过程控制系统考试知识点复习和总结

过程控制系统考试知识点复习和总结----终极版

第一篇：过程控制系统考试知识点复习和总结・・--终极版

第五章复杂控制系统（串级、比值、均匀、分程、选择、前馈、

双重控制）

串级控制系统

定义：采用不止一个控制器，而且控制器间相串接，一个控制器

的输出作为另一个控制器的设定值的系统。

调节过程：

当燃料气压力或流量波动时，加热炉出口温度还没有变化，因此,

主控制器输出不变，燃料气流量控制器因扰动的影响，使燃料气流量

测量值变化，按定值控制系统的调节过程,副控制器改变控制阀开度，

使燃料气流量稳定。与此同时，燃料气流量的变化也影响加热炉出口

温度，使主控制器输出，即副控制器的设定变化，副控制器的设定和

测量的同时变化，进一步加速了控制系统克服扰动的调节过程，使主

被控变量回复到设定值。

当加热炉出口温度和燃料气流量同时变化时，主控制器通过主环

及时调节副控制器的设定，使燃料气流量变化保持炉温恒定，而副控

制器一方面接受主控制器的输出信号，同时，根据燃料气流量测量值

的变化进行调节，使燃料气流量跟踪设定值变化，使燃料气流量能根

据加热炉出口温度及时调整，最终使加热炉出口温度迅速回复到设定

值。特点：

能迅速克服进入副回路扰动的影响

串级控制系统由于副回路的存在，改善了对象特性，提高了工作

频率串级控制系统的自适应能力

设计：⑴主、副回路

副回路应尽量包含生产过程中主要的、变化剧烈、频繁和幅度大

的扰动，并力求包含尽可能多的扰动。设计副回路应注意工艺上的合

理性；应考虑经济性；注意主、副对象时间常数的匹配⑵串级控制系

统中主、副控制器控制规律

主控制器起定值控制作用，副控制器对主控制器输出起随动控制

作用，而对扰动作用起定值控制作用。主被控变量要求无余差，副被

控变量却允许在一定范围内变动。主控制器可采用比例、积分两作用

或比例、积分、微分三作用控制规律，副控制器单比例作用或比例积

分作用控制规律。

⑶主、副控制器正、反作用的选择先依据控制阀的气开、气关形

式，副对象的放大倍数,决定副控制器正反作用方式，即必须使的

Kc2KvKp2Km2乘积为正值，其中Km2通常总是正值。

主控制器的正、反作用主要取决于主对象的放大倍数，至于控制

阀的气开、气关形式不影响主控制器正、反作用的选择，因为控制阀

已包含在副回路内。应使KclKplKml的乘积为正值，通常Kml总是

正值,因此主控制器的正、反作用选择应使KclKpl为正值。

图5-4所示加热炉出口温度和炉膛温度串级控制系统中控制器正

反作用的选择步骤如下：

控制阀：从安全角度考虑，选择气开型控制阀，Kv>0;副被控对

象：燃料油流量增加，炉膛温度升高，因此，Kp2>0;副控制器：为

保证负反馈，应满足：Kc2KvKp2Km2>0e因Km2>0;应选Kc2>Oe

即选用反作用控制器；

主被控对象：当炉膛温度升高时,出口温度升高，因此，Kpl>0;

