工业机器人系统集成 课件 第5-7章 视觉工作站的工业机器人系统集成-数控工作站工业机器人系统集成

5.1.1机器视觉系统的组成情景导入图1-2机器人视觉系统图1-1视觉系统的硬件构成光源系统图1-3光源系统-光圈图1-4光源系统的组成1、图像采集单元相机镜头图1-5CCD视觉相机图1-6视觉相机镜头1、图像采集单元控制器面板上接口介绍:控制器系统运行显示区SD槽3、USB接口显示器接口通信网口并行IO通信接口RS232通信接口相机接口控制器电源接口图1-7欧姆龙FH-L550控制器2、图像处理单元图像处理软件主要用于在图像处理单元硬件环境的支持下完成图像处理功能，如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能相机中，以上算法都被封装成固定的模块，用户可直接应用。图1-8视觉系统操作界面3、图像处理软件外部装置（PLC等）传感器控制器传感器控制器和外部装置（PLC等）通过通信电缆连接，并根据各通信协议进行通信CCD相机显示器外部装置（PLC等）触发传感器传感器控制器外部装置（PLC等）输出测量触发等控制命令输出测量结果·状态信号·信号判定·测量值·字符输出4、网络通信装置本小节我们学习了机器人系统视觉的组成，知道了机器视觉系统的主要工作包括三部分，即图像的获取、图像的处理和分析、图像的输出或显示。机器视觉系统主要由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件和网络通信装置组成。CCD视觉相机欧姆龙FH-L550控制器视觉系统操作界面器知识回顾谢谢观赏5.1.2机器视觉系统功能与相机调整情景导入图1-1视觉系统功能图1-2光圈与焦距调整图1-3相机镜头图1-4CCD视觉相机1、相机镜头、视觉相机相机镜头（见图1-3）的基本功能就是实现光束调制。CCD视觉相机（如图1-4）抑噪能力强、图像还原性高，但因其制造工艺复杂所以相对耗电量高、成本高。镜头调节分为：镜头焦距、景深和明亮度。2、镜头焦距、景深和明亮度图1-5光圈与焦距调整其中镜头的光圈与焦距调整如图1-5，通过一号螺丝调节明亮度，通过二号螺丝调节镜头焦距。3．视觉控制器序号接口名称1控制器系统运行显示区2SD槽3USB接口4显示器接口5通信网口6并行I/O通信接口7RS232通信接口8相机接口9控制器电源接口图1-6欧姆龙FH-L550控制器面板接口表1-1欧姆龙FH-L550控制器面板接口参数知识回顾本小节我们学习了视觉相机的分类（CCD、CMOS）、相机镜头的调节（焦距、景深、明亮度）和欧姆龙FH-L550控制器面板的接口参数。CCD视觉相机欧姆龙FH-L550控制器光圈与焦距调整THANKS5.2.1视觉系统操作界面介绍情景导入图1-1视觉系统操作界面

图1-2欧姆龙视觉系统①判定显示窗口•综合判定结果显示场景的综合判定（[OK]/[NG]）。场景整体的综合判定结果。综合判定中显示的处理单元群中，如果任一判定结果为NG，则显示为NG。②信息显示窗口•布局：将显示当前显示的布局编号。•处理时间：显示测量处理所花的时间。•场景组名称、场景名称：显示当前显示中的场景组编号、场景编号1、判定、信息显示窗口图1-3判定、信息显示窗口③工具窗口•“流程编辑”：启动用于设定测量流程的流程编辑画面。•“保存于本体”：将设定数据保存到控制器的闪存中。变更任意设定后，请务必点击此按钮，保存设定。•“场景切换”：切换场景组或场景。可以使用128个场景×32个场景组=4096个场景。•“布局切换”：切换布局编号。2、工具显示窗口图1-4工具显示窗口④测量窗口•相机测量•图像文件测量•输出•连续测量•

