《工业机器人安装与调试》 试题册及答案全套1-5

××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）刚度的倒数也称为。谐波减速器由、、波发生器组成。机器人为了能进行作业，就必须配置操作机构，这个操作机构叫做手部，有时也叫做或。手腕按自由度数目来分类，可分为、和三自由度手腕。在关节型机器人中，谐波减速器通常放置在、或手部。工业机器人电气控制系统主要由、PLC单元和伺服驱动器等单元组成。低压断路器主要由三个基本部分组成，即、灭弧系统和各种脱扣器。标准型电控柜需要采用或是的方式。试电笔也叫，简称，是一种电工工具，用来测量电线中是否带电。所有电器的可动部分均按或没有时的状态画出。二、判断题（每题2分，10题，共20分）气动手爪结构简单、成本低、易维修，重量轻。（）高副指的是运动机构两构件通过点或线接触而构成的运动副。（）手部按其用途划分，可以分为手爪和工具两类。（）手臂与机座、手臂与手腕形成的是回转关节。（）机器人的结构部件一般采用铸铁结构。（）不允许将穿过墙壁的线槽与墙上的孔洞一起抹死。（）每一保护回路的零线，均应专用，不得就近搭接，不得将零线相互连接。（）电气原理图中，应尽量减少线条和避免线条交叉。（）焊接时间不需考虑，不会烫坏器件。（）机器人的手部通用性较好。（）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.下列（）是移动副。ABCD2.工业机器人按结构特征划分包括直角坐标机器人、柱面坐标机器人、极坐标机器人、多关节型机器人和（）A.并联机器人B.伺服控制机器人C.液压控制机器人D.电力控制机器人3.工业机器人动力系统将（）或（）等转换成（）的动力装置。A.电能流体能机械能B.机械能电能流体能C.机械能流体能电能D.电能生物能机械能4.下列（）不是工业机器人的发展方向。A.智能化B.小型化C.模块化D.系统化5.RRR手腕是（）自由度的手腕。A.1B.2C.3D.4四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.刚度2.工业机器人3.末端执行器4.RV减速器5.定位精度五、简答题（每题6分，5题，共30分）1、开关电源主要特点？2、低压电路器选用原则。3、简述机器人日常保养内容4、简述工业机器人系统构成5、简述工业机器人手部的特点××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）关节，也称，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。工业机器人的限位有和之分。刚度的倒数也称为。谐波减速器由、、波发生器组成。气吸附取料手可分为、、挤压排气负压气吸式几种。看电源步骤是首先看清电源的种类，是还是。其次，要看清辅助电路的电源是从什么地方接来的，以及电压等级。辅助电路包括、、。大多数工业机器人有个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。把上位机的指令信号转变为驱动伺服电动机运行的能量，又叫做伺服控制器或伺服放大器。，又称为交换式电源、开关变换器，是—种高频化电能转换装置。二、判断题（每题2分，10题，共20分）工作前必须对工具进行检查，严禁使用腐蚀、变形、松动、有故障、破损等不合格工具。（）不要将手放入驱动器内部，以免灼伤手和导致触电。（）安装密封圈时，严禁强力拉扯及划伤密封圈。（）电动机的旋转方向应符合要求，声音正常。（）RV减速器初始运行至400小时应重新更换润滑油，其后的换油周期约为4000小时。（）电气元器件的布置应考虑安装间隙，并尽可能做到整齐、美观。（）由于烙铁心安装在烙铁头里面，因而发热快，热利用率高，因此，称为外热式电烙铁。（）不允许将穿过墙壁的线槽与墙上的孔洞一起抹死。（）每一保护回路的零线，均应专用，不得就近搭接，不得将零线相互连接。（）开关型直流稳压电源的优点是体积大、重量轻、稳定可靠。（）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A.固定B.定位C.释放D.触摸2.（）取料手是依靠吸附力进行取料的。A.吸附式B.夹钳式C.钩拖式D.弹簧式3.图中为工业机器人（）部位结构图。A.手腕B.上臂C.肩部D.腰部4.下图（）是球面副。ABCD5.下列（）是尖指。ABC四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.重复定位精度2.谐波减速器3.润滑4.柔度5.