主控制器：为保证负反馈，应满足：KclKplKml>Oe因Kml>0;应

选Kcl>Oe即选用反作用控制器。调节过程：当扰动或负荷变化使炉

膛温度升高时，因副控制器是反作用，因此，控制器输出减小，控制

阀是气开型，因此，控制阀开度减小，燃料量减小，使炉膛温度下降；

同时，炉膛温度升高，使出口温度升高，通过反作用的主控制器，使

副控制器的设定降低，通过副控制回路的调节，减小燃料量，减低炉

膛温度，进而降低出口温度，以保持出口温度恒定。

图5-5所示夹套反应釜进行放热反应，串级控制系统控制器正反

作用的选择步骤如下：

控制阀：从安全角度考虑,选择气关型控制阀,Kv<0;副被控对

象：冷却水流量增加，夹套温度下降，因此，Kp2<0;副控制器：为

保证负反馈，应满足：Kc2KvKp2Km2>0o因Km2>0;应选Kc2>0o

即选用反作用控制器；

主被控对象：当夹套温度升高时，反应釜温度升高，因此，

Kpl>0;主控制器：为保证负反馈，应满足：KclKplKml>0o因

Kml>0;应选Kcl>0o即选用反作用控制器。

参数的整定：(逐步逼近法；两步法；一步法)变型：

采用常规仪表时，为减少仪表投资，采用加法器等运算单元来实

现串级控制系统，以节省控制器的投资。

采用阀门定位器，引入串级控制系统，这时副控制器参数通常不

调整。

某大型氨厂引入驰放气作为辅助冲量的一段转化炉出口温度与燃

料量串级控制系统。

比值控制系统

定义：凡是用来实现两个或两个以上的物料按一定比例关系控制

以达到某种控制目的的控制系统。

关系式：主动量F1,从动量F2，比值K=F2/Fle

分类：单闭环比值控制系统、双闭环比值控制系统和变比值控制

系统单闭环比值控制系统双闭环比值控制系统

变比值控制系统：变比值控制系统的比值是变化的，比值由另一

个控制器设定。

比值系数的计算：采用线性

流

量

检

测

单

元

情

况

:FF2F2maxlmaxFmax2FK==()=k(l)FFlFlmaxlF2maxF2max

采用电动和气动仪表时，乘法器输入的比值电流或气压和相除方

案中比值控制器设定电流或气压可按下列公式计算：输入信号二仪表量

程范围XK+零点

采用差压变送器（非线性检测变送环节）：

222FFFlmax21maxK=2=k-222FFlF2max2max

例题：合成氨一段转化反应中，为保证甲烷的转化率，需保持甲

烷、蒸汽和空气三者的比值为1:3:14流量测量都采用节流装置和差

压变送器，未装开方器，其中，蒸汽最大流量为31100m3/h;天然气

最大流量为11000m3/h;空气最大流量为14000m3/h;采用相乘和

相除方案，确定各差压变送器的量程，仪表比值系数K1和K2,乘法

器和除法器输入电流和

IklIk2o

比值控制系统设计和工程应用中的问题1）、主动量和从动量的

选择：

主动量通常选择可测量但不可控制的过程变量；

从安全考虑，如该过程变量供应不足会不安全时，应选择该过程

变量为主动量，例如，水蒸汽和甲烷进行甲烷转化反应，由于水蒸气

不足会造成析碳，因此，应选择水蒸汽作为主动量；

从动量通常应是既可测量又可控制，并需要保持一定比值的过程

变量。

2）、类型的选择：主动量不可控时，选用单闭环比值控制系统，

例如，主动量来自上一工序；

主动量可控可测，并且变化较大时，宜选双闭环比值控制系统；

当比值根据生产过程的需要由另一个控制器进行调节时，应选择变比

值控制系统；

当质量偏离控制指标需要改变流量的比值时，应采用变比值控制

系统；

变比值控制系统的第三过程变量通常选择过程的质量指标，例如，

烟道气中的氧含量等。

3）、比值函数环节（乘法器、分流器、加法器）4）、变送器量

程的选择：

采用常规仪表时，如果采用线性检测变送环节，主、从动量的仪

表量程范围相等，则工艺比值系数k与仪表比值系数K相等；如果采

用非线性检测变送环节，主、从动量的仪表量程范围满足：艺比值系

数k与仪表比值系数K相等。

5）、流量的温度压力补偿：温度应换算到凯氏温度，压力应换算

到绝对压力。

比值控制系统的参数整定和投运

1、单闭环比值控制系统：非振荡或衰减比10:1的过渡过程。

k=F22maxF12max,贝！］工

2、双闭环比值控制系统：主动量：衰减比为4:1整定主控制器参

数；动量控制系统：以非振荡或衰减比为10:1整定从动量控制器参数。

均匀控制系统

定义：均匀控制系统是指一种控制方案所起的作用而言，因为就

控制方案的结构来看，它可能象是液位或压力的简单定值控制系统，

也可能象是液位与流量或压力与流量的串级控制系统。

特点：均匀控制系统应具有既允许表征前后供求矛盾的两个变量

都有一定范围的变化，又要保证它们的变化不应过于剧烈的特点。参

数整定：在均匀控制系统中不应该选择微分作用，有时还可能需要选

择反微分作用。在参数整定上，一般比例度要大于100%,并且积分

时间要长一些，这样液位仍会变化，但变化不会太剧烈。同时，控制

器输出很和缓，阀位变化不大，流量波动也相当小。这样就实现了均

LC匀控制的要求。串级均匀控制系统

图5-17简单均匀控制系统

系统中副回路流量控制的目的是为了消除控制阀前后压力干扰及

自衡作用对流量的影响。LCFC5-18串级均匀控制系统

均匀控制系统的控制规律的选择及参数整定⑴控制规律作用的选

择

对一般的简单均匀控制系统的控制器，选择纯比例控制规律。对

一些输入流量存在急剧变化的场合或液位存在〃噪声”的场合，特别

