雨课堂学堂在线学堂云工业机器人操作与编程渤海船舶职业学院单元测试考核答案

注：不含主观题第1题1、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念第2题工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。第3题发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，把人类从大量的、烦琐的、重复的、危险的岗位中解放出来，实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。第4题工业机器人是一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机。第5题直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。任务1-2作业第1题工业机器人一般具有的基本特征是（）。①拟人性；②特定的机械机构；③不同程度的智能；④独立性；⑤通用性A

①②③④B①②③⑤C①③④⑤

D②③④⑤第2题按基本动作机构，工业机器人通常可分为（）。①角坐标机器人；②柱面坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节型机器人A①②B①②③C①③

D①②③④第3题机器人行业所说的四巨头指的是（）。①PANASONIC；②FANUC；③KUKA；④OTC；⑤YASKAWA；⑥FANUC；⑦NACHI；⑧ABBA①②③④B①②③⑧C②③⑤⑧D①③⑤⑧第4题最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A戴沃尔B约瑟夫·英格伯格C理查德·豪恩D比尔·盖茨第5题世界上第一个机器人公司成立于（）。A英国B美国C法国D日本任务2-1作业第1题机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。

第2题除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。第3题工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。第4题工业机器人的手我们一般称为末端操作器。第5题承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。任务2-2作业第1题操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主要哪几部分组成？（）①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器A①②

B①②③C①③D①②③④第2题工业机器人的主要机械部分不包括以下哪一部分。（

）A末端操作器B手掌C手腕D手臂第3题工业机器人一般需要（

）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望姿态。A3B4C6D9第4题工作范围是指机器人（

）或手腕中心所能到达的点的集合。A机械手B手臂末端

C手臂D行走部分第5题手部的位姿是由（

）构成的。A位置与速度

B姿态与位置C位置与运行状态D姿态与速度任务3-1作业第1题在开启工业机器人之前，首先要仔细阅读工业机器人光盘里的产品手册，并阅读产品手册中安全章节里的全部内容。第2题在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业不会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。第3题示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。第4题定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。第5题ABB机器人示教器的操作界面包含了机器人参数设置、机器人编程及系统相关设置等功能任务3-2作业第1题示教器手动上电，首先要保证机器人是在手动运行模式下。第2题将示教器上的使能按钮全部按时才能启动电机。第3题在完全按下和完全松开时，将无法执行机器人运动。第4题在示教器上，绝大多数操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置第5题自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。任务3测试第1题在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业不会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。第2题示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。第3题定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。第4题ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行设定的相关功能第5题使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有正确按下使能器按钮，并保持电机处于开启状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。第6题示教器手动上电，首先要保证机器人是在手动运行模式下。第7题将示教器上的使能按钮全部按时才能启动电机。第8题在完全按下和完全松开时，将无法执行机器人运动。第9题在示教器上，绝大多数操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置第10题自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。任务4-1作业第1题工业机器人在生产中的应用，除了其本身的性能特点要满足作业要求外，不需配置相应的外围配套设备第2题工装轴是除机器人轴、基座轴以外的轴的总称，指使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台等第3题6轴关节型机器人，顾名思义，其操作机有6个可活动的关节（轴）第4题ABB工业机器人定义为轴1、轴2、轴3、轴4、轴5和轴6。其中，A1、A2和A3三轴（轴1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置第5题A4、A5和A6三轴（轴4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，用于实现末端执行器的任意位置。任务4-2作业第1题手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。第2题单轴运动是每一个轴都可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动操纵机器人方便快捷。第3题工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标系中心点）在空间中作线性运动。第4题工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。第5题在手动模式下调试好的程序，可以在自动模式下进行运行。任务4测试第1题工装轴是除机器人轴、基座轴以外的轴的总称，指使工件、工装夹具翻转和回转的轴，如回转台、翻转台等第2题6轴关节型机器人，顾名思义，其操作机有6个可活动的关节（轴）第3题ABB工业机器人定义为轴1、轴2、轴3、轴4、轴5和轴6。其中，A1、A2和A3三轴（轴1、轴2和轴3）称为基本轴或主轴，用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置第4题A4、A5和A6三轴（轴4、轴5和轴6）称为腕部轴或次轴，用于实现末端执行器的任意位置。第5题手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。第6题单轴运动是每一个轴都可以单独运动，所以在一些特别的场合使用单轴运动操纵机器人方便快捷。第7题工业机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP（工具坐标系中心点）在空间中作线性运动。第8题工件坐标指定TCP点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。第9题在手动模式下调试好的程序，可以在自动模式下进行运行。第10题机器人程序编写完成，在手动模式下例行程序调试正确后，方可选择使用自动模式。任务5-1作业第1题坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。第2题大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点，不是机器人出厂默认的。第3题基坐标系一般位于机器人基座，是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系。第4题工具坐标系将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点，创建一个坐标系。第5题设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。任务5-2作业第1题在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。第2题机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。第3题关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。第4题机器人坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。第5题大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系。任务5-3作业第1题工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。第2题机器人不可以有若干工件坐标系。第3题重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。第4题工件坐标系设定时，通常采用三点法。第5题工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用P表示。任务5测试第1题坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间。第2题大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点，不是机器人出厂默认的。第3题基坐标系一般位于机器人基座，是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系。第4题工具坐标系将机器人第六轴法兰盘上携带工具的参照中心点设为坐标系原点，创建一个坐标系。第5题在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。第6题机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。第7题关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。第8题机器人坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。第9题大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系。第10题在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是不一致的。第11题工业机器人的运动实质是根据不同作业内容和轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。第12题坐标系从一个固定点通过轴定义平面或空间，这个固定点成为坐标原点。第13题为了让机器人以用户所需要的坐标系原点和方向为基准进行运动，用户不可以自由定义工具的坐标系。第14题工具坐标系定义即定义工具坐标系的中心点TCP及坐标系各轴方向。任务6.1作业第1题1、ABB标准IO板DSQC651有（）数字输入信号，（）数字输出信号。(2.0分)