再测量3、测量显示窗口④测量显示窗口图1-5测量显示窗口

图1-6相机参数设置⑤图像窗口显示已测量的图像。同时，将显示选中的处理单元名，或“与流程显示连动”。点击处理单元名的左侧，可显示图像窗口的属性画面。⑥详细结果显示窗口将显示试测量结果。⑦流程显示窗口将显示测量处理的内容（测量流程中设定的内容）。点击各处理项目的图标，将显示处理项目的参数等要设定的属性画面。4、流程、详细结果、图像显示窗口图1-7流程、详细结果、图像显示窗口知识回顾本小节我们学习了视觉系统操作界面得判断显示窗口、信息显示窗口、工具窗口、测量窗口、流程显示窗口、详细结果显示窗口。图1-8欧姆龙视觉系统THANKS5.2.2场景及场景组的编辑情景导入图1-1场景什么是场景？图1-2场景组以128个场景为单位集合而成的处理流程称为“场景组”。要增加场景数量或对多个场景按照各自的类别进行管理，制作场景组可使操作变得非常方便。场景与场景组的关系如图1-2所示。1.场景、场景组图1-2场景组进入主界面，执行“功能”→“场景管理”命令，进行场景管理界面.复制场景组的操作步骤2、场景组的管理图1-3进入场景管理界面图1-4复制场景组修改场景组名称的操作步骤如图1-5。复制场景的操作步骤如图1-6。2、场景组的管理图1-5修改场景组名称图1-6复制场景修改场景名称的操作步骤。手动切换场景组或场景的操作步骤。2、场景组的管理图1-7修改场景名称图1-8手动切换场景组或场景知识回顾本小节我们学习了场景、场景组的创建、编辑、复制等一系列操作。场景组切换场景切换THANKS5.2.3场景的常用流程设计情景导入部分处理项目展示轮毂形状搜索流程编辑界面如图所示1、流程编辑界面①单元列表②属性设定按钮③结束记号④流程编辑按钮⑤显示选项⑥处理项目树形结构图图1-1流程编辑界面视觉检测流程搭建步骤如下：①在主界面中，单击“流程编辑”按钮。②进入测试流程搭建界面，从右侧项目处理单元中，选中需要添加的处理项目，单击“追加”按钮，处理项目即可被添加至左侧流程框中。2、视觉检测流程搭建图1-2视觉检测流程搭建图1-3形状搜索III”选项“模型登录”选项卡的设置如图1-4所示。设定“区域设定”选项卡的设置如图1-5所示。2、视觉检测流程搭建图1-4形状搜索III的编辑界面图1-5“模型登录”选项卡的设置2、视觉检测流程搭建图1-6“测量参数”选项卡图1-7设置判断区域2、视觉检测流程搭建图1-8主界面选择标签图1-9标签内部实例：[标签]2、视觉检测流程搭建图1-10设置抽取条件图1-11设置颜色2、视觉检测流程搭建图1-12主界面选择串行数据输出实例：[串行数据输出图1-13串行数据输出13245图1-14设置串行数据输出2、视觉检测流程搭建图1-15输出格式123456设置输出格式2、视觉检测流程搭建图1-16主界面二维码图1-9处理项目实例：[二维码]图1-17二维码设置2、视觉检测流程搭建图1-18设置区域图1-9处理项目图1-19设置测量参数实例：[二维码]参数设置2、视觉检测流程搭建图1-20结果设定图1-9处理项目图1-21输出参数实例：[二维码]参数设置2、视觉检测流程搭建图1-22主界面形状搜索图1-9处理项目实例：在[形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉图1-23形状搜索模型登录12、视觉检测流程搭建图1-24形状搜索模型登录2图1-9处理项目实例：在[形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉图1-25形状搜索模型登录32、视觉检测流程搭建图1-26形状搜索基准设定图1-9处理项目实例：在[形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉图1-27形状搜索测量参数2、视觉检测流程搭建图1-28输出参数实例：在[形状搜索Ⅲ]进行轮毂旋转角度的捕捉1、单击[输出参数]2、输出坐标、校准和综合判定显示默认都打到左边。3、点击确认。2、视觉检测流程搭建图1-29处理项目132图1-30输出参数格式设置主界面中>>单击[串行数据输出]>>进入[串行数输出]编辑界面2、视觉检测流程搭建图1-31串行数据表达式设定132123456图1-32串行数据输出格式知识回顾本小节我们了解了场景的常用设计流程，知道了轮毂的二维码、形状等设置方法。THANKS5.3.1机器视觉系统与工业机器人的通信情景导入图1-1视觉系统框架1、视觉系统通信工作流程视觉系统通信工作流程2.4.1并行通信2.4.2PLCLINK2.4.3EtherNet/IP2.4.4EtherCAT(仅FH)2.4.5无协议通信图1-2视觉系统通信工作流程欧姆龙FH-L550系统通信方式视觉系统IP设定图1-3系统设置图1-4通信模块设定1、视觉系统通信工作流程通信模块种类1、视觉系统通信工作流程图1-5通信模块通信模块种类内容串行（以太网）通过以太网进行无协议通信无协议（UDP）通过UDP通信方式与外部装置进行通信时选择无协议（TCP）通过TCP通信方式与外部装置进行通信时选择无协议（TCPClient）通过TCP客户端通信方式与外部装置进行通信时选择无协议（UDP）（Fxxx系列方式）通过UDP通信方式及Fxxx系列方式，与外部装置进行通信时选择串行（RS-232C/422）通过RS-232C/422进行无协议通信无协议通过RS-232C/422的方式进行通信时，一般选择本项目无协议（Fxxx系列方式）通过Fxxx系列方式与外部装置进行通信时选择返回主界面单击保存按钮，单击确定（重复几次，确保已经保存设置参数），选择功能栏，选择系统重启，等待视觉系统重启完成1、视觉系统通信工作流程图1-6系统重启重新打开系统设置界面，选择以太网进行IP地址和端口号设置。2、FH系列默认系统通信代码图1-7以太网设置2、FH系列默认系统通信代码图1-8触发视觉系统运行实例图1-9切换场景组图1-10切换场景2、FH系列默认系统通信代码图1-11功能代码部分功能代码展示命令缩写功能BRUNCHSTARTBFU分支到流程最前面（0号处理单元）CLRMEAS—清除所有当前场景的测量值CPYSCENECSD复制场景数据DATASAVE—将系统+场景组数据保存到本体内存DELSCENEDSD删除场景数据ECHOEEC按原样返回外部机器发送的任意字符串IMAGEFITEIF将显示位置和显示倍率恢复为初始值IMAGESCROLLEIS按指定的移动量平行移动图像显示位置IMAGEZOOMEIZ按指定的倍率放大/缩小显示图像MEASUREM执行1次测量开始连续测量结束连续测量MEASEREUNITMTU执行指定单元的试测量MOVSCENEMSD移动场景数据REGIMAGERID将指定的图像数据作为登录图像登录将指定的登录图像作为测量图像读取RESET—重启控制器TIMERTMR经过指定的等待时间后，执行相应的命令字符串UPDATEMODELUMD用当前图像重新登录模型数据USERACCOUNTUAD在指定的用户组ID中追加用户账户删除指定的用户账户知识回顾图1-12视觉通讯工作流程1图1-13视觉通讯工作流程2THANKS6.1.1立库工作站主要组成单元及工作流程介绍情景导入1、立体仓库立体仓库仓储单元1）两行三列共6个仓位，采用铝型材作为结构支撑；2）每个仓位可存储1个轮毂零件；3）仓位托盘可由气动推杆驱动推出和缩回；4）仓位托盘底部设置有传感器，可检测当前仓位是否有零件；5）每个仓位都用来表明当前仓位仓储状态的指示灯，以及标识仓位编号。2、轮毂零件轮毂零件1）铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；2）轮辋直径为102mm，最大外圈直径为114mm，轮辋内圈直径为88mm，轮毂直径为28mm，整体厚度为45mm，轮辐厚度为16mm；3）正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径为37mm，厚度为8mm，塑料材质；4）零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置3、远程I/O模块远程I/O模块1）支持ProfiNet总线通信；2）最多支持适配I/O模块数量为32个；3）最大传输距离为100m（站站距离），最大总线速率为100Mbit/s；4）附带数字量输入模块为3个，单模块8通道，输入信号类型为PNP，输入电流典型值为3mA，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；5）附带数字量输出模块为4个，单模块8通道，输出信号类型为源型，驱动能力为500mA/通道，隔离耐压为500V，隔离方式为光耦隔离；6）在工作台台面上布置有远程I/O适配器的网络通信接口，方便接线4、工作台仓储单元1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；2）台面长为680mm，宽为680mm，厚为20mm；3）底部柜体长为600mm，宽为600mm，高为700mm；4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径为50mm，轮片宽度为25mm，可调高度为10mm；5）工作台面合理布置着线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装5、轮毂工作流程

轮毂从立库单元出库（1）根据任务要求完成相应动作；

（2）工业机器人快换工具的正常使用；

（3）轮毂产品的正常拾取；

（4）轮毂产品准确放置。3、知识回顾本章节我们讲述的是立库工作站主要组成单元。立体仓库的材料及作用，轮毂零件以及工做台面，立库单元的作用存储轮毂零件，并配合机器人进行工作。6.1.2立库工作站出入IO信号配置与库程序设计情景导入仓储单元轮毂出入库工作流程1、轮毂出入库工作流程