是希望液位正常稳定工况时保持在特定值附近时，则应选用比例积分

控制规律。

前馈控制系统

原理：前馈控制系统是一种开环控制系统，根据扰动或设定值的

变化按补偿原理而工作。

特点：当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的

大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。

换热器的前馈控制系统及其方块图前馈一反馈控制系统：利用前

馈控制来克服可以预见的主要扰动；而对于前馈控制补偿不完全的部

分及扰动依旧作用于被控变量所产生的偏离及其余扰动，由反馈控制

来消除。即使在大而频繁的扰动下，仍然可以获得优良的控制品质。

前馈控制的主要结构形式：静态前馈

静态前馈是在扰动作用下，前馈补偿作用只能最终使被控变量回

到要求的设定值，而不考虑补偿过程中的偏差大小。在有条件的情况

下，可以通过物料平衡和能量平衡关系求得采用多大校正作用。静态

前馈控制不包含时间因子，实施简便。前馈反馈控制系统

FFFCFT加热炉原料原料TCiFFFCTYFFFCFT加热炉FxFT

FCTYTCFTTCJ燃料FCTY燃料（a）前馈加反馈（b）前馈加串级反馈

图5-21精储塔前馈反馈控制系统（相乘型）图5-22加热炉前馈反馈控

制系统（相加型）

前馈控制系统的设计及工程实施中若干问题

前馈控制系统主要用于克服控制系统中对象滞后大、由扰动而造

成的被控变量偏差消除时间长、系统不易稳定、控制品质差等弱点，

因此采用前馈控制系统的条件是：①扰动可测但是不可控②变化频繁

且变化幅度大的扰动③扰动对被控变量影响显著，反馈控制难以及时

克服，且过程对控制精度要求又十分严格的情况。前馈补偿装置及偏

置的选择：采用DCS或计算机控制：前馈-反馈控制算法常规仪表实

施：静态前馈

选择性控制系统

选择性控制系统（取代控制、超驰控制和保护控制）定义：在控

制系统中含有选择单元的系统。选择器：低选器、高选器

uo=min(uiLui2,---uij)uo=max(uil,ui2,---uij)⑴选择器位于两个控

制器与一个执行器之间

超驰(override)控制系统是选择性控制系统中常用的类型。国5-

25为液氨蒸发器的超驰控制系统，液氨蒸发器是一个换热设备，在工

业生产上用得很多。液氨的汽化，需要吸收大量的汽化热，因此，它

可以常用来冷却流经管内的被冷却物料。

在正常工况下，控制阀由温度控制器TC的输出来控制，这样可以

保证被冷却物料的温度为设定值。但是，蒸发器需要有足够汽化空间，

来保证良好的汽化条件以及避免出口氨气带液，为此又设计了液面超

驰控制系统。在液面达到高限的工况，此时，即便被冷却物料的温度

高于设定值，也不再增加氨液量，而由液位控制器LC取代温度控制器

TC进行控制。这样，既保证了必要的汽化空间又保证了设备安全。

气氨GmlGelTCGYGc2LCGm2LC图5-25液氨蒸发器超驰

控制系统及框图GvGp2LGplTLT液氨<TCTYTSPTTLSP⑵操

纵变量的选择性控制

加热炉燃料有低价燃料A和补充燃料B,A最大供应量为AH,燃

料A超过AH时启用补充燃料B,为此设计了图5-26所示选择性控制

系统。正常工况时：mAH，燃料A流量控制器F1C为定值控制，设定

值为AHO温度控阻器TC的输出m至加法器，m-n>0作为补充燃料

B流量控制器F2C的设定值，构成温度控制器TC与燃料B流量控制器

串级控制。

加热炉原料TT燃料BF2C燃料AF1CFITnTCmLSF2TFY

-FY£+AH图5-26燃料燃烧的选择性控制系统选择性控制系统设

计和工程应用中的问题⑵控制器的选择

超驰控制系统的控制要求是超过安全软限时能够迅速切换到取代

控制器。取代控制器应选择比例度较小的比例或比例积分控制器。控

制器的正反作用可：负反馈准则(3)防积分饱和由于偏差为零时，两个

控制器的输出不能及时切换的现象称为选择性控制系统的积分饱和。

保持控制器切换时跟踪的方法：积分外反馈：选择器输出作为积

分外反馈信号，分别送两个控制器。

ulTCLYLSu2LC积分外反馈积分外反馈uo图5-30选择性控

制系统的防积分饱和措施压力设定值温度控制器加法器压力控制

器流量控制器燃料压力变送器温度设定值低选器控制阀流量/压力

对象弛放气燃料流量变送器温度变送器燃料量温度对象一段炉出口

温度选择性控制系统应用实例一段转化炉燃烧安全选择性控制系统

分程控制系统图5-31一段转化炉燃烧安全选择性控制系统方框图

定义：一个控制器的输出同时送往两个或多个执行器，而各个执行器

的工作范围不同(阀门定位器)。1气开气开1气关1气开气关1气

关气开000.060.10气关000.060.1000.060.100.060.1(a)同

向分程(b)异向分程图5-34分程控制系统的分程组合

不同工况需要不同的控制手段：间歇式搅拌槽反应器的温度控制，

在开始时需要加热升温，而到反应开始并逐渐剧烈时，反应放热，又

需要冷却降温。热水阀VI和冷却水阀V2由同一个温度控制器操纵，

需要分程工作。

TCVIV2图5-35间歇式搅拌槽反应器的温度分程控制扩大控制

阀的可调范围

控制阀最大流通能力R=控制阀最小流通能力

国产控制阀的R一般为30。例如，大阀A的CAmax=100，小阀

B的CBmax=4,贝UCBmin=4/30=0.133;假设大阀泄漏量为0,贝(J

分程控制后，最小总流通能力为0.133,最大总流通能力为100+4;

