智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题2_第1页
智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题2_第2页
智能机器人学(张智军) 课后习题及答案 习题2_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1.下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解：2.已知：，（1）说明左上角3×3矩阵的几何意义。（2）分别说明X,Y,Z,P的几何意义。（1）答：左上角3×3矩阵表示新坐标系在旧坐标系中的旋转方向。（2）答：左上角3×3矩阵中的各列表示新坐标系的各坐标轴的单位矢量在旧坐标系的各坐标轴上的投影；各行表示旧坐标系的各坐标轴的单位矢量在新坐标系的各坐标轴上的投影；P表示新坐标系相对旧坐标系的平移量，其各分量表示平移后新坐标系在旧坐标系中的矢量。3.求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。解：4.写出齐次变换矩阵，它表示先对坐标系{B}，作以下变换：（a）移动；（b）再绕轴转-90度；（c）绕轴转90度。答：=Trans（3,7,9）*Rot(x,-90)*Rot(z,-90)=**=5.空间点P相对于坐标系B的位置定义为，坐标系B固连在参考系A的原点且与A平行。将如下的变换运用于坐标系B，求出AP。（a）绕x轴转90度；（b）绕a轴转90度；（c）然后沿y轴平移3个单位，沿z轴平移6个单位，沿x轴平移5个单位。解：=Trans（5,3,6）*Rot(x,90º)*Rot(a,90º)*=***=6.设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知：，求：工件相对于基座的描述解：==[]-1==7.简述刚体的运动。解：一个刚体的运动，主要分为移动和转动两种。如图2-8所示，刚体在平面中的移动，是刚体的质心位置，相对参考坐标系的原点，在X轴和Y轴上发生了变化，而刚体在平面中的转动，就是在质心上建立的本体坐标系的X轴，相对于参考坐标系的X轴，有一个转动的夹角，因此刚体的平面运动一般有3个自由度（DegreeofFreedom）。与此类似，刚体在空间中的运动，就是刚体的质心位置，相对参考坐标系的原点，在世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴方向上发生了变化，而刚体在空间中的转动，就是本体坐标系分别绕世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴转动相应的角度，这个转动会导致本体坐标系各个轴的方向，不再与世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴方向一致，而是有一定的夹角。8.什么是欧拉角？简述欧拉角表示法。解：所谓的Z-Y-X欧拉角表示法，就是一开始本体坐标系B与世界坐标系W重合

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 考试试卷

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论