11月机器人1＋X模拟考试题与答案

11月机器人1＋X模拟考试题与答案一、单选题（共30题，每题1分，共30分）1.外围设备输入信号UI[4]表示（）A.CycleStop：周期停止信号B.IMSTP：紧急停机信号C.HOLD：暂停信号D.SFSPD：安全速度信号2.在操作工业机器人过程中（）戴着手套来操作示教器和操作盘。A.无所谓B.可以C.不可以D.D，一定3.当机器人需要进行RSR自动运行时，其程序命名格式应为。()A.RSR+5位数字B.任意命名即可C.RSR+3位数字D.RSR+4位数字4.机器人输出RO接口与外设连接线路中，EE接口RO的每一点的最大输出电流为（）mA。A.300B.200C.400D.1005.工业机器人针对斜面上的工件进行搬运示教编程时，使用（）坐标系更快速简便。A.USERB.TOOLC.JOINTD.WORLD6.使用单步试运行程序，以下说法正确的是（）。A.示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光B.只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去C.示教器状态栏中的STEP灯处于熄灭状态D.只需按一次BWD键，程序就一步步的执行下去7.绕开工件的运动使用（）定位，可使工业机器人的运动更连贯。A.直线B.FINEC.关节D.CNT8.按下“COORD”键，可依次按照（）顺序切换坐标系。A.世界→关节→手动→工具→用户B.关节→手动→世界→用户→工具C.关节→手动→世界→工具→用户D.世界→手动→关节→工具→用户9.当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持（）的状态。A.断电B.无所谓C.开机D.关机10.指端为平面的夹钳式手部，一般适合拾取（）零件。A.棒类B.易碎类C.球类D.具有平行平面11.PR[i，j]是位置寄存器要素指令，当j=6时，在笛卡尔坐标系下表示哪个要素？()A.ZB.PC.RD.W12.R[1]=5，AO[1]=R[1]，则AO[1]为（）。A.0B.ONC.1D.513.以下哪个不是运动附加指令？()A.CNTB.OffsetC.INCD.ACC14.当定位类型为()时，机器人会在目标位置停止后再向下一个目标位置移动。A.CNT1B.FINEC.CNT50D.CNT10015."按下"FWD"按键试运行程序，机器人（）执行程序。"A.逆序B.顺序C.连续D.单步16.在FANUC机器人中，操作面板输入信号SI[i]共有（）个。A.16B.15C.14D.1317.UI[10]可以启动的RSR程序是（）A.RSR4B.RSR3C.RSR2D.RSR118.关于TCP点的位置设置，以下说法不正确的是（）。A.TCP点设置在手抓中心B.TCP点设置在一轴底座中心C.TCP点设置在点焊静臂前段D.TCP点设置在焊丝端部19.机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）。A.灵活工作空间B.工作空间C.次工作空间D.奇异形位20.外围设备输出信号UO[2]表示（）A.Prgpaused：程序暂停状态输出B.Prgrunning：程序执行状态输出C.Systemready：系统准备完毕输出D.Cmdenable：命令使能输出21.传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比表示传感器的（）参数A.灵敏度B.线性度C.精度D.抗干扰能力22.以下哪个不是示教器的作用（）A.查看机器人状态（I/O设置，位置信息等B.切换运行模式（AUTO/T1/T2）C.移动机器人D.编写机器人程序23.外围设备输入信号UI[17]表示（）A.Start：启动信号B.IMSTP：紧急停机信号C.Hold：暂停信号D.PNSTROBE：PNS选通信号24.寄存器运算可以通过多项式进行运算，1行中可以记述的运算符最多为（）个A.6B.5C.4D.无限制25.使用六点法（XY)创建工具坐标系，第一到第三个点用来确定工具坐标系的（）。A.TCPB.方向C.绝对位置D.相对位置26.