，可以提高仓储系统的取放货效率和搬运效率。货架100的对接空间130及巷道600都允许搬运机器人700通行，增加了搬运机器人700可移动的路径，搬运更加灵活，减少了搬运机器人700之间的避让，并且搬运机器人700在对接空间130行驶时，不会与货架机器人200发生干涉，提高了搬运机器人700的取放货效率和搬运效率，从而提高了整个仓储系统的取放货效率和搬运效率。[0131]在本申请的一些实施例中，仓储系统还包括：控制设备；控制设备与货架机器人200和换电机器人300通信连接。[0132]电源模组220包括：电池222;控制设备用于获取电源仓211内电池222的电量状态。[0133]在电池222电量低于预设容量阈值时，控制设备控制换电机器人300拆卸待换电的货架机器人200上的馈电状态的电源模组220,和将满电状态的电源模组220安装于待换电的货架机器人200上的电源仓211。[0134]控制设备还与充电桩510通信连接，充电桩510会实时上传电池电量情况给控制设备，为下次换电作业做好准备。电池222充满后，由换电机器人300取走，让出充电位520,为下一次换电做好准备。[0135]还需要说明的是，本申请的电源模组220的满电状态并不局限于电量充满的情况，电池222电量高于预设值时，即可视为满电状态。[0136]下面，对本申请实施例提供的换电方法进行详细说明。[0137]本申请实施例提供的换电方法应用于上述控制设备。参见图9,图9为本申请实施例提供的换电方法的流程图；该流程包括如下步骤：[0138]步骤S900,获得各个货架机器人的电源仓内电池的电量状态；[0139]在电池电量低于预设容量阈值时，[0140]步骤S910,指示换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组；[0141]步骤S920,指示换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。[0142]需要说明的是，步骤S910和步骤S920所指示的可以是同一个换电机器人，也可以是不同的换电机器人，本申请对此不做限定。[0143]本申请实施例应用于上述的仓储系统，货架机器人200包括机器人主体210和电源模组220,电源模组220不安装在货架100上，而是安装在机器人主体210上，使得货架100上无需搭建固定电源和电缆，节省了材料费、安装费用以及维护费用，从而降低了仓储系统的成本。货架100无需接入强电，降低了用电安全风险和消防风险，提高了仓储系统的用电安全性。[0144]电源模组220可拆卸的安装于机器人主体210的电源仓211,随着电源模组220的电量不断消耗，货架机器人200转为待换电状态，该方法通过指示换电机器人300拆卸待换电的货架机器人200上的馈电状态的电源模组220,将满电状态的电源模组220安装于待换电的货架机器人200上的电源仓211,使得货架机器人200无需长时间的充电，在换电后即可重新上线作业，提高了货架机器人200的稼动率，减少了产能的浪费，提升了仓储系统的运行效率。需要说明的是，稼动率是指设备在所能提供的时间内为了创造价值而占用的时间所占的比重，具体地，货架机器人200的稼动率即为：货架机器人200的工作时间在工作时间和换电时间的总和中的占比。[0145]在本申请的一些实施例中，换电机器人的数量为多个。[0147]上述步骤S910,可以包括：[0148]指示多个换电机器人中的一个换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组。[0149]上述步骤S920,可以包括：[0150]指示多个换电机器人中的另一个换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。[0151]本申请实施例提供的换电方法，通过指示不同的换电机器人，实现了电源模组的拆卸和安装。[0152]在本申请的一些实施例中，换电机器人包括：车体和拆装机构；车体的顶部具有换电平台；拆装机构安装于换电平台；换电平台上设置有换电工位，用于容[0154]上述步骤S910,可以包括：[0155]指示所述车体移动，使所述换电平台上的换电工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；[0156]指示所述拆装机构将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述换电工位。[0157]具体地，拆装机构包括：第一连接部和位置调节机构；第一连接部能够在位置调节机构的带动下在电源仓和换电工位之间伸缩；电源模组包括：第二连接部；第一连接部与第二连接部为可拆卸连接；第一连接部为朝上设置的勾爪，第二连接部为开口朝下的勾槽。换电平台为可升降的平台，或者，位置调节机构能够带动勾爪竖直移动。[0158]指示所述拆装机构将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述换电工位，这一步骤的一种具体实现方式为：[0159]指示所述位置调节机构带动勾爪朝向所述电源仓水平伸出，伸出至所述电源仓内馈电状态的电源模组的勾槽下方；[0160]指示所述换电平台或位置调节机构带动勾爪向上插入所述勾槽；[0161]指示所述位置调节机构带动勾爪水平收缩，带动所述馈电状态的电源模组移动至所述换电工位上方；[0162]指示所述位置调节机构带动勾爪向下移动，放置所述馈电状态的电源模组。