系统的可调范围为(100+4)/0.133=780。

双重控制系统双重或多重控制系统定义：一个被控变量采用两个

或两个以上的操纵变量进行控制的控制系统。这类控制系统采用不止

一个控制器，其中，一个控制器输出作为另一个控制器的测量信号。

系统操纵变量的选择需从操作优化的要求综合考虑。它既要考虑

工艺的合理和经济，又要考虑控制性能的快速性。而两者又常常在一

个生产过程中同时存在。双重控制系统是综合这些操纵变量的各自优

点，克服各自弱点进行优化控制的。

5.7.2双重控制系统设计和工程应用中的问题⑴主、副操纵变量的

选择

主操纵变量：有较快动态响应；副操纵变量：较好静态性能。双

重控制系统应用实例

在食品加工、化工等工业中应用的喷雾干燥过程如图5-39所示。

浆料经阀V后从喷头喷淋下来,与热风接触换热，进料被干燥并从干

燥塔底部排出，干燥的程度由间接指标温度控制。为了获得高精度的

温度控制及尽可能节省蒸汽的消耗量，采用图示的双重控制系统，取

得良好的控制效果。

进料VTC10%蒸汽空气干燥塔VPCV2VI图5-39喷雾干燥

的双重控制系统5.8差拍控制系统

第四章简单控制系统

设定值偏差操纵变量控制器执行器检测变送(a)F⑸被控对象扰

动扰动通道被控变量

Gf(s)R(s)E(s)Gc(s)Ym(s)U(s)Gv(s)Gm(s)(b)Q(s)Gp(s)Go(s)Y(s)ia4-2

简单控制系统的框图

执行器：

控制阀：气动、电动、液动

控制阀选择的内容：结构形式及材质的选择，口径大小及开闭形

式的选择，流量特性的选择，以及阀门定位器的选择等。控制阀：执

行机构、调节机构两部分组成。执行机构有三种类型：薄膜式、活塞

式和长行程式

控制阀气开、气关形式的选择：对于一个具体的控制系统来说，

究竟选气开阀还是气关阀，即在阀的气源信号发生故障或控制系统某

环节失灵时，阀是处于全开的位置安全，还是处于全关的位置安全,要

由具体的生产工艺来决定。

控制阀气开、气关形式的选择应遵循几条原则

①首先要从生产安全出发,即当气源供气中断，或控制器出故障而

无输出，或控制阀膜片破裂而漏气等而使控制阀无法正常工作以致阀

芯回复到无能源的初始状态(气开阀回复到全关，气关阀回复到全

开)，应能确保生产工艺设备的安全，不致发生事故。如生产蒸汽的

锅炉水位控制系统中的给水控制阀，为了保证发生上述情况时不致把

锅炉烧坏,控制阀应选气关式。

②从保证产品质量出发，当发生控制阀处于无能源状态而回复到

初始位置时，不应降低产品的质量，如精保塔回流量控制阀常采用气

关式，一旦发生事故，控制阀全开，使生产处于全回流状态，防止不合

格产品的蒸出，从而保证塔顶产品的质量。

③从降低原料、成品、动力损耗来考虑。如控制精储塔进料的控

制阀就常采用气开式，一旦控制阀失去能源即处于气关状态，不再给塔

进料，以免造成浪费。

(4)从介质的特点考虑。精储塔塔釜加热蒸汽控制阀一般选气开式,

以保证在控制阀失去能源时能处于全关状态避免蒸汽的浪费，但是如

果釜液是易凝、易结晶、易聚合的物料时，控制阀则应选气关式以防

调节阀失去能源时阀门关闭，停止蒸汽进入而导致釜内液体的结晶和

凝聚。

国内常用的理想流量特性有线性、等百分比和快开等几种阀门定

位器有以下三方面的功能：

改善控制阀的动、静态特性改善控制阀的流量特性实现分程控制

第三章控制器的控制规律

比例控制

(1)比例控制规律(P)

控制器输出信号u⑴与输入信号e(t)之间的关系为