伺服电机五、简答题（每题6分，5题，共30分）1、使用航插头的好处。2、低压电路器如何维护？3、工业机器人的分类有哪几种？各有什么特点？4.伺服电机的装配要求5.简述工业机器人日常保养内容××××××××学院××学年第××学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）工业机器人包括、、、连接电缆、软件及附件等关于机器人所有组件。在关节型机器人中一般将RV减速器放置在、和肩部等负载重的位置。手爪具有一定的通用性，它的主要功能是、、释放工件。手部按其抓握原理可分为和两类。行走机构按其行走移动可分为和。低压断路器通常称为或。通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有、等。IRC5控制器由和组成。是机器人绕着工具坐标系原点做姿态调整的运动。工业机器人由主体、和三个基本部分组成。二、判断题（每题2分，10题，共20分）使用锤子时，无需检查锤头与锤把固定是否牢靠。（）装配时，严禁用强力敲打RV减速器，避免损坏减速器。（）一个关节系统包括驱动器、传动器和控制器。（）谐波减速器体积大，重量轻。（）用来夹持工件的已加工表面，避免已加工表面受损伤常用光滑指面。（）走向相同、功能相同的多根导线可用单线或线束表示，应标明导线的规格、型号、颜色、根数和穿线管的尺寸。（）开关型直流稳压电源的优点是体积大、重量轻、稳定可靠。（）搬运过程中应尽量放低控制柜的高度，并避免电控柜倾倒和移动。（）看电气原理图的一般方法是先看主电路再看辅助电路。（）电气元器件的布置应考虑安装间隙，并尽可能做到整齐、美观。（）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.工业机器人的机械本体主要有基座、（）、大臂、小臂、腕部、手部。A.臂部B.腰部C.末端执行器D.腿部2.当搬运物品为轻质玻璃时，常采用（）夹取方式。A.机械手抓B.气动吸盘C.电动抓手D.液压抓取工具3.下列不属于工业机器人的是（）A.直角坐标机器人B.SCARAC.机械手D.并联机器人4.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。

A.固定B.定位C.释放D.触摸5.（）是夹钳式取料手。ABCD四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.连杆2.球关节3.单轴运动4.限位5.行走机构五、简答题（每题6分，5题，共30分）1、简述工业机器人的主要应用领域。2、简述在进行工业机器人的安装、调试、维护、保养时，应采取那些措施，以防安全事故的发生？3、简述创建工件坐标系步骤和方法。4、简述关节装配机器人有几种？5、简述工业机器人的主要技术参数？××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，共10题，合计20分）直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用、丝杠、等传动元件把旋转运动转换成直线运动。可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀。多指灵活手由多个手指组成，每个手指有回转关节。机器人一般具有自由度才能使手部达到目标位置或处于期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方位，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动——、、腕部侧摆，或称为三个自由度。开关电源大致由、、检测电路、辅助电源四大部分组成。主要用途是焊接元器件及导线。按机械结构可分为内热式电烙铁和。各导线之间有电联系时，在导线交点处画。直流稳压电源可以分为两类，和开关型稳压电源。二、判断题（每题2分，共10题，合计20分）机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构等组成。（）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体（）普通式手爪具备传感器。（）喷枪、焊具是一种专用工具。（）手臂至少要能够完成三个运动即垂直移动、径向移动、回转运动。（）布置相同类型的电气元器件时，应把体积较大和较重的安装在电气控制柜或面板的下方。（）通常伺服驱动器的额定工作电压是三相交流220V。（）电气原理图中，应尽量减少线条和避免线条交叉。（）焊接时间不需考虑，不会烫坏器件。（）焊前处理一般有“刮”“镀”“测”三个步骤。（）三、选择题（每题3分，共5题，合计15分）1.（）控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。A.智能B力（力矩）C.连续轨迹D.点位2.工业机器人手动控制中运动模式不包括（）A.手动线性