[0163]上述步骤S920,可以包括：[0164]指示所述车体移动，使所述换电平台上的换电工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；[0165]指示所述拆装机构将所述换电工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述电源仓。该步骤的一种具体实现方式为：[0166]指示所述位置调节机构带动勾爪，将所述满电状态的电源模组朝向所述电源仓水平伸出，将所述满电状态的电源模组放入所述电源仓；[0167]指示所述换电平台或位置调节机构带动勾爪，向下移动脱离勾槽。[0168]本申请实施例提供的换电方法，通过指示车体移动来实现换电工位与电源仓的对齐，通过拆装机构带动电源模组移动来实现安装和拆卸。第一连接部采用勾爪，第二连接部采用勾槽，通过指示位置调节机构或换电平台带动第一连接部，实现第一连接部与第二连接部的连接和断开，无需额外增加控制连接和断开的机构，简化了换电机器人的结构。[0169]在本申请的一些实施例中，换电机器人包括：车体和拆装机构；车体的顶部具有换电平台；拆装机构安装于换电平台；换电平台上设置有换电工位，换电工位包括：第一工位和第二工位；第一工位用于容纳馈电状态的电源模组，第二工位用于容纳满电状态的电源模组。[0170]这种情况下，[0171]上述步骤S910,可以包括：[0172]指示所述车体移动至第一位置，使所述换电平台上的第一工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；[0173]指示所述拆装机构将所述电源仓中的馈电状态的电源模组拆卸并移动至所述第一工位。[0174]上述步骤S920,可以包括：[0175]指示所述车体移动至第二位置，使所述换电平台上的第二工位与所述待换电的货架机器人上的电源仓位置对应；[0176]指示所述拆装机构将所述第二工位上的满电状态的电源模组移动并安装于所述电源仓。[0177]本申请实施例提供的换电方法，通过指示同一个换电机器人，实现了电源模组的拆卸和安装。执行完步骤S9104后，指示车体直接移动至第二位置即可进行安装，简化了换电过程，提高了单个换电机器人的利用率。[0178]具体的情况，可以参见图5a至图5e及前述说明。这里不再重复。[0179]在本申请的一些实施例中，仓储系统还包括：充电站。[0180]这种情况下，[0181]上述步骤S910之后，还包括：[0182]指示所述换电机器人，将从待换电的货架机器人上拆卸下的馈电状态的电源模组搬运至所述充电站，以进行充电。[0183]上述步骤S920之前，还包括：[0184]指示所述换电机器人，将充电站处的满电状态的电源模组搬运至与待换电的货架机器人对应的位置，以进行安装。[0185]本申请实施例提供的换电方法，通过指示换电机器人将从待换电的货架机器人上拆卸下的馈电状态的电源模组搬运至充电站进行充电，以及将充电站处的满电状态的电源模组搬运至与待换电的货架机器人对应的位置进行安装，实现了充电站对待换电的货架机器人的循环补给，提高了仓储系统的整体换电效率。[0186]本申请实施例还提供了一种控制设备。参见图10,图10为本申请实施例提供的控制设备的结构示意图。如图10所示，控制设备包括：[0187]存储器1001,用于存放计算机程序；[0188]处理器1002,用于执行存储器1001上所存放的程序时，实现上述换电方法的步骤：[0189]获得各个货架机器人的电源仓内电池的电量状态；[0190]在电池电量低于预设容量阈值时，[0191]指示换电机器人拆卸待换电的货架机器人上的馈电状态的电源模组；[0192]指示换电机器人将满电状态的电源模组安装于所述待换电的货架机器人上的电源仓。[0193]并且上述电子设备还可以包括通信总线和/或通信接口，处理器1002、通信接口、存储器1001通过通信总线完成相互间的通信。[0194]另外，上述控制设备可以由计算机实现，还可以包括通信模块，例如：有线网卡或无线网卡用于与搬运机器人和货架机器人通信连接。[0195]上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentArchitecture,EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。[0196]通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。[0197]存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory,RAM),也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory,NVM),例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。[0198]上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit,CPU)、网络处理器(NetworkProcessor,NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。[0199]在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一的换电方法的步骤。[0200]在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一的换电方法。[0201]在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心