轮毂出入库工作流程轮毂出入库工作流程如图“轮毂出入库工作流程”所示。在轮毂出入库之前，需将执行单元中的工业机器人恢复成安全姿态；然后，执行单元利用滑台模块平移至仓储单元操作位置，此时仓位绿色信号灯亮；仓储单元将放置有轮毂的仓位托盘推出；工业机器人从仓位托盘上取出轮毂零件；工业机器人恢复安全姿态；停留一点时间后，仓位托盘缩回，此时工位信号红色信号灯亮，轮毂零件的出入库过程完成。2、建立HOME点HOME点位置HOME点为机器人程序的工作安全点，在工作台上我们一般选择HOME点的参数为（0，-30，30，90，0）为机器人的HOME点。3、取工具取用工具PROCGetGrip() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo740; MoveJp10,v1000,fine,tool0; MoveLp20,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetdo0; WaitTime0.5; MoveLp30,v100,fine,tool0; MoveLp40,v100,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip4、放工具取用工具PROCPutGrip() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo740; MoveJp40,v1000,fine,tool0; MoveLp30,v100,fine,tool0; MoveLp20,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Setdo0; WaitTime0.5; MoveLp10,v100,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC编写去工具程序GetGrip5、抓取轮毂零件抓取轮毂零件 PROCGetpack04() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; Rservo400; Setdo2; WaitTime0.5; MoveJp50,v1000,fine,tool0; MoveLOffs(p60,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveLp60,v100,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetdo2; WaitTime0.5; MoveLOffs(p60,0,0,30),v100,fine,tool0; MoveJp50,v1000,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC6、PLC程序轮毂出入库信号灯控制程序（1）当工位上的光电传感器感应到轮毂时，I1.0接通，输出工位1绿色信号灯Q1.1。（2）当工位上的光电传感器没有感应到轮毂时，I1.0闭合，停止输出工位1绿色信号灯Q1.1，同时利用RLO取反指令，输出工位1红色信号灯Q1.0。6、PLC程序轮毂出入库程序设计（1）当工位上的光电传感器感应到轮毂时，I1.5接通；此时若工业机器人请求I12.0接通，则置位输出工位6伸缩气缸Q3.5和工位6取出记忆M333.1。（2）当工位6伸缩气缸推出到位时，气缸伸出到位信号I2.5闭合，PLC给工业机器人发送工位6允入信号M222.1和仓储单元允入信号M222.0。（3）当工业机器人发送RB取料完成信号I12.1给PLC时，I12.1接通。输出工位6伸缩气缸Q3.5、工位6允入信号M222.1和仓储单元允入信号M222.0复位。7、I/O信号配置硬件配置仓储单元信号连接图硬件内，系统与PLC接线：西门子PLC（主站）与FR8210适配器通过ProfiNet通信线缆连接，一般使用百兆网线即可。软件内，博图设备组态以太网地址与硬件设备的地址相同。8、仓储单元系统输入/输出立库工作站I/O系统连接图轮毂仓储单元的操作过程由具体的I/O系统控制，其具体的控制连接如图”立库工作站I/O系统连接图”所示。7、知识回顾

本章节我们学习了立库工作站出入IO信号配置与库程序设计，了解了出入库流程的编写方式，以及如何搭建程序的编写框架，并对程序进行合理的运用，需要好好复习，并做好下一章的预习。6.2.1工具坐标系的建立情景导入1、模式定义模式定义示教器调整为手动模式，然后单击“主菜单”图标，单击“手动操作”选项，如图”模式定义“所示。2、新建工具坐标新建工具坐标在弹出的界面中，单击“工具坐标”选项；在弹出的界面中，单击“新建”按钮，如图”新建工具坐标“所示。3、编辑工具坐标编辑工具坐标在弹出的界面中的“名称”文本框中输入工具名称“tool1”，单击“确定”按钮，完成工具的建立；选中“tool1”选项，单击“编辑”下拉列表中的“定义”选项，如图”编辑工具坐标“所示。4、设定TCP设定TCP在弹出的界面中，单击“方法”下拉列表，选择“TCP和Z，X”选项，使用六点法设定TCP；选择合适的手动操纵模式，如图”设定TCP”所示。5、抓取轮毂零件位姿修改按下使能按钮，操作手柄靠近固定点，作为第一个点，单击“修改位置”完成第一点的修改，如图”位姿修改“所示，按照上述的操作依次完成点2、点3、点4的修改。修改的点要不相同，且各点间摆动的角度要大。6、延伸器点X轴定义延伸器点X轴定义控制工具参考点以点4的姿态从固定点移动到TCP的+X轴方向；单击“修改位置”按钮，完成延伸器在X轴方向的定义，如图”延伸器点X轴定义“所示。7、延伸器点Z轴定义延伸器点Z轴定义控制工具参考点以点4的姿态从固定点移动到TCP的+Z方向；单击“修改位置”按钮，完成延伸器在Z轴方向的定义。选中“确定”按钮，查看误差，误差值越小越好，但要以实际验证效果为准，单击“确定”按钮，如图”延伸器点Z轴定义“所示。9、工具坐标设置工具坐标设置

选中“tool1”选项，然后执行“编辑”→“更改值”命令，弹出更改值菜单，单击箭头向下翻页，将“mass”的值改为工具的实际重量（单位为kg）；编辑工具中心坐标X轴、Y轴、Z轴，以实际为准最佳，单击“确定”按钮，完成工具坐标定义，如图”工具坐标设置“所示。8、重定位操作重定位操作7、知识回顾1、模式定义2、新建工具坐标3、编辑工具坐标4、设定TCP5、抓取轮毂零件6、延伸器点X轴定义7、延伸器点Z轴定义9、工具坐标设置8、重定位操作6.2.2工件坐标系的建立情景导入设置工件坐标定义属性1、设置工件坐标设置工件坐标

在ABB示教器的主菜单中单击“手动操作”选项，在“手动操作”界面中单击工件坐标中的“wobj0…”选项（默认工件坐标为wobj0），wobj0是以工业机器人本体的基坐标建立而成的。若需新建一个工件坐标，则单击“新建”按钮，如图”设置工件坐标“所示。2、定义属性定义属性

工件坐标声明属性设置。使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法，设置好相应声明属性后，单击“确定”按钮；执行“编辑”→“定义”命令，如图”定义属性“所示。3、设置用户校正设置用户校正