△u(t)=Kce(t)式中Kc是控制器的比例增益。

控制器的输出变化量与输入偏差成正比例，在时间上没有延滞。

e(t)AOtAu(t)KcAOt比例控制器的传递函数为：

U(s)Gs)=Kc(cE(s)

比例增益Kc是控制器的输出变量Au⑴与输入变量e(t)之比。

Kc越大,在相同偏差e⑴输入下,输出△口«)也越大。

因此Kc是衡量比例作用强弱的因素。

工业生产上所用的控制器，一般都用比例度6来表示比例作用的

强弱。

(2)比例度8

eZ-ZminB=maxxlOO%Auumax-uminb定义为式中，e为控制器

输入信号的变化量，即偏差信号；Au为控制器输出信号的变化量，即

控制命令；(Zmax-Zmin)为控制器输入信号的变化范围，即量程;

(umax-umin)为控制器输出信号的变化范围。

u-uu-uelmaxminmaxmin=xlOO%=xlOO%AuZ-ZKcZ-Zmaxm

inmaxmin

改写为3

15=100%Kc单元组合仪表

因此比例度6与比例增益Kc成反比。8越小，则Kc越大，比例

控制作用就越强；反之，b越大，则Kc越小，比例控制作用就越弱。

积分控制积分控制是控制器的输出变化量与输入偏差值随时间的

积分成正比的控制规律，亦即控制器的输出变化速度与输入偏差值成

正比。

ltAu=Ke(t)dt=[e(t)dtIJOOTi传递函数为:tlU(s)=E(s)TiS

式中Ki—控制器的积分速度；Ki—控制器的积分时间(Ti=lKI)。

比例积分控制

仕YllU(s)=Kl+|E(s)Au=Ke+Jedt)c|c(lOTisATi

防止积分饱和现象有三种办法：

(1)对控制器的输出加以限幅，使其不超过额定的最大值或最小

值；(2)限制控制器积分部分的输出，使之不超出限值。对于气动仪

表，可采用外部信号作为其积分反馈信号，使之不能形成偏差积分作

用；对于电动仪表，可改进仪表内部线路；

(3)积分切除法，即在控制器的输出超过某一限值时，将控制器

的调节规律由比例积分自动切换成纯比例调节状态。比例微分控制

比例微分控制器的数学表达式

l+TdsTAudeU(s)=KcTE(s)dd+Au=K(T-e)cdl+dsKdtKDDdt

当输入偏差为阶跃信号时，比例微分(PD)控制器的输出为

Au=KE+KE(K-l)eccDK-DtTd

比例积分微分控制

ltdeAu=K(e4edUT)cdOTdti理想PID

lU(s)=K(l++Ts)E(s)cdTis

实际PID:

-tltTdAu=K(e4-edt+e(K-l)e)cDJ*0TI

3八|1+丁51同5"55)=&|1++|丁5|丁由1+5||10人

当输入偏差为阶跃变化时，实际PID控制器的输出为：

-tKATcdAy=KA+t+KA(K-l)eccDTi

KD

液位：一般要求不高，用P或PI控制规律；

流量：时间常数小，测量信息中杂有噪音，用PI或加反微分控制

规律；

压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，

用P或PI控制规律；

温度：容量滞后较大，用PID控制规律。离散PID控制算法①位

置式PID控制算法

kKe(k)-e(k-l)cu(k)=Ke(k)+e(i)At+KTZccdTAti=Oi

[]=Ke(k)+Ke(i)+Ke(k)-e(k-l)ScIDi=Ok

②增量式PID控制算法

Au(k)=u(k)-u(k-l)