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点和最终程序点的位置（）。A.无所谓B.相同C.不同D.偏差越大越好27.关于创建用户坐标系，以下说法正确的是（）。A.以上说法全错B.一个工作场合智能创建一个用户坐标系C.是否需要创建用户坐标系取决于机器人现场工作需求D.必须为机器人创建新的用户坐标系28.机器人周围区域必须保持（）。A.无水B.清洁C.无油D.以上说法都正确29.机器人上的夹具由一个气爪和一个吸盘组成，应为该组合夹具设置（）个工具坐标系。A.2B.3C.4D.130.FANUC机器人在默认情况下为用户提供有（）个工具坐标系。A.10B.9C.1D.5二、判断题（共30题，每题1分，共30分）1.操作示教器时必须戴手套A.正确B.错误2.当使用示教器试运行程序时，DEADMAN不需要一直按着。A.正确B.错误3.搬运机器人不一定要为夹具设置工具坐标系。A.正确B.错误4.数据文件是用来存储系统使用数据的文件。A.正确B.错误5.在FANUC工业机器人，DO[1]=R[1]，若R[1]=3则DO[1]断开A.正确B.错误6.机器人在进行搬运任务时，在夹取物料前后，应短暂停留一段时间，以确保位置准确、夹取平稳。A.正确B.错误7.指令UFRAME_NUM表示改变当前所选的工具坐标系编号。A.正确B.错误8.在设置工具坐标系时，通常将工具坐标系原点设置在工具的作用点，如焊丝端部、手抓中心等。A.正确B.错误9.FANUC工业机器人程序命名不允许使用数字或符号作为开头A.正确B.错误10.生产运行时，安全门必须一直保持关闭状态，若机器人运行时有人打开了安全门，就发送信号使机器人动作停止。A.正确B.错误11.码垛堆积有码垛堆积B和码垛堆积E两种设定方法。A.正确B.错误12.当前倍率值在5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加1%。A.正确B.错误13.RI/RO信号被固定，不能进行信号的分配。A.正确B.错误14.数字I/O信号是指信息参数在给定范围内表现为连续地信号。A.正确B.错误15.在使用三点法设置工具坐标系后，新工具坐标系的方向与默认工具坐标系方向保持一致A.正确B.错误16.主板（CRMA15/CRMA16）的插槽值始终为1。A.正确B.错误17.在FANUC工业机器人中模拟量输出信号AO[i]输出的是布尔量A.正确B.错误18.使用单步试运行程序，只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去。A.正确B.错误19.位置寄存器要素指令PR[3,4]表示位置寄存器PR[4]的第3个要素。A.正确B.错误20.所有的I/O信号都可以将值赋予寄存器R[i]。A.正确B.错误21.使用六点法创建工具坐标系时，六个点需要以不同的姿态去对准基准点。A.正确B.错误22.在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，模式开关必须处于T1位置。A.正确B.错误23.FANUC工业机器人定位类型FINE和CNT0工业机器人都会到达目标位置A.正确B.错误24.在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，示教器背后的两个安全开关必须全部按到中间档位才能点动A.正确B.错误25.关节运动是不进行轨迹控制和姿势控制的A.正确B.错误26.直线运动中的工具姿势可以受到控制A.正确B.错误27.使用三点法创建工具坐标系时，三个点需要以不同的姿态去对准基准点。A.正确B.错误28.使用六点法创建工具坐标系不能改变坐标系的XYZ轴方向。A.正确B.错误29.按下紧急停止按钮后，才能手动操作机器人运动。A.正确B.错误30.在复制程序时，写保护状态的程序不能被复制。A.正确B.错误答案与解析一、单选题答案1.正确答案：(A)2.正确答案：(C)答案说明：在操作工业机器人过程中不可以戴着手套来操作示教器和操作盘，因为手套可能会影响操作的精准度，导致误操作，还可能卡在机器人的运动部件中，引发安全事故。3.正确答案：(D)4.正确答案：(B)5.正确答案：(A)6.