在弹出的界面中，选择合适的用户方法，此处选择三点法定义，即X1、X2、Y1三点；将“用户方法”设置为“3点”后，手动操作工业机器人的工具参考点，使其靠近定义工件坐标的X1原点，将此点作为工件坐标的起点。单击“修改位置”按钮，将X1点记录下来，如图”设置用户校正“所示。4、设置三点位置设置三点位置

手动操作工业机器人的工具参考点，使其靠近定义工件坐标的X2点，并将此点作为工件坐标的点2，单击“修改位置”按钮，将X2点记录下来，如图6-24所示。手动操作工业机器人的工具参考点，使其靠近定义工件坐标的Y1点，完成位置修改。单击“确定”按钮后，即可完成三点位置设定。5、设置完成坐标系参数完成工件坐标系设置

三点位置设定确定后，系统弹出确认校准数据界面，单击“确定”按钮即可生效，如图”完成工件坐标系设置“所示6、知识回顾1、设置工件坐标2、定义属性3、设置用户校正4、设置三点位置5、设置完成坐标系参数6.3.1立库工作站PLC与机器人程序的设计情景导入仓储轮毂出库过程（a）仓位托盘伸出

（b）抓取轮毂

（c）1号仓位托盘缩回

（d）轮毂送往下个工作站1、判断立库仓位中有无轮毂仓储判断程序IF"ib2"=1THENIF"c1"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=2THENIF"c2"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=3THENIF"c3"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=4THENIF"c4"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=5THENIF"c5"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;IF"ib2"=6THENIF"c6"THEN"qb":=7;ELSE"qb":=8;END_IF;END_IF;这是仓储的判断程序，机器人在移动到相应的位置会对PLC发出轮轨抓取请求，然后经PLC判断仓储中是否有轮毂零件，若有则发号“db”为7，若无则发信号“db”为8。2、判断机器人请求抓几号仓轮毂请求抓取轮毂判断IF"ib">=1AND"ib"<=6THEN#H:=2**("ib"-1);"仓储气缸":=#H;END_IF;IF"ib"=9THEN"仓储气缸":=0;END_IF;机器人发出抓取轮毂的请求，PLC再按照抓取轮毂的要求，将仓位信息赋值到变量“仓储气缸”中，并按照请求弹出相应的仓位。若信号“ib”值为9时变量“仓储气缸”值变为0，这是复位的初始状态。3、气缸弹出检知气缸检知"R_TRIG_DB"(CLK:="仓储气缸1"=1);"R_TRIG_DB_1"(CLK:="仓储气缸2"=1);"R_TRIG_DB_2"(CLK:="仓储气缸3"=1);"R_TRIG_DB_3"(CLK:="仓储气缸4"=1);"R_TRIG_DB_4"(CLK:="仓储气缸5"=1);"R_TRIG_DB_5"(CLK:="仓储气缸6"=1);这个为气缸检知，”R_TRIG”为上升沿检测指令，在目标变量由0编程1时，第一个周期的上升沿时他会发出新信号。4、仓储弹出信息判断仓储弹出信息判断程序IF"R_TRIG_DB".QTHENIF"c1"THEN#G[1]:=1;ELSE#G[1]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_1".QTHENIF"c2"THEN#G[2]:=1;ELSE#G[2]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_2".QTHENIF"c3"THEN#G[3]:=1;ELSE#G[3]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_3".QTHENIF"c4"THEN#G[4]:=1;ELSE#G[4]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_4".QTHENIF"c5"THEN#G[5]:=1;ELSE#G[5]:=2;END_IF;END_IF;IF"R_TRIG_DB_5".QTHENIF"c6"THEN#G[6]:=1;ELSE#G[6]:=2;END_IF;END_IF;这是仓储弹出信息判断程序，在机器人抓取完成后判断是否要缩回气缸，若在没有这个判断检知的情况下，仓位气缸将无法缩回。5、仓储PLC变量复位仓储PLC变量复位"IEC_Timer_0_DB".TON(IN:="仓储气缸"=0,PT:=T#2.2s);IF"IEC_Timer_0_DB".QTHEN#G[1]:=0;#G[2]:=0;#G[3]:=0;#G[4]:=0;#G[5]:=0;#G[6]:=0;END_IF;这是PLC的仓储模块的复位程序，在变量“仓储气缸”为0时，延时2.2s后将需要归零的变量全部归零，回到初始状态6、轮毂抓取与放置程序设计机器人判断抓取程序PROCRgethub() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

//工业机器人姿态回归初始位// SetGOOUT,1; //工业机器人输出组信号1// WaitDI8;

//等待PLC输入组信号8// IFIN=1THEN //如果PLC输入组信号1,则执行下列程序// hubnum:=1; //hubnum赋值1// Rservo400; //伺服轴运动到400rad/min// ELSEIFIN=2THEN //如果PLC输入组信号2,则执行下列程序// hubnum:=2; //hubnum赋值2// Rservo570; //伺服轴运动到570rad/min// ELSEIFIN=3THEN //如果PLC输入组信号3,则执行下列程序// hubnum:=3; //hubnum赋值3// Rservo740; //伺服轴运动到740rad/min// ELSEIFIN=4THEN //如果PLC输入组信号4,则执行下列程序// hubnum:=4; //hubnum赋值4// Rservo400; //伺服轴运动到400rad/min// ELSEIFIN=5THEN //如果PLC输入组信号5,则执行下列程序// hubnum:=5; //hubnum赋值5// Rservo570; //伺服轴运动到570rad/min// ELSEIFIN=6THEN //如果PLC输入组信号6,则执行下列程序// hubnum:=6; //hubnum赋值6// Rservo740; //伺服轴运动到740rad/min// ENDIF6、轮毂抓取与放置程序设计机器人抓取轮毂程序

Movep230,v300,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动方式运动到p230//

MoveJOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动,运动至以area_2_{hubnum}为原点，Z轴偏移30mm的位置//

MoveLarea_2_{hubnum},v100,fine,tool0;//工业机器人以直线运动方式，运动至点area_2_{hubnum}//SETD02，1;

//拿轮毂//

MoveLOffs(area_2_{hubnum},0,0,30),v100,fine,tool0;

//工业机器人以直线运动方式，运动至点area_2_{hubnum},Z轴偏移30的位置//

MoveJp230,v300,fine,tool0;

//工业机器人以关节运动方式运动到p230//

SetGOOUT,2;

//工业机器人输出组信号2，工业机器人拿轮毂完成//

MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;//工业机器人姿态回归初始位//

SetGOOUT,0;