B.手动关节C.手动重定位

D.手动对准3.机器人系统在紧急停止后，需要松开急停按钮，并按下机箱上的（），机器人方可恢复到正常状态。A.电源按钮B.复位按钮C.钥匙开关D.其他4.下面哪些属于第三代机器人的特性?（）A.能通过图像的识别,来判断、规划焊接加工或探测车的运动轨迹,它对外部环境具有了一定的适应能力。B.具备一定的感知能力和简单的推理能力C.具有多种感知机能,可通过复杂的推理,做出判断和决策,自主决定机器人的行为。D.通过示教操作再现动作5.中国工业机器人应用最广泛的是哪一种?（）A.汽车类B.食品饮料类C.金属制品类D.电子电气类四、名词解释（每题3分，共5题，合计15分）1.工业机器人2.伺服电机3.RV减速器4.工作空间5.零位五、简答题（每题6分，共5题，合计30分）1、PLC设备适配要素包含哪些？2、简述传感器的定义，分类和组成。3、简述工业机器人的组成（三大部分，六大系统）4、简述不同使用条件和要求下电机类型选择要求。5、简述工业机器人的日常点检包括哪些？××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，共10题，合计20分）关节，也称，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。为了使手部能处于空间任意方位，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动——、、腕部侧摆，或称为三个自由度。在关节型机器人中一般将RV减速器放置在机座上、和等负载重的位置。谐波减速器由、、波发生器组成。机器人一般具有自由度才能使手部达到目标位置或处于期望的姿态。典型的就是从电源开始到电动机结束的那一条电路。低压断路器主要分类方法是以结构形式分类，即分为和两种。每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为。电气系统图主要有、电气元器件布局图、。驱动系统包括和，用以使执行装置产生相应的动作。二、判断题（每题2分，共10题，合计20分）一般齿形指面常镶嵌橡胶、泡沫、石棉等。（）使用扳手紧固螺钉时，应注意用力，当心扳手滑脱螺钉伤手，尤其使用活扳手时。（）机器人常用的关节有移动、旋转运动副。（）装在机器人腕部的喷漆枪、焊接工具不能成为机器人的手部。（）机器人的手部通用性较好。（）六轴机器人中J1-J4采用的通过电动机轴直接带动减速器工作。（）控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行发出指令信号，并进行控制。（）在线示教包括示教盒和导引示教两种。（）人机接口主要包括示教盒、操作面板。（）线槽又名走线槽、配线槽、行线槽，是用来将电源线、数据线等线材规范地整理、固定在墙上或者天花板上的电工用具。（）三、选择题（每题3分，共5题，合计15分）1.（）著名剧作家KarelCapek(卡雷尔●恰佩克)创作的剧本中的人造机器人被取名为Robota,因此英文Robot一词开始代表机器人。A.美国B.英国C.捷克D.中国2.六轴关节机器人的机身与底座处的腰关节、大臂与机身出的肩关节、大小臂间的肘关节,以及小臂腕部和手部三者间的三个腕关节,都是（）因此该机器人具有6个自由度。A.移动关节B.球面关节C.转动关节D.虎克铰关节3.机构根据手指开合的动作特点分为回转型和（）型等两类。A.直角B.平移C.直线D.曲线4.工业机器人的诞生地是（）。A.中国B.韩国C.日本D.美国5.机器人的自由度是表示机器人动作灵活的尺度,但手部的动作不包括在内,一般用什么来表示（）。A.定位精度B.轴或关节的数目C.最大运动速度D.作业范围四、名词解释（每题3分，共5题，合计15分）1.重复定位精度2.谐波减速器3.RV减速器4.工作空间5.柔度五、简答题（每题6分，共5题，合计30分）1、简述工业机器人控制系统特点和控制方式。2、工业机器人故障排除的策略有哪些？3、简述执行单元中的伺服电机是如何实现外轴运动的？4、开关电源主要特点？5、低压电路器选用原则。××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）刚度的倒数也称为柔度。