正确答案：(A)答案说明：在单步试运行程序时，示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光表示单步运行模式有效，可进行单步操作。按一次FWD键程序向前单步执行，按一次BWD键程序向后单步执行，所以B选项中STEP灯熄灭状态错误；C和D选项只按一次键程序不会一步步持续执行下去，而是按一次执行一步。因此正确答案是A。7.正确答案：(D)答案说明：使用CNT定位可使工业机器人在绕开工件运动时运动更连贯。FINE是精定位模式，主要用于精确位置的定位；直线是指定机器人沿着直线运动；关节是按关节轴运动。而CNT（Continuous）模式下，机器人运动过程会更加平滑连贯，适合在绕开工件等不需要精确到具体点位的运动中使用，能减少运动过程中的停顿和突变，使运动更流畅。8.正确答案：(C)9.正确答案：(C)10.正确答案：(D)答案说明：夹钳式手部一般适合拾取具有平行平面的零件，因为其指端为平面，能较好地与具有平行平面的零件贴合，实现稳定抓取。棒类零件通常不规则，不易用平面夹钳抓取；球类零件也无法用平面夹钳稳定抓取；易碎类零件抓取时更注重保护，平面夹钳不一定是最佳选择。11.正确答案：(C)12.正确答案：(D)答案说明：已知R[1]=5，AO[1]=R[1]，所以AO[1]=5，逐一分析选项：[A选项]>0不满足；[B选项]>1不满足；[C选项]>5满足；[D选项]>ON不符合比较逻辑。所以答案是[C]13.正确答案：(A)14.正确答案：(B)答案说明：当定位类型为>FINE时，机器人会在目标位置停止后再向下一个目标位置移动。FINE表示精确停止，机器人会在到达目标位置后精确停止，然后再执行下一个动作，而其他选项的CNT值表示的是在接近目标位置时的计数停止方式，不是精确停止在目标位置后再移动。15.正确答案：(B)16.正确答案：(B)17.正确答案：(C)18.正确答案：(B)答案说明：TCP点的位置设置需要根据具体的应用场景和机器人操作要求来确定。一般来说，TCP点不会设置在一轴底座中心，因为这样不能准确地反映机器人末端执行器的实际工作位置。而TCP点可以设置在手抓中心，以准确控制手抓的动作；可以设置在焊丝端部，用于焊接操作；也可以设置在点焊静臂前段，用于点焊操作等。19.正确答案：(B)答案说明：机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为工作空间。灵活工作空间是指机器人在实际作业中，考虑了障碍物等因素后，末端执行器能够灵活到达的空间范围；次工作空间不是常见的关于机器人工作空间的标准定义；奇异形位是机器人在运动过程中，某些特定姿态下，其雅可比矩阵行列式为零，导致机器人失去某些运动自由度或运动性能变差的状态，均不符合题意。20.正确答案：(C)21.正确答案：(B)答案说明：线性度是描述传感器输出与输入之间线性程度的指标，通常用传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比来表示。抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；灵敏度是指传感器对输入变化的敏感程度。所以该描述表示的是传感器的线性度。22.正确答案：(B)23.正确答案：(D)24.正确答案：(B)25.正确答案：(D)26.正确答案：(B)答案说明：最初程序点和最终程序点位置相同是为了保证机器人能够准确回到起始位置，以便进行下一次循环或其他操作。如果位置不同，可能会导致机器人在执行完任务后无法回到合适的位置，影响后续工作的进行。所以通常要求最初程序点和最终程序点的位置相同。27.正确答案：(C)答案说明：是否创建用户坐标系要依据机器人现场的工作需求来决定，如果现有坐标系能满足工作要求则无需创建新的，故A选项错误，B选项正确；一个工作场合可以根据需要创建多个用户坐标系，C选项错误。所以答案选B。28.正确答案：(D)29.正确答案：(A)答案说明：气爪和吸盘是两个不同的部件，通常需要为它们分别设置工具坐标系，所以至少要设置2个工具坐标系。30.正确答案：(A)二、判断题答案1.正确答案：(B)2.正确答案：(B)3.正确答案：(A)4.正确答案：(A)5.正确答案：(B)6.正确答案：(A)7.正确答案：(B)8.正