//工业机器人组信号置位0//10、知识回顾本章节学习了立库单元的PLC程序的编写，并讲述了如何将仓位的信息传送给机器人。以及机器人程序的编写，请求抓取轮毂的操作如何进行，机器人抓取轮毂时需要注意的问题，这些需要进行运用操作，才能够熟能生巧，并有所创行改进。7.1.1数控机床的运动轴及坐标轴介绍情景导入机床坐标系及坐标轴

在数控编程时，为了描述机床的运动、简化程序编制的方法、保证纪录数据的互换性，数控机床的坐标系和运动方向均已标准化，ISO和我国都拟定了命名的标准。

在数控机床中，机床直线运动的坐标轴按照ISO841和我国JB3051-82标准规定为右手直角笛卡尔坐标系。通常以平行于主轴的坐标轴为X轴，X轴平行于工件的主要装夹面且与Y轴的Z轴垂直，如图示例。1、数控机床的运动轴坐标系图解2、机床坐标系、机床原点与机床参考点机床坐标系、机床原点与机床参考点3、工件坐标系与工件坐标系原点工件坐标系与工件坐标系原点

3）机床坐标系与工件坐标系（1）机床坐标系是由机床制造商确定的坐标系，是其他坐标系的参考依据。（2）工件坐标系是参照机床坐标系建立的坐标系，一般将其作为编程参考系，是让机床能找到工件的所在位置的基于机床坐标系而定义的零偏坐标系。4、机床坐标系与工件坐标系介绍5、知识回顾

本章节讲述的是数控机床的坐标轴、机床坐标系、机床原点、机床参考点、工件坐标系与工件坐标系原点、机床坐标系与工件坐标系要求掌握各种坐标系等的知识，能够区分坐标系并合理运用。7.1.2数控铣床的铣削参数情景导入各种切屑加工

铣削速度v：铣刀旋转运动的线速度，单位为m/min。

铣削深度ap：平行于铣刀轴线测量的切削层尺寸，单位为mm。

铣削宽度ae：垂直于铣刀轴线测量的切削层尺寸，单位为mm。

每齿进给量af：铣刀每转过一个刀齿，工件与铣刀的相对位移量，单位为mm/z。Ra：以轮廓算术平均偏差评定的表面粗糙度参数，单位为μm。dd：刀具直径，单位为mm。切削速度与转速关系：r/minv：切削速度，铣刀旋转运动的线速度，单位为m/min。n：刀具的转速，单位为r/min。d：刀具观察点直径，单位为mm。1、铣削要素1、铣削要素1）吃刀量（ap/ac）背吃刀量（ap）为平行于铣刀轴线测量的切削层尺寸，单位为mm，端铣时（ap）为切削层深度，端铣背吃刀量的选取主要由加工余量和对表面质量要求决定。侧吃刀量（ac）为垂直于铣刀轴线测量的切削层尺寸，单位为mm，端铣时（ac）为被加工表面宽度。2）进给速度（vf）进给速度指单位时间内工件与铣刀沿进给方向的相对位移，单位为mm/min，其值与铣刀转速（n）、铣刀齿数（Z）及每齿进给量（fz，单位为mm/z）有关。进给速度的计算公式为vf=fz×Z×n。3）主轴转速（n）主轴转速没有定值，通常根据经验值及刀具和工件材料来选择。增加进给速度可以提高生产效率。在加工过程中，进给速度可以通过数控机床控制面板上的修调开关进行人工调整。数控机床的控制面板上一般备有主轴转速修调（倍率）开关，因此在加工过程中也可通过主轴转速修调开关对主轴转速进行整倍数调整。但是最大进给速度受设备刚度和进给系统性能等因素的限制。

主轴转速的选择与加工的材料，和加工的要求有着密不可分的关系，不同的材料加工主轴转速等参数也是有所不同的。5钢热轧状态（硬度：187HB）柱铣刀侧齿铣削类别Raddap高速钢铣刀（W18Cr4V等）硬质合金铣刀（YT15等）ae（mm）af（mm/z）v（m/min）ae（mm）af（mm/z）v（m/min）粗铣6.310510.053510.0512020.033020.03100201010.13510.112020.083020.08100精铣3.21050.10.02350.10.021200.20.01300.20.0110020100.10.03350.10.031200.20.02300.20.021001、铣削要素铣削速度v铣削深度ap铣削宽度ae每齿进给量af吃刀量（ap/ac）进给速度（vf）主轴转速（n）

2、知识回顾7.1.3数控机床的系统组成情景导入1、数控系统的组成数控系统的组成图1、数控系统的组成CNC计算机数控装置：由计算机通过软件来实现全部或大部分数控功能的数控装置1、借助于计算机通过执行其存储器内的程序。2、完成数控要求的部分或全部功能。3、配有接口电路和伺服驱动装置。4、专用的计算机系统。I/O信号数控加工程序CNC装置PLC机床主轴驱动装置主轴驱动单元主轴电机进给伺服驱动装置伺服驱动单元位置检测装置进给伺服电机输入设备显示器数控装置是数控系统的核心。2、CNC装置组成CNC装置的硬件：它具有通用计算机的一般结构，且具有数控系统特有的模块和单元接口CNC装置由软件和硬件两部分组成。CNC装置的系统软件在系统硬件的支持下运行，合理地组织、管理整个系统的各项工作，实现各种数控功能。BUSCPUEPROM或E2PROMRAMI/O接口通信接口主轴控制CRT或液晶显示接口MDI接口PLC接口位置控制纸带阅读机接口3、CNC装置的软件CNC装置的软件一般可分为管理软件和控制软件CNC装置系统软件管理软件控制软件零件程序输入输出管理程序

零件程序的管理程序显示处理程序故障诊断处理程序编译处理程序刀具补偿计算程序插补运算程序位置控制程序主轴控制程序速度处理程序机床输入输出控制知识回顾CNC装置的优势：1、拓展性和通用性强：可按需求拓充软件模块。2、丰富的功能：插补功能、补偿功能、显示功能和编程功能等。3、可靠性高：采用高集成度的电子元件和大规模集成电路（VLSI）芯片，在器件层面上保证其具有高的可靠性。由软件实现数控功，减少了硬件数量，从而减少硬件故障发生的概率，提高了可靠性。由于具有自诊断功能，从而使系统发生故障的频率降低，发生故障后的修复时间缩短，可靠性提高。4、使用维护方便：机床报警可根据机床的报警提进行检修保养，可及时发现问题。5、易于实现制造系统的集成：CNC装置具有通讯功能，使得CNC装置能够与上级计算机和网络进行连接通信。7.1.4数控编程常用指令情景导入复杂零件的数控编程1、G代码编程常用的G代码如下所示：快速运行指令：GO；直线插补：G1；顺时针圆弧插补：G2；逆时针圆弧插补：G3；暂停时间：G4；指令：G40、G41、G42～G57，零点偏移指令：G54～G57和G505～G599；加工平面指令：G17、G18、G19。在一般情况下，被加工的工件轮廓是由一些直线、圆弧和螺旋线组成的。为了满足一般的加工要求，我们可以使用如下运行指令：①快速运行（G0）；②直线插补（G1）；③顺时针圆弧插补（G2）；④逆时针圆弧插补（G3）；1、G代码编程1）快速运行指令G011、G代码编程3）圆弧插补指令G2/G3已知圆心与圆弧终点的圆弧插补指令1、G代码编程4）圆弧插补指令G2/G3已知终点与半径的圆弧插补圆弧插补已知终点与半径的圆弧出插补1、G代码编程5）暂停指令G4