谐波减速器由刚轮、柔轮、波发生器组成。机器人为了能进行作业，就必须配置操作机构，这个操作机构叫做手部，有时也叫做手爪或末端执行器。手腕按自由度数目来分类，可分为单自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。在关节型机器人中，谐波减速器通常放置在小臂、腕部或手部。工业机器人电气控制系统主要由示教单元、PLC单元和伺服驱动器等单元组成。低压断路器主要由三个基本部分组成，即触点、灭弧系统和各种脱扣器。标准型电控柜需要采用吊运或是叉车搬运的方式。试电笔也叫测电笔，简称电笔，是一种电工工具，用来测量电线中是否带电。所有电器的可动部分均按没有通电或没有外力作用时的状态画出。二、判断题（每题2分，10题，共20分）气动手爪结构简单、成本低、易维修，重量轻。（对）高副指的是运动机构两构件通过点或线接触而构成的运动副。（对）手部按其用途划分，可以分为手爪和工具两类。（对）手臂与机座、手臂与手腕形成的是回转关节。（对）机器人的结构部件一般采用铸铁结构。（对）不允许将穿过墙壁的线槽与墙上的孔洞一起抹死。（对）每一保护回路的零线，均应专用，不得就近搭接，不得将零线相互连接。（对）电气原理图中，应尽量减少线条和避免线条交叉。（对）焊接时间不需考虑，不会烫坏器件。（错）机器人的手部通用性较好。（错）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.下列（B）是移动副。ABCD2.工业机器人按结构特征划分包括直角坐标机器人、柱面坐标机器人、极坐标机器人、多关节型机器人和（A）A.并联机器人B.伺服控制机器人C.液压控制机器人D.电力控制机器人3.工业机器人动力系统将（A）或（）等转换成（）的动力装置。A.电能流体能机械能B.机械能电能流体能C.机械能流体能电能D.电能生物能机械能4.下列（B）不是工业机器人的发展方向。A.智能化B.小型化C.模块化D.系统化5.RRR手腕是（C）自由度的手腕。A.1B.2C.3D.4四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.刚度刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力。2.工业机器人工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。3.末端执行器末端执行器，也被称为机器人的“手”，是安装在机器人手臂末端直接作用于工作对象的装置，负责抓取、运输、放置工件到指定位置。4.RV减速器RV减速器，全称为旋转矢量减速器(RotaryVector)，是一种高精度的传动装置，主要由输入轴、行星轮、摆线轮、输出轴等组成。5.定位精度定位精度则衡量的是机械臂末端到达空间目标点的准确度。五、简答题（每题6分，5题，共30分）1、开关电源主要特点？答：1）体积小、重量轻:由于没有工频变压器，所以体积和重量只有线性电源的20%~30%。2)功耗小、效率高:功率晶体管工作在开关状态，所以晶体管上的功耗小，转化效率高，一般为60%~70%，而线性电源只有30%～40%。2、低压电路器选用原则。1)根据电路对保护的要求确定断路器的类型和保护形式，即确定选用框架式、装置式或限流式等。2)断路器的额定电压U应等于或大于被保护电路的额定电压。3)断路器欠压脱扣器额定电压应等于被保护电路的额定电压。4)断路器的额定电流及过流脱扣器的额定电流应大于或等于被保护电路的计算电流。5)断路器的极限分断能力应大于电路的最大短路电流的有效值。3、简述机器人日常保养内容答：工业机器人的日常保养内容主要包括本体维护保养、‌周边环境维护、‌液压系统维护、‌电气系统维护、‌机械系统维护以及安全系统维护。简述每条主要内容。4、简述工业机器人系统构成答：工业机器人的系统构成主要包括机械部分、‌传感部分和控制部分，‌具体分为六个子系统：‌驱动系统、‌机械结构系统、‌感受系统、‌机器人-环境交换系统、‌人机交换系统和控制系统。5、简述工业机器人手部的特点答：工业机器人手部的主要特点包括可拆卸性、‌作为末端操作器的功能、‌通用性较差以及作为独立部件。‌可拆卸性：‌工业机器人手部与手腕相连处设计为可拆卸的结构，‌这种设计便于根据夹持对象的不同更换手部装置，‌提高了机器人的适应性和灵活性。‌作为末端操作器的功能：‌手部作为机器人的末端操作器，‌直接安装在机器人手臂的末端，‌用于直接作用于工作对象，‌执行夹持、‌运输、‌放置等任务。‌通用性较差：‌手部的通用性比较差，‌通常是专用装置。‌如果更换作业类型，‌可能需要更换手部装置，‌这限制了手部的通用性，‌但同时也保证了在特定任务中的高效性和精确性。‌作为独立部件：‌手部是一个独立的部件，‌这种设计使得手部的维护和更换更为方便，‌同时也便于根据具体应用场景定制特殊的手部装置。‌