=KAe(k)+Ke(k)+K[(e(k)-e(k-l))-(e(k-l)-e(k)cID

=K[e(k)-e(k-l)]+Ke(k)+K[e(k)-2e(k-l)+e(k-2)cID

③速度式PID控制算法

v(k)=Au(k)At

KTAe(k)Kccd[]=K+e(k)+e(k)-2e(k-l)+e(k-2)c2AtT(At)i

离散PID控制离算法的特点

PID三种控制作用是相互独立，没有控制器参数之间的关联。离

散PID控制器的参数可以在更大范围设置。

散PID控制器是采样控制，相当于引入时滞为Ts/2的环节,所以

控制品质差于连续PID控制。

用控制度表示连续控制与离散控制控制品质的差异程度。

[]minjedt]minjedt控制度

=[22DDCmin(ISE)DDC=ISE)ANAANAmin(控制度总是大于1,采

样周期Ts越小，控制度也越小。

离散PID控制算法的改进

第二篇：过程控制系统小结

11工业上用应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容

和负载性质的限工业上用4-20mA4-20mA作为标准信号的原因作为

标准信号的原因11直流：直流：传输中易于和交流感传输中易于和交

流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信

号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送

器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械

力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须

使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才

会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰

动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样

静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可

以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干

扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递

函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方

程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不

同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过

程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系

统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对

数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围

内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数,

通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀

是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节

对象的非线性，故：6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节

主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制

偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号

变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动

作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，

计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增

量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的

累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。

（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于

实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及

时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的

存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统

的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰

的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应

能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰

进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，

有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路,

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b

引入前馈必须要遵循的原则：

大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值

大，频率高。a系统中的扰动量是可测不可控的。c11控制通道的滞

后时间较减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节

过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差,

静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。

当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除：具有积分作用的调节

器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置u

构不再作用。防止积分饱和的方法有哪些？Xmax将因积分作用的不

断累加而增大，从，之后尽管答：u还在增大，但执行机1）限制PI13

作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余

比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。调节器

6很大意味着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2)减小比例

带6就加大了调节阀的动作幅6引起被调量来回波动，但系统仍可能

是稳定的，余差相应减小；3)14具有一个临界值，此时系统处于稳

定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度

等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损

失成成分的影响,量程比可达15100:1性能的特性，是指系统的健壮

性或抗干扰性，它是在异常和危险情况鲁棒性：指只控制系统在一定

的结构，大小参数摄动下。维持某些下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质

的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交

流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信

号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送

器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械

力。活制提供可能。2现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获

得动态特性必须使被施加扰动的必要性

过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处

于被激励的状态，3干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响

例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。越好，这样静差减小，控制精

度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，K越小可以驾校最大

动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间

常数T的增加，入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，

而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因

此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量

测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正

当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系统在整个工作范围内

都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节

阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可

能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调

节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非

线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性，故:

6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。

微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，

比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统

中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时

间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量

的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左

肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生

大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不会引

起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。3”曾量型算法

不对偏差做累缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的

工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象

的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。

对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的

提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统

中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控

制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅

值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测

不可控的。c控制通道的滞后时间较11减率威典型最佳调解过程标准:

时间最短。0.75的前提下，使4在阶跃的扰动下，保证调节过程波动

的衰过程的最大动态偏差，静态误差和调节12

被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始

终保什么是积分饱和现象，怎么消除：具有积分作用的调节器，只要

持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置构不再作用。

Xmaxu将因积分作用的不断累加而增大，从，之后尽管u防止积分饱

和的方法有哪些？13答：还在增大，但执行机1）限制PI调节器作幅

度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余比例

带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。5很大意味

着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例带bb引起

被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，就加大了调节阀的动作幅

余差相应减小；314具有一个临界值，此时系统处于稳定边缘的情

况。）也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘

度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力

损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或

抗干扰性，它是在异常和危险情况鲁棒性：指只控制系统在一定的结

构，大小参数摄动下。维持某些100:1下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质

的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交

流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信

号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送

器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械

力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须

使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才

会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰

动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样

静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可

以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干

扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递

函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方

程式是一样的，因此，个干扰两，但最大动态偏差则可能不同，干扰

离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减

系数，正当周期都一样，不管哪一越小，调节质量越高。4个调节系

统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对

数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围

内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数,

通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀

是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节

对象的非线性，故：6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节

主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制

偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号

变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动

作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，

计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增

量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的

累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。

（38因而也不会引起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切

换。）增量型算法不对偏差做累缩短了控制通道，使控制作用更加及

时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的

存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统

的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰

的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应

能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰

进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，

有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路,

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅

值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测

不可控的。c11减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保

证调节过程波动的衰控制通道的滞后时间较时间最短。0.75的前提下,

使4过程的最大动态偏差，静态误差和调节12被调量与设定值之间有

偏差，其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，

怎么消除：

具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使

执行机构达到极限位置构不再作用。Xmaxu将因积分作用的不断累加

而增大，从，之后尽管u防止积分饱和的方法有哪些？13答：还在增

大，但执行机1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较

平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比

例带6很大意味着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2）减

小比例带S引起被调量来回波动，但系统仍可能是稳定的，6就加大

了调节阀的动作幅余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统

处于稳定边缘的情况。也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，

压力，密度，粘度等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，

工作可靠，压力损失

成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或

抗干扰性，它是在异常和危险情况鲁棒性：指只控制系统在一定的结

构，大小参数摄动下。维持某些100:1下系统存在的关键。1应相区

别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质的限工业上

用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交流感制。传

输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信号的远距离

零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送器实现两线

另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械力。活制提

供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须

使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才

会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰

动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样

静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可

以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干

扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递

函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方

程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不

同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过

程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系

统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对

数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围

内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数,

通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀

是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节

对象的非线性，故：6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节

主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制

偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号

变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动

作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，

计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增

量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的

累加值，容易产生大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。

（3）增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4）易于

实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及

