【智能汽车路径规划算法研究的国内外文献综述4300字】

1智能汽车路径规划算法研究的国内外文献综述 1 1 2 2 41.1国内智能汽车研究现状科技为理论基础，包括AI与无需人工干涉驾驶以及一系列典型的发达科技。驾一辆无需驾驶员干预且能实现自动驾驶的汽车在上海交通大学的汽车实验场地2二零一四年在中国正式成立，旗下主要产品包括轿跑，suv,轿车等新能源智能汽车。NIO公司以提高全人类的驾驶体验和为客服创造出更高的生活品质为目标不断发展前行。1.2国外智能汽车研究现状自第二次世界大战结束后，美欧等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，大致可以分为两个发展方向：军用，民用。冷战期间，美国投资了巨大的科研经费用于研究军用自动驾驶汽车，以赶超苏联。进入21世纪，美国国防部开始举办智能汽车避障大赛，该大赛一直延续至今。汽车避障大赛加快了智能车辆的快速发展。特斯拉汽车公司于2010年集结数百名汽车工程师，人工智能工程师开始开发特斯拉公司的第一代Autopilot辅助驾驶技术。Autopilot驾驶辅助技术已经开发到了第三代，特斯拉的新款Models车身共配有8个摄像头，全景范围内监控如图1-1所示，最远可以感测300米以外的物体。新版的传感器对于软硬的物质无所不知，精度有了较大的提升。前置雷达闯过雨水，穿过浓雾，为客户带来更好的驾驶辅助体验。1.3路径规划算法的研究现状路径规划功能是智能汽车实现自主驾驶的基础，它的作用是根据特定的性能指标在当前工作环境中找到从起点到终点的最佳或次佳路径，对未来时域、空域的车辆一系列动作的计划。目前路径规划算法性能指标最为常见的有汽车行驶路径长度、汽车行驶时间等。根据传感器感知的复杂环境信息的不同，路径规划可以分为Globalpathplanning(全局路径规划)、Localpathplanning(局部路径规3划)。全局路径规划是指智能车辆的网联系统在同步全球高精度卫星导航时所规算法，接下来对这两种算法进行介绍。传统路径规划算法有以下几种典型代表：(1)基于栅格地图的路径规划算法该类算法是在以栅格地图表示的环境模型基础上进行路径规划操作的而大大提高了算法的搜索效率错误!未找到引用源。0(2)人工势场法路径规划算法(3)曲线插值法路径规划算法(1)基于遗传算法的路径规划4遗传算法最早是由美国科学家JohnHolland先生于一九七零年代在其所任职际问题与几千万年以来大自然界各种生物的基因选择与基因进化结合起来进行(2)基于蚁群算法的路径规划蚁群系统(蚂蚁系统)最早是由意大利研究院的Dorigo等研究员等于一九(3)基于人工神经网络的路径算法同的网络模型。神经网络是由彼此连接的大量节点(或神经元)组成的计算机模能而异。网络本身通常是某种算法或功能的近似，或者可以是逻辑策略的表1.4路径跟踪控制研究现状5(1)基于预瞄理论的路径跟踪控制这类控制算法主要是基于MacAdam和我国郭孔辉院士等人构思出的最优预与车辆的运动状态相结合，使汽车能够较好的跟踪预设的车辆路径错误!未找到引用源。o(2)模型预测控制以分为a、b、c3个不同的运算阶段：a、c、反馈校正，把优化反馈值中最贴近实际的优化反馈值的实际控制效果作为信息返回到阶段a,重新预测未来的状态信息，并且对新获得的状态信息进行深度[2]STEVENA.Neweyeontheroad[J].6双道喷涂轨迹规划研究[J].机械工程师，2021(06):25-27+30.[4]小黑酱.承上启下浅谈汽车变速箱[J].汽车之友，2021(10):46-63.[5]陆亮.三维空间移动机器人路径规划技术的研究[D].合肥工业大学，2017.[6]马莹，李克强，高峰等.改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计[J].汽车工程，2016,28(5):433-438.[7]余志生.汽车理论[M].北京：机械工业出版社，2020:170-172.[8]龚建伟，姜岩，徐威.无人驾驶车辆模型预测控制[M].北京：北京理工大学出版社，2017:18-20.[9]朱伟达.基于改进型人工势场法的车辆避障路径规划研究[D].江苏大学，2017.[10]刘文之.基于激光雷达的SLAM和路径规划算法研究与实现[D].哈尔滨工业大[11]何海洋.工业机器人无碰轨迹规划算法研究[D].华南理工大学，2014.[12]姚俊，马俊辉.Simulink建模与仿真[M].西安：西安电子科技大学出版社，2002.[13]郭枭鹏.基于改进人工势