××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）关节，也称运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。工业机器人的限位有硬限位和软限位之分。刚度的倒数也称为柔度。谐波减速器由刚轮、柔轮、波发生器组成。气吸附取料手可分为真空气吸式、气流负压气吸式、挤压排气负压气吸式几种。看电源步骤是首先看清电源的种类，是直流还是交流。其次，要看清辅助电路的电源是从什么地方接来的，以及电压等级。辅助电路包括控制电路、保护电路、照明电路。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。伺服驱动器把上位机的指令信号转变为驱动伺服电动机运行的能量，又叫做伺服控制器或伺服放大器。开关电源，又称为交换式电源、开关变换器，是—种高频化电能转换装置。二、判断题（每题2分，10题，共20分）工作前必须对工具进行检查，严禁使用腐蚀、变形、松动、有故障、破损等不合格工具。（对）不要将手放入驱动器内部，以免灼伤手和导致触电。（对）安装密封圈时，严禁强力拉扯及划伤密封圈。（对）电动机的旋转方向应符合要求，声音正常。（对）RV减速器初始运行至400小时应重新更换润滑油，其后的换油周期约为4000小时。（对）电气元器件的布置应考虑安装间隙，并尽可能做到整齐、美观。由于烙铁心安装在烙铁头里面，因而发热快，热利用率高，因此，称为外热式电烙铁。（错）不允许将穿过墙壁的线槽与墙上的孔洞一起抹死。（对）每一保护回路的零线，均应专用，不得就近搭接，不得将零线相互连接。（对）开关型直流稳压电源的优点是体积大、重量轻、稳定可靠。（错）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。A.固定B.定位C.释放D.触摸2.（A）取料手是依靠吸附力进行取料的。A.吸附式B.夹钳式C.钩拖式D.弹簧式3.图中为工业机器人（D）部位结构图。A.手腕B.上臂C.肩部D.腰部4.下图（A）是球面副。ABCD5.下列（B）是尖指。ABC四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.重复定位精度重复定位精度衡量的是机械臂末端到达空间相同一点的一致性能力2.谐波减速器谐波减速器一般指谐波齿轮减速器。谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本构件所组成：固定的内齿刚轮、柔轮（即其基体与从动轴相连的弹性薄壁套杯“在柔轮开端的母线上做出齿圈”）、和使柔轮发生径向变形的波发生器。3.润滑润滑是在相对运动的两个接触表面之间加入润滑剂，从而使两磨擦面之间形成润滑膜,将直接接触的表面分隔开来,变干磨擦为润滑剂分子间的内磨擦,达到减少磨擦，降低磨损，延长机械设备使用寿命的目的，即谓之润滑。4.柔度柔度是力学中的一个概念，‌它表示物体杆件在单位力的作用下，‌杆件顶部产生的位移，‌适用于单自由度体系或振动方程互不耦合的多自由体系。‌5.伺服电机伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。五、简答题（每题6分，5题，共30分）1、使用航插头的好处。答：1）改善生产过程，简化了电子产品的装配过程和批量生产过程。2）易于维修，如果某电子元器件失效，装有航空插头时就可以快速更换失效元器件。3)便于升级，装有航空插头可以更新元器件，用新的、更完善的元器件代替旧的元器件。4)提高设计的灵活性，使用航空插头使工程师在设计和集成新产品时，以及用元器件组成系统时，有更大的灵活性。2、低压电路器如何维护？答：1）在安装低压断路器时应注意把来自电源的母线接到开关灭弧罩一侧的端子上，来自电气设备的母线接到另外一侧的端子上。2)低压断路器投入使用时应按照要求先整定热脱扣器的动作电流，以后就不能再随意旋动有关的螺钉和弹簧了。3)发生断路、短路事故后，应立即对触点进行清理，检查有无损坏，清除金属熔粒、粉尘等，特别要把散落在绝缘体的金属粉尘清除干净。4）在正常情况下，应每6个月对开关进行一次检修，清除灰尘。3、工业机器人的分类有哪几种？各有什么特点？