暂停指令用于两程序段之间设定暂停时间，在此时间内工件中断加工。编程格式如下：G4F

//在地址F下设定暂停时间，单位为sG4S

//在地址S下设定停留时间，单位rG4S<n>=… //n为主轴编号

只有在该指令程序段内地址F和s才用于设定时间其余照常。//进给速度为F，主轴转速为s//暂停时间为3s

//主轴停留30转的时间

（在主轴转速为30rod/min且转速为100%的情况下，停留时间t=0.1min）。N10G1F200z-5S300M3 N20G4F3 N30X40Y10 N40G4S30

零点偏移指令零点偏移指令，可用于在所有轴上依据基准坐标系的零点设置工件零点。在不同的程序之间调用零点（如用于不同的夹具）激活可设定的零点偏移为G54～G57/G505～G599，共99个。G500：关闭当前可设定零点偏移。G53：抑制逐段生效的可设定零点偏移和可编程零点偏移。G153：除具有G53的作用外，还可抑制整体基准框架。SUPA：除具有G153的作用外，还可抑制手轮偏移（DRF）、叠加运动、外部零点偏移、预设定偏移。1、G代码编程1、G代码编程7）加工平面指令与刀具补偿指令G17：工件平面X/Y进刀方向Z平面选择第1—第2几何轴。G18：工件平面X/Z进刀方向Y平面选择第3—第1几何轴。G19：工作平面Y/Z进刀方向X平面选择第2—第3几何轴G40：取消TRC刀具半径补偿。G41：激活TRC加工方向为轮廓左侧，即刀具轨迹左偏移。G42：激活TRC加工方向为轮廓右侧，即刀具轨迹右偏移。OFFN：轨迹偏移，用于编程轮廓的加工余量。需注意的是，该指令只有在半径补偿激活时，轨迹偏移才能生效。M代码为辅助代码，用于程序的结束，主轴的启动暂停以及外部触发信号的接触使用。常用的M代码有：M0：程序停止，在NC程序段中使用M0可使加工停止。加工停止后可以进行去除切屑、再次测量等操作。M1：有条件停止，配合程序控制进行有选择停止。M2：程序结束，同M30功能一致，用于程序段末尾。M3：主轴正转，主轴顺时针旋转。M4：主轴反转，主轴逆时针旋转。M5：主轴停止。M6：主轴换刀。M17：子程序结束，用于子程序末尾。M30：同M2功能一致，用于程序段末尾。2、M代码编程3、行程指令概述1）零点偏移TRANS/ATRANS

通过零点偏移指令可以设定所有轨迹轴和定位轴方向上的零点偏移。通过该功能可以实现利用变换的零点进行加工，如对工件上的不同位置的重复加工。TRANS：绝对零点偏移，以当前生效的G54～G57，G505～G599设置的工件零点为基准进行偏移。ATRANS：相对零点偏移，可在原有基础进行累加。N10G1G54；工作平面X/Y，工件零点N20GOX0Y0Z2；运行到起点N30TRANSX10Y10 ；绝对偏移N40L10 ；子程序调用N50TRANSX50Y10 ；绝对偏移N60L10 ；子程序调用N70M30 ；程序结束3、行程指令概述2）可编程旋转ROTRPL/AROT/RPL

通过ROTRPL/AROTRPL=…指令可实现在空间中旋转工件坐标系［以选择的加工平面的零偏坐标系原点为参考点（如G54等），围绕垂直于有效平面（G17、G18、G19）的几何轴，以给定的角度旋转工件坐标系］。ROTRPL=…：绝对旋转，以当前平面的零偏坐标系原点为参考点沿着Z轴进行旋转，RPL为旋转角度。AROTRPL=…：附加旋转，与ROT同，选择角度为增量式，可累加角度。N10G17G54

；工作平面X/Y，工件零点N20TRANSX20Y10；绝对偏移N30L10

；子程序调用N40TRANSX55Y35；绝对偏移N50AROTRPL-45

；围绕垂直于平面G17的

；Z轴旋转45°N60L10 ；子程序调用N70TRANSX20Y40；绝对偏移（复位目前为止所有的偏移）N80AROTRPL-60 ；围绕垂直于平面G17的

；Z轴旋转60°N90L10

；子程序调用N100G0X100Y100

；退刀N110M30

；程序结束使用条件分支指令IF…ELSE…ENDIF，当满足IF条件R1时，该程序将执行子程序L10，不执行L20；当不满足IF条件R1时，程序将不会执行L10，而是执行L20。需要注意的是，对变量做比较时等于为“==”，“=”为赋值功能，不能作为条件进行判断。条件判断指令和分支IF…ELSE…ENDIFIF…ENDIF：编写条件指令IF指令，只有满足特定条件，系统才会执行IF和ENDIF之间的程序块。IF…ELSE…ENDIF：编写分支指令，只有条件满足时，系统才会执行IF和ELSE之间的程序块；若条件未满足，则执行ELSE和ENDIF之间的程序块。3、行程指令概述3、行程指令概述（4）有条件的程序循环WHILEENDWHILE（5）计数循环FOR…TO…,ENDFOR有条件的程序循环WHILEENDWHILE计数循环FOR…TO…,ENDFOR3、行程指令概述6）无限循环LOOP…ENDLOOPLOOP…ENDLOOP循环的开始是计数循环。指令格式为LOOP<变量>=<初始值>TO<无限循环最大值>……ENDLOOP，当程序执行到LOOP指令时，将会进入循环，程序将会在LOOP与ENDLOOP之间的程序循环，变量以初始值开始计算，每循环一次，变量内部自加1，程序执行到无限循环最大值结束。在一般情况，无限大值取到足够使用即可。示例中程序执行LOOP循环之后，将会在LOOP循环里面对子程序L10运行，循环执行5次以后跳出循环。3、行程指令概述7）程序跳转GOTOB/GOTOF/GOTO