时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的

存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统

的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰

的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应

能力。9

利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进

行反前馈反馈控制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，

有馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b

大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值大，

频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a系统中的扰动量是可测不可控

的。

c控制通道的滞后时间较11减率威典型最佳调解过程标准：在阶

跃的扰动下，保证调节过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使

4过程的最大动态偏差，静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，

其输出就会不停的变化。当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消

除：具有积分作用的调节器，只要持一个方向时，调节器的输出而使

执行机构达到极限位置u构不再作用。Xmax将因积分作用的不断累加

而增大，从，之后尽管u还在增大，但执行机防止积分饱和的方法有

哪些？13答：1）限制PI调节器作幅度很小，因此被调量得变化比较

平稳，甚至可以没有超调，但余比例带对调节作用有什么影响。1）比

例带8很大意味着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2）减小

比例带6就加大了调节阀的动作幅6引起被调量来回波动，但系统仍

可能是稳定的，余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处

于稳定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度

等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损

失成成分的影响，量程比可达15性能的特性，是指系统的健壮性或抗

干扰性，它是在异常和危险情况鲁棒性：指只控制系统在一定的结构，

大小参数摄动下。维持某些100:1下系统存在的关键。

11工业上用应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容

和负载性质的限工业上用4-20mA4-20mA作为标准信号的原因作为

标准信号的原因11直流：直流：传输中易于和交流感传输中易于和交

流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信

号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送

器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械

力。活制提供可能。2

现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获得动态特性必须

使被施加扰动的必要性过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才

会表研究的过程处于被激励的状态，3例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰

动等。干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响越好，这样

静差减小，控制精度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，可

以驾校最大动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干

扰通道时间常数T的增加，K越小入位置的影响：各个干扰的闭环传递

函数是不一样的，而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方

程式是一样的，因此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不

同，干扰离被控量测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过

程的衰减系数，正当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系

统在整个工作范围内都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对

数阀应用最多，调节阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围

内的总放大倍数尽可能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数,

通常，变送器，调节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀

是希望调节阀的非线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节

对象的非线性，故：6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节

主要用于消除余差。微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制

偏差偏差一旦产生，比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号

变得太大前，在系统中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动

作速度，减少调节时间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，

计算精度对控制量的计算增量式控制相比位置式控制的优点：(1)增

量型算法不需要左肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的

累加值，容易产生大的累加误差。加，(2)得出的是控制量的增量。

(3)增量型算法不对偏差做累8因而也不会引起积分饱和。4)易于

实现手动到自动的无冲击切换。缩短了控制通道，使控制作用更加及

时。提到了系统的工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的

存在，减小了对象的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统

的快速性增强了。对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰

的能力也有一定的提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应

能力。9利于对系统中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰

进行反前馈反馈控制系统的优点：答：1)在前馈控制中引入反馈控制，

有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10b

引入前馈必须要遵循的原则：

大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅值

大，频率高。a系统中的扰动量是可测不可控的。c11控制通道的滞

后时间较减率威典型最佳调解过程标准：在阶跃的扰动下，保证调节

过程波动的衰时间最短。0.7512的前提下，使4过程的最大动态偏差,

静态误差和调节被调量与设定值之间有偏差，其输出就会不停的变化。

当偏差始终保什么是积分饱和现象，怎么消除：具有积分作用的调节

器，只要持一个方向时，调节器的输出而使执行机构达到极限位置u

构不再作用。防止积分饱和的方法有哪些？Xmax将因积分作用的不

断累加而增大，从，之后尽管答：u还在增大，但执行机1）限制PI13

作幅度很小，因此被调量得变化比较平稳，甚至可以没有超调，但余

比例带对调节作用有什么影响。1）比例带）遇限消弱积分法。调节器

5很大意味着调节阀的动差很大，调节时间也很长；度，2）减小比例

带8就加大了调节阀的动作幅8引起被调量来回波动"日系统仍可能

是稳定的，余差相应减小；3）14具有一个临界值，此时系统处于稳

定边缘的情况。

也比较小，其读数不受流体物理状态如温度，压力，密度，粘度

等组旋涡式流量计的有点：测量精度高，范围广，工作可靠，压力损

失成成分的影响，量程比可达15100:1性能的特性，是指系统的健壮

性或抗干扰性，它是在异常和危险情况鲁棒性：指只控制系统在一定

的结构，大小参数摄动下。维持某些下系统存在的关键。

1应相区别，不存在相依问题，不受传输中电感，电容和负载性质

的限工业上用4-20mA作为标准信号的原因1直流：传输中易于和交

流感制。传输，电流制：不受传输线及负载电阻变化的影响，适于信

号的远距离零点：有利于识别仪表的断线，断电等故障，为现场变送

器实现两线另外，电流信号课直接和磁场作用产生正比于信号的机械

力。活制提供可能。2现出来，在稳态下是表现不出来的，因此为了获

得动态特性必须使被施加扰动的必要性

过程的动态特性只有当它处于变动状态时，才会表研究的过程处

于被激励的状态，3干扰通道的放大系数干扰通道对于调节质量的影响

例如施加一个阶跃扰动或脉冲扰动等。越好，这样静差减小，控制精

度提高。K影响着干扰加载系统上的幅值，因此，K越小可以驾校最大

动态偏差。干扰通道纯滞后对调节质量没影响。干扰进干扰通道时间

常数T的增加，入位置的影响：各个干扰的闭环传递函数是不一样的，

而闭环传递函数的分母是相同的，即系统的特征方程式是一样的，因

此，个干扰两，不管哪一但最大动态偏差则可能不同，干扰离被控量

测量点越远，则动态偏差系统的稳定程度，过度过程的衰减系数，正

当周期都一样，越小，调节质量越高。4个调节系统在整个工作范围内

都具有良好的品质，就应使系统在整个为什么对数阀应用最多，调节

阀如何选择：从调解原理看，要保持一工作范围内的总放大倍数尽可

能的保持恒定。器和执行机构的放大倍数是常数，通常，变送器，调

节其放大倍数常随工作点变化，因此在选择调节阀是希望调节阀的非

线但调节对象的特性往往是非线性的，性补偿调节对象的非线性,故:

6例调节立即发挥作用，以减小偏差。积分调节主要用于消除余差。

微PID调节的作用：比例调节成比例的反应控制偏差偏差一旦产生，

比分调节反映偏差的变化趋势，并能在偏差信号变得太大前，在系统

中引入一个有效的早期校正，从而加快系统的动作速度，减少调节时

间。7增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量

的计算增量式控制相比位置式控制的优点：（1）增量型算法不需要左

肋叫，影响较小，而位置型算法要用到过去偏差的累加值，容易产生

大的累加误差。加，（2）得出的是控制量的增量。（8因而也不会引

起积分饱和。4）易于实现手动到自动的无冲击切换。3”曾量型算法

不对偏差做累缩短了控制通道，使控制作用更加及时。提到了系统的

工作频率，使串级控制系统的优点：由于副回路的存在，减小了对象

的时间常数，振荡周期减小，调节时间缩短，系统的快速性增强了。

对二次干扰具有很强的客服能力，对克服一次干扰的能力也有一定的

提高。对负荷和操作条件的变化具有一定的自适应能力。9利于对系统

中的主要干扰进行前馈补偿，对系统中的其他干扰进行反前馈反馈控

制系统的优点：答：1）在前馈控制中引入反馈控制，有

馈控制，这样既简化了系统结构有保证了控制精度。馈控制回路，

所以降低了前馈控制器的精度要求，有利于前馈控制器2）由于增加了

反的设计和实现。行，因而在一定程度上解决了稳定性和控制精度之

间的矛盾。3）该结构既实现高精度的控制，又能保证系统稳定运10

b大或者或干扰通道的时间常数较小。系统中的扰动量的变化幅

值大，频率高。引入前馈必须要遵循的原则：a