答：1) 工业机器人的分类有很多，按机器人的结构特性分类，分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和多关节坐标机器人。多关节坐标机器人又包括垂直多关节机器人和水平多关节机器人。2) 根据能量转换方式的不同，工业机器人驱动类型可以划分为气压驱动、液压驱动、电力驱动和新型驱动四种类型。3) 按程序输入方式划分为编程输入型和示教输入型两类。4) 工业机器人按照其用途的不同，可以分为焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人、装配机器人、打磨机器人和冲压机器人等多个类别。4.伺服电机的装配要求答：包括正确的安装步骤、‌环境条件、‌以及装配过程中的注意事项。‌安装步骤和注意事项：‌在搬运、‌安装或拆卸期间，‌伺服电机应避免猛烈碰撞或过重负载。‌运输时，‌应握住伺服电机本身，‌避免握住编码器、‌电缆或连接器区域，‌以防损坏。‌连接负载时，‌确保伺服电机与负载的同轴度，‌以减少径向力。‌如果齿轮精度不够高，‌可以通过调整轴之间的齿隙来减少径向负载。‌装配前应仔细阅读装配说明书，‌确保理解所有要求和步骤。‌确保工作区域干净整洁，‌避免灰尘和杂质进入伺服电机内部。‌使用适当的工具进行装配，‌避免损坏零部件。‌注意零部件的方向和位置，‌确保正确安装。‌控制好紧固力度，‌避免影响电机性能。‌完成装配后，‌进行质量检查和调试测试，‌确保运动流畅无异常声音。环境条件：‌使用环境温度应在-10℃到+40℃之间。‌湿度应保持在5%到90%之间，‌避免凝露，‌最好在相对干燥的环境中使用。‌保存温度应在-25℃到+65℃之间。‌5.简述工业机器人日常保养内容答：工业机器人的日常保养内容主要包括清洁与除尘、‌润滑维护、‌检查电缆与连接、‌检查关键部件的运行状态，‌以及进行系统检查与校准。‌《工业机器人安装与调试》试题××××××××学院200×～200×3学年第×学期《智能制造技术导论》试题题号一二三四五总分得分姓名学号班级一、填空题（每题2分，10题，共20分）工业机器人包括机械部分、机器人控制系统、手持式编程器、连接电缆、软件及附件等关于机器人所有组件。在关节型机器人中一般将RV减速器放置在机座上、大臂和肩部等负载重的位置。手爪具有一定的通用性，它的主要功能是抓住工件、握持工件、释放工件。手部按其抓握原理可分为夹钳式取料手和吸附式取料手两类。行走机构按其行走移动可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。低压断路器通常称为自动开关或空气开关。通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。IRC5控制器由一个控制模块和一个驱动模块组成。机器人的重定位运动是机器人绕着工具坐标系原点做姿态调整的运动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。二、判断题（每题2分，共10题，合计20分）使用锤子时，无需检查锤头与锤把固定是否牢靠。（错）装配时，严禁用强力敲打RV减速器，避免损坏减速器。（对）一个关节系统包括驱动器、传动器和控制器。谐波减速器体积大，重量轻。（错）用来夹持工件的已加工表面，避免已加工表面受损伤常用光滑指面。（对）走向相同、功能相同的多根导线可用单线或线束表示，应标明导线的规格、型号、颜色、根数和穿线管的尺寸。（对）开关型直流稳压电源的优点是体积大、重量轻、稳定可靠。（错）搬运过程中应尽量放低控制柜的高度，并避免电控柜倾倒和移动。（对）看电气原理图的一般方法是先看主电路再看辅助电路。（对）电气元器件的布置应考虑安装间隙，并尽可能做到整齐、美观。（对）三、选择题（每题3分，5题，共15分）1.工业机器人的机械本体主要有基座、（B）、大臂、小臂、腕部、手部。A.臂部B.腰部C.末端执行器D.腿部2.当搬运物品为轻质玻璃时，常采用（B）夹取方式。A.机械手抓B.气动吸盘C.电动抓手D.液压抓取工具3.下列不属于工业机器人的是（C）A.直角坐标机器人B.SCARAC.机械手D.并联机器人4.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。