A8,16

B8,8C16,8

D2,8

第2题ABB标准IO板有（）个模拟数字输出信号。A2B8C16D4第3题ABB标准I/O板DSQC652有（）个数字输入信号，（）个数字输出信号。A8,8B16,16C8,16D16,8第4题ABB标准IO板DSQC652的DeviceNet接口是（

）AX1BX2CX3DX5第5题ABB标准I/O板DSQC651的X6端子包括（）个模拟输出。A1B2C3D4任务6.3作业第1题ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（

）ADSQC653

BDSQC667

CDSQC377ADDSQC509

第2题ABB标准IO板分配地址都是（）A一样的B不同的C不全相同D不都一样第3题DSQC651板提供（）数字输入信号、（）数字输出信号和（）模拟输出信号的处理A8,8,2B16,16,2C16,8,2

D8,16,2第4题系统输入输出信号要求的信号类别是（

）A数字输入输出信号B程序输入输出信号C指令输入输出信号D函数输入输出信号第5题Profibus-DP通信中每DP从站的输入输出数据最大为（

）字节A1024

B246

C128

D0任务8.1作业第1题RAPID语言是一种程序语言第2题一个程序模块包括数据、程序、指令、函数四种对象。任务8.2作业第1题ABB机器人的编程语言是RAPID。

第2题RAPID程序是程序数据、中断程序组成的。第3题变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。第4题WaitTime指令的中文意思是等待一个指定的时间。第5题在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。任务9-1作业第1题ABB工业机器人的程序数据共有76个，数据中存放的是编程需要用到的各种类型的常量和变量第2题操作者可以通过示教器中的程序数据窗口查看所需要的程序数据及类型，根据需要从列表中选择一个数据类型。第3题可变量PERS与变量数据不同，可变量不管程序的指针如何，都会保持最初被赋予的值。第4题变量型数据在执行或停止时，会保留当前的值，不会改变。第5题常量型数据指的是在定义时就被赋予了特定数值的数据，并不能在程序中进行改动，只能手动进行修改，否则数值一直不变。任务9.2作业第1题ABB可以允许有（）个主程序。A1B2C3D4第2题哪条指令用来等待数字输入信号（）AWaitDi

BWaitDo

CDiWaitDWaitTime

第3题在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）。A程序编辑器B手动操作C输入输出D控制面板第4题程序模块只有一个。第5题机器人可以有6轴以上。任务10-1作业第1题工业机器人在空间上的运动方式主要有绝对位置运动、关节运动、线性运动和圆弧运动四种，每一种运动方式对应一个运动指令。第2题绝对位置运动指令是指示机器人使用六个关节轴和外轴（附加轴）的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令第3题MoveAbsJ指令常用于机器人回到机械零点的位置，但是不能回Home点第4题关节运动指令是在对机器人路径精度要求不高的情况下，指示机器人工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置的指令第5题MoveJ指令适合机器人需要小范围运动时使用，不容易在运动过程中发生关节轴进入机械奇异点的问题任务10-2作业第1题线性运动指令是指机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线运动的指令第2题线性运动指令下，机器人运动状态可控，运动路径保持不唯一第3题圆弧运动指令是指示机器人在可到达范围内定义四个位置点第4题在圆弧运动位置点中，第一点是圆弧的起点，第二点确定圆弧的曲率，第三点是圆弧的终点第5题在建立好程序模块和所需的例行程序后，便可进行程序编辑。在编辑程序的过程中，需要对编辑好的程序语句进行调试，检查是否正确，调试方法分为单步和连续。任务11.1作业第1题compactIF紧凑型逻辑判断指令，其特点为单组条件，单组语句第2题FOR重复执行判断指令一般用于重复执行次数不确定的程序内容第3题条件判断FOR指令默认条件下循环控制步长为1第4题条件判断WHILE指令，如果条件为TRUE，则程序会____正确答案：:["一直执行DO与ENDWHILE之间的语句"]第5题如果IF后面条件成立则执行____，如果条件不成立则____正确答案：:["IF和DNDIF之间语句"]正确答案：:["直接跳转至ENDIF后面语句继续往下执行"]任务11.2作业第1题普通例行程序的调用通过ProcCall指令将程序指针移至对应的例行程序并开始执行，执行完例行程序，程序指针返回到调用位置，执行后续指令。第2题Function有特定类型的返回值，必须通过表达式调用第3题Global例行程序，不带LOCAL说明第4题例行程序的返回是通过____指令实现正确答案：:["Return"]第5题普通例行程序的调用，通过____指令实现正确答案：:["Procall"]第6题例行程序的范围有Global和Local两种任务12.1作业第1题工业机器人可以通过I/O控制指令，实现与周边的设备进行交互通信第2题按照I/O信号种类分，DI/DO分别为数字输入信号和数字输出信号。第3题按照信号种类分，AI/AO信号分别为模拟量输入信号和模拟量输出信号第4题SETDO为数字量输出置位信号，SETDOdo1,1指令是给数字输出信号do1置位为1第5题SETdo1指令的含义是____正确答案：:["对数字输出量do1进行置1"]第6题Resetdo1指令的和含义是____正确答案：:["对数字输出信号do1进行复位（即为0）"]第7题模拟量输入信号置位指令为____正确答案：:["SetAO"]任务13.1作业第1题工业机器人在RAPID指令中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。第2题VARnumposition{3,4}:=[[1,2,3,4][5,6,7,