在一个程序中可以设置跳转标记（标签），通过指令GOTOF/GOTOB/GOTO可以实现在同一个程序内从其他位置跳转到跳转标记处，然后继续程序加工，该指令直接跟随在跳转标记后。GOTOB：以程序开始方向的带跳转目标的跳转指令。GOTOF：以程序末尾方向的带跳转目标的跳转指令。GOTO：带跳转目标查找的跳转指令。查找先向程序末尾方向进行，然后再从程序开始处进行查找。跳转标记名称有下列规定：①字符数：–至少2个–最多32个；②允许使用的字符有字母、数字下划线；③开始的两个字符必须是字母或者下划线；④跳转标记名之后为一个冒号（：）。示程序会先执行GOTOF跳转到A_2标志位执行L20程序。随后执行GOTOB跳转到A_1标志位执行L10程序。4、知识回顾1、G代码编程指令2、M代码编程指令3、行程指令概述

7.2.1数控操作面板的介绍1、情景导入1、面板介绍面板可分为如下区域：①调试接口区；②显示屏幕；③纵向/横向按键区；④字符/数字键入区；⑤功能选择区；⑥帮助区；⑦光标区；⑧控制区。1、面板介绍调试接口区，位于调试面板的①区域，由A：X127端口，服务调试用端口；B：状态LED信号灯；C：USB接口；D：CF卡插槽组调试成，主要完成数据传输状态显示与存储工作。调试接口区1、面板介绍显示屏幕，如图所示，位于图5-18中的②区域，图5-20中①~⑤分别为显示区域的子功能。其中①当前操作模式和报警提示信息；②当前打开程序路径及名称；③当前机床所出状态；④坐标系显示；⑤转速、进给量实时显示1、面板介绍图是转速、进给量实时显示，各参数的意义如表所示。T1刀具号D1刀沿号R

10.00刀具半径L

38.00刀具长度F0.000实际进给率0.000编程进给率120%进给倍率S800实际主轴转数1000编程主轴转数80%主轴转数倍率、主轴状态参数的意义1、面板介绍纵向/横向按键区，如图所示，位于图中的③区域，采用触压式按键，可根据该区域显示完成相应操作，按下“测量刀具”，就会在显示屏幕中出现刀具信息，进而可对其进行相应修改。1、面板介绍

在功能选择热键区按下相应的软件，屏幕则会调用相应的界面，828D系统的初始界面为MACHINE加工界面。MACHINE加工界面加工参数PROGRAM程序界面程序编辑OFFSET刀具界面显示刀具信息PROGRAMMAN程序管理界面程序管理ALALRM警告界面显示提示信息CUSTOM自定义—MENISELECT菜单选择—MENUFUNCTION用户自定义—MENUSER用户自定义—功能选择热键区按键功能表1、面板介绍控制键区，如图示，用来操作显示屏幕中光标的上移、下移、左移和右移，具体功能如表所示。按钮名称功能8iuNEXTWINDOW下个窗口PAGEUP上页PAGEDOWN下页END结束SELECT选择↑上移↓下移←左移→右移2、手动页面功能手动也没你功能，位于面板屏幕的下方，如

图1所示，主要用来完成手动操作，如急停、复位等。机床急停按钮。

子模式按钮，用于控制机床与控制系统的同步，确定机床坐标系的原点。

WCS坐标系与MCS坐标系切换键，可以在机床坐标系与工件/加工坐标系之间切换。JOG模式TEACHIN示教模式MDA编程加工模式AUTO自动模式图1手动面板图2模式按钮解读图2为各种模式按钮，这些按钮可以切换CNC的各种加工模式2、手动页面功能RESET复位键，用于复位一些错误和状态SINGLEBLOCK单步执行程序,单步调试程序时使用进给保持键，用于暂停程序运行循环启动键用于启动程序，或者运行一些功能指令

用户自定义按键区，利用PLC工具可以定义这些案件与机床相关设备关联进行快捷控制2、手动页面功能

用于JOG模式下，需要在使能启动和倍率不为零的情况下，选择需要控制的轴及运动的方向，最多可以三轴同时动作。~RAPID按键为手动快速按键，同时按下轴选的按键和快速将以手动最快速度移动坐标轴。X,Y,Z分别为坐标系的三个轴，C为第四轴，这里的主轴也算其中一轴，因此，C轴即为机床的主轴。轴选按键上的“+”，“-”表示轴移动的方向如：+X表示向X轴的正方向移动。对于主轴来说“+”，“-”则表示正反转。+C表示主轴正转。

主轴使能停止主轴使能启动进给使能停止进给使能启动主轴倍率进给倍率①②③按照①JOG模式—②使能—③倍率—④轴选的顺序，即可手动操作机床移动④JOG模式下操作按钮3、知识回顾

本章节我们讲述的是数控操作界面那些按钮屏幕以及控制面板的上的那些按键的功能以及按键的效果和不同的按钮组合在一起对数控击机床的影响7.2.2机床设置与手动使能情景导入通过手动操作箱，如图所示，可对轴旋转速度，旋转方向进行控制。然后经过定位、设定零偏、试对刀，完成机床设置。①急停按钮②轴选按钮③倍率按钮④脉冲转盘⑤方向控制⑥快速1、手动操作箱2、定位在T,S,M窗口中，通过选择或者输入参数即可轻松完成加工准备。例如进行刀具更换、主轴旋转、激活工件坐标系T刀具名称/刀具号D刀沿号ST姐妹刀具主轴主轴转速主轴M功能主轴旋转方向零偏零偏工件坐标系2、定位按下

启动键，可以将T,S,M窗口中的数据载入机床系统中。在JOG模式下，利用上下按键组合调出定位窗口，如图5-28所示。在定位窗口中，可以设置各轴要到达的目标位置及进给速度F。+2、定位

在定位窗口中输入下列参数，并按下

启动键，机床会快速定位到目标（50,50,50）,如图所示3、设定零偏

在T,S,M窗口中启动零偏机床启动后T,S,M窗口上方会出现“→G54”字样，如图所示，可以将当前机床的位置设定为工件坐标系原点。F速度XX轴坐标YY轴坐标ZZ轴坐标SP1主轴转动角度3、设定零偏