A.固定B.定位C.释放D.触摸5.（A）是夹钳式取料手。ABCD四、名词解释（每题3分，5题，共15分）1.连杆连杆是机器中常见的传动部件，它的主要作用是将动力从一个往复运动部分传递到另一个旋转运动部分。2.球关节球型关节通常用一个球形的旋转部件连接两个杆件，表示方法为“XYZ”，其中X、Y、Z分别代表三个相互垂直的轴线，可以实现360度的旋转运动。3.单轴运动单轴运动是指物体或者机器人在运动过程中，仅在一个方向上移动。这种运动可以是直线运动，也可以是旋转运动。4.限位指的是对一个物体或系统进行位置的限定，以防止其到达不安全或危险的位置。5.行走机构机器人行走机构是机器人的重要组成部分，它负责机器人在空间中的移动。根据行走机构的运动轨迹，可以分为固定轨迹式和无固定轨迹式两类。五、简答题（每题6分，共5题，合计30分）1、简述工业机器人的主要应用领域。答：工业机器人按照其用途的不同，可以分为焊接机器人、搬运机器人、码垛机器人、喷涂机器人、装配机器人、打磨机器人和冲压机器人等多个类别。它们被广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子制造、金属加工以及家具制造等。2、简述在进行工业机器人的安装、调试、维护、保养时，应采取那些措施，以防安全事故的发生？答案：（教材）3、简述创建工件坐标系步骤和方法。答：创建工件坐标系的步骤和方法主要包括确定工件原点、‌确定坐标轴、‌定义坐标值、‌录入坐标值、‌实际应用等几个关键步骤。‌4、简述关节装配机器人有几种？答：关节装配机器人主要有直角坐标型、‌垂直多关节型、‌平面关节型、‌臂式机器人、‌平面机器人、‌移动机器人、‌并联机器人等几种类型。‌5、简述工业机器人的主要技术参数？答：工业机器人的主要技术参数包括自由度、‌精度、‌工作范围、‌最大工作速度、‌承载能力、‌分辨率。‌

××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，共10题，合计20分）直线运动可以直接由气缸或液压缸和活塞产生，也可以采用齿轮齿条、丝杠、螺母等传动元件把旋转运动转换成直线运动。柔性手可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀。多指灵活手由多个手指组成，每个手指有三个回转关节。机器人一般具有六个自由度才能使手部达到目标位置或处于期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方位，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动——腕部旋转、腕部弯曲、腕部侧摆，或称为三个自由度。开关电源大致由主电路、控制电路、检测电路、辅助电源四大部分组成。电烙铁主要用途是焊接元器件及导线。按机械结构可分为内热式电烙铁和外热式电烙铁。各导线之间有电联系时，在导线交点处画实心圆点。直流稳压电源可以分为两类，线性稳压电源和开关型稳压电源。二、判断题（每题2分，共10题，合计20分）机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构等组成。（对）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体。（对）普通式手爪具备传感器。（错）喷枪、焊具是一种专用工具。（对）手臂至少要能够完成三个运动即垂直移动、径向移动、回转运动。（对）布置相同类型的电气元器件时，应把体积较大和较重的安装在电气控制柜或面板的下方。（对）通常伺服驱动器的额定工作电压是三相交流220V。（对）电气原理图中，应尽量减少线条和避免线条交叉。（对）焊接时间不需考虑，不会烫坏器件。（错）焊前处理一般有“刮”“镀”“测”三个步骤。（对）三、选择题（每题3分，共5题，合计15分）1.（D）控制方式的机器人只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点的位姿。A.智能B力（力矩）C.连续轨迹D.点位2.工业机器人手动控制中运动模式不包括（D）A.手动线性

B.手动关节C.手动重定位

D.手动对准3.机器人系统在紧急停止后，需要松开急停按钮，并按下机箱上的（

B

），机器人方可恢复到正常状态。A.电源按钮B.复位按钮C.钥匙开关D.其他4.下面哪些属于第三代机器人的特性?（D）A.能通过图像的识别,来判断、规划焊接加工或探测车的运动轨迹,它对外部环境具有了一定的适应能力。B.具备一定的感知能力和简单的推理能力C.具有多种感知机能,可通过复杂的推理,做出判断和决策,自主决定机器人的行为。D.通过示教操作再现动作5.中国工业机器人应用最广泛的是哪一种?（A）A.汽车类B.食品饮料类C.金属制品类D.电子电气类四、名词解释（每题3分，共5题，合计15分）1.工业机器人工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。2.伺服电机伺服电机（servomotor）是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。3.RV减速器RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械4.工作空间工业机器人的工作空间是指机器人臂杆的特定部位在一定条件下所能到达的空间位置的集合。‌5.零位机器人的零点通常由机器人系统预设或通过人工设定。五、简答题（每题6分，共5题，合计30分）1、PLC设备适配要素包含哪些？PLC设备适配要素主要包括功能模块的确定、‌操作界面的设计、‌I/O点数的统计、‌机型的选择、‌I/O模块的选择与配置、‌通信配置、‌控制算法配置、‌定时器和计数器配置、‌故障和报警配置、‌数据记录和存储配置、‌用户界面配置、‌安全和权限配置。‌2、简述传感器的定义，分类和组成。传感器是一种能够感受规定的被测量并按一定规律转换成可用输出信号的器件或装置。‌分类：‌传感器的分类非常多样，‌根据被测物理量的不同，‌可以分为温度传感器、‌压力传感器、‌图像传感器、‌霍尔效应传感器、‌倾角感应器、‌加速度感应器、‌红外温度感应器等多种类型。‌这些分类反映了传感器在应用领域的广泛性和对不同物理量的感知能力。‌组成：‌传感器通常由敏感元件、‌转换元件和信号调节及转换电路组成。‌3、简述工业机器人的组成（三大部分，六大系统）3大部分:机械部分、传感部分、控制部分6大子系统:驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统人机交互系统、控制系统4、简述不同使用条件和要求下电机类型选择要求。在选择电机类型时，‌需要考虑多种因素，‌包括负载类型、‌工作环境、‌运行速度、‌工作功率和控制方式等。‌5、简述工业机器人的日常点检包括哪些？工业机器人的日常点检包括外观检查、‌功能检查、‌润滑保养和清理除尘。‌外观检查：‌主要检查机器人的外观是否完好，‌有无变形、‌磨损、‌锈蚀等现象。‌同时，‌检查机器人的电缆、‌气管等连接部位是否紧固，‌有无松动、‌破损等问题。‌功能检查：‌对机器人的各项功能进行测试，‌包括运动控制、‌传感器、‌执行器、‌通信等，‌确保机器人在工作过程中能够准确地执行各项任务。‌润滑保养：‌定期对机器人的关节、‌轴承等关键部位进行润滑保养，‌以减少磨损，‌提高机器人的运行效率。‌清理除尘：‌清理机器人内部的灰尘和杂物，‌保持机器人的清洁和卫生。‌同时，‌检查机器人的散热系统是否正常，‌确保机器人在高温环境下能够稳定运行。‌

××××××××学院××～××学年第×学期《工业机器人安装与调试》试题题号一二三四五总分得分学院姓名学号班级一、填空题（每题2分，共10题，合计20分）关节，也称运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。为了使手部能处于空间任意方位，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动——腕部旋转、腕部弯曲、腕部侧摆，或称为三个自由度。在关节型机器人中一般将RV减速器放置在机座上、大臂和肩部等负载重的位置。谐波减速器由刚轮、柔轮、波发生器组成。机器人一般具有六个自由度才能使手部达到目标位置或处于期望的姿态。典型的主电路就是从电源开始到电动机结束的那一条电路。低压断路器主要分类方法是以结构形式分类，即分为开启式和装置式两种。每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。电气系统图主要有电气原理图、电气元器件布局图、电气安装接线图。驱动系统包括动力装置和传动装置，用以使执行装置产生相应的动作。二、判断题（每题2分，共10题，合计20分）一般齿形指面常镶嵌橡胶、泡沫、石棉等。（错）使用扳手紧固螺钉时，应注意用力，当心扳手滑脱螺钉伤手，尤其使用活扳手时。（对）机器人常用的关节有移动、旋转运动副。（对）装在机器人腕部的喷漆枪、焊接工具不能成为机器人的手部。（错）机器人的手部通用性较好。（错）六轴机器人中J1-J4采用的通过电动机轴直接带动减速器工作。（对）控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行发出指令信号，并进行控制。（对）在线示教包括示教盒和导引示教两种。（对）人机接口主要包括示教盒、操作面板。（错）线槽又名走线槽、配线槽、行线槽，是用来将电源线、数据线等线材规范地整理、固定在墙上或者天花板上的电工用具。（对）三、选择题（每题3分，共5题，合