在设置零偏之前，一般先通过手动操控将机床移动至所需工件零点上再设置零偏如图1和表1所示。图1+

X轴单轴设置零偏

Y轴单轴设置零偏

Z轴单轴设置零偏

X轴、Y轴、Z轴三轴同时设置零偏表14、试对刀①X轴方向对刀。用刀具在工件的右边轻轻地碰一下，将机床的相对坐标清零；将刀具沿Z轴方向向上提起，再将刀具移动到工件的左边，沿Z轴方向向下移动到之前的高度；移动刀具，使之与工件轻轻接触，将刀具提起，记下机床相对坐标的X轴值，将刀具移动到相对坐标X轴值的一半的位置上，在系统上单击“X=0”按钮，如图所示。4、试对刀②Y轴方向对刀。用刀具在工件的右边轻轻地碰一下，将机床的相对坐标清零；将刀具沿Z轴方向向上提起，再将刀具移动到工件的左边，沿Z轴方向向下移动到之前高度；移动刀具使之与工件轻轻接触，将刀具提起，记下机床相对坐标的Y轴值，将刀具移动到相对坐标Y轴值的一半的位置上，在系统上单击“Y=0”按钮，如图所示。4、试对刀③Z轴方向对刀。将刀具移动到工件Z轴方向零点的面上，慢慢移动刀具，使之与工件上表面轻轻接触，在系统上单击“Z=0”按钮，如图所示。5、试切对刀2在“测量工件”窗口中单击圆形凸台4点测量P1～P4，如图2右所示可以设置零偏坐标系为G54。根据工件的位置，将机床刀具依次移动到工件对应的P1～P4点上，并保存各点位置，如图1所示测量完4个位置之后，单击“设置零偏”按钮确认激活，系统将会自动生成零偏的坐标数值，此时能够确定的就是零偏坐标系的X轴、Y轴方向的原点。对零偏坐标系的Z轴需要进行额外指定，单击设置零偏按钮，方法同第一种方式一致，将刀具末端移动到工件的表面，设置“Z=0”即可完成，如图2所示。图2图16、知识回顾1、手动操作箱的使用2、机床的定位3、零偏的设置4、试对刀7.2.3刀具管理面铣刀方肩铣刀仿形铣刀三面刃和螺纹铣刀整体硬质合金铣刀各类数控铣刀情景导入1、刀具介绍盘铣刀一般用在盘状刀体上，由机夹刀片或刀头组成，常用于端铣较大的平面，如图1所示。端铣刀是加工中最常用的一种铣刀，广泛用于加工平面类零件，如图2所示。数控铣刀一般可分为盘铣刀、端铣刀、成型铣刀、球头铣刀和鼓型铣刀五种类型。图1图21、刀具介绍成型铣刀一般是为特定的工件或加工内容专门设计的，用于加工平面类零件的特定形状（如角度面、凹槽面等），也用于加工特形孔或台，如图所示。1、刀具介绍球头铣刀用于加工空间曲面零件，有时也用于对平面类零件较大的转接凹圆弧进行补加工，多用于精加工，如图1所示。鼓形铣刀主要用于对变斜角类零件的变斜角面的近似加工，如图2所示。图1图21、刀具介绍不同的切削刀具材料的硬度和韧性是不同的2、828D数控铣床系统中的刀具介绍828D数控铣床系统的NC系统已经自动为不同的刀具分配了类型及标识符，具体如表所示。刀具类型标识符1XY铣刀2XY钻头3XY备用6XY备用7XY专用刀具2、828D数控铣床系统中的刀具介绍828D中预设的铣刀、钻头、特种刀具如图所示。3、知识回顾本章节我们学习了刀具的种类，明白了不同的加工要求用到的刀具是不同的，相同的加工要求使用不同的刀具，加工下过也是不一样的。在828D数控铣床系统中由预设刀具，这些可以方便编程人员进行加工操作。7.2.4数控铣床系统中的刀库刀具操作情景导入位置刀具在刀库中的位置，表示主轴上的刀具类型刀的类型刀具号刀的编号D刀沿号HH号长度/L刀的长度半径/R刀的直径N刀的齿数1、828D数控铣床系统中的“刀具清单”界面与“刀具磨损”界面刀具清单”与“刀具磨损”界面2、刀具表刀具：可获得刀具在刀库中的位置，刀的类型、刀具号、刀的长度、刀的直径等信息，如图所示。位置刀具在刀库中的位置，表示主轴上的刀具类型刀的类型刀具号刀的编号D刀沿号HH号长度/L刀的长度半径/R刀的直径N刀的齿数3、新建刀具新建刀具操作流程图1新建刀具操作流程图24、刀具卸载流程在刀具清单窗口处选择刀库上需要卸载的刀具，点击卸载，即可出现右图刀具已被卸载的情况5、刀具装载流程

①在刀具清单窗口处选择刀库上空位处，点击【装载】，选择需要装载的刀具，点击【确认】。②在选择未装载的刀具，点击【装载】，设置需要放置的刀库位置，点击【确认】。3、知识回顾本章我们探究了在828D数控系统中“刀具清单”界面和“刀具磨损界面”并学习了如何新建刀具，卸载刀具和装载刀具，这些对我们学习828D数控系统很重要，要多加练习。7.2.5

程序管理界面情景导入程序管理界面1、新建程序新建程序选择需要新建的程序类型和文件夹，选择【新建】，选择类型，输入名称，点击【确认】完成新建；点击【打开】可以进行编程。2、程序的编辑界面选择程序管理界面的【打开】可以进入选择的程序编辑界面；通过

按键，可以快速进入已经打开的程序的编辑界面。在程序编辑界面可以对程序语句进行编辑操作。程序编辑界面3、子程序编程及调用编程示例

在子程序文件夹中新建子程序（如L10），编写好子程序的内容后，在需要调用子程序的主程序里直接键入子程序文件名即可完成调用（可以重复进行调用）。4、自动编号

打开“编程”界面，将光标移动至程序开头依次单击

→“设置”，将“自动编号”设置为“是”，输入首个程序段号和步距，单击“确认”即可完成间隔相同的自动编号，如图“自动编号”所示。自动编号5、程序导入/导出NC程序文件夹USB文件夹

打开NC程序管理画面，选择进入USB文件夹，光标选择我们需要导出的文件夹或文件，点击然后选择

进入NC文件夹，

通过按钮完成程序导入。导出的方法同理。6、程序调用及修改

点击程序管理界面

将光标移至目标程序文件，点击查看程序，在程序画面中点击

即可完成程序调用，画面也会切换至加工主画面。加工画面的程序需要直接修改，则可点击进入程序修改画面进行修改，修改后点击，即可调用修改后的程序。7、用户变量R用户变量R参数及编程

在刀具管理界面中，可以看到用户变量表打开。可以看到有自带的变量R0~R99共100个变量，可以提供编程使用。

8、“程序控制”选项卡利用机床操控面板上的

或者

，进入程序加工界面机床控制面板8、