智能扫地机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能扫地机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.SLAM的中文全称是__________。（答案：同时定位与地图构建）2.激光雷达常见测距原理包括TOF、三角测距和__________。（答案：相位测距）3.A算法核心是引入__________函数引导搜索。（答案：启发式）4.视觉SLAM常用特征点算法有ORB、SIFT和__________。（答案：SURF）5.扫地机器人导航包含全局坐标系和__________坐标系。（答案：局部）6.避障常用近距离传感器是__________和超声波。（答案：红外传感器）7.路径规划分为全局和__________规划。（答案：局部）8.电机转速控制经典算法是__________控制。（答案：PID）9.点云配准经典算法是__________。（答案：ICP）10.地图表示有栅格、拓扑和__________地图。（答案：语义）二、单项选择题（共10题，每题2分）1.属于滤波类SLAM算法的是？A.EKFSLAMB.ORB-SLAMC.LOAMD.RTAB-Map（答案：A）2.A算法启发式函数h(n)“可采纳”需满足？A.h(n)≥实际距离B.h(n)≤实际距离C.h(n)=实际距离D.无限制（答案：B）3.激光雷达测距原理不包括？A.TOFB.三角测距C.相位测距D.超声波反射（答案：D）4.扫地机器人局部规划常用算法是？A.AB.DijkstraC.DWAD.RRT（答案：C）5.单目SLAM固有问题是？A.精度低B.尺度不确定性C.抗干扰差D.计算量大（答案：B）6.栅格地图中障碍物表示为？A.0（空闲）B.1（占用）C.2（未知）D.3（边界）（答案：B）7.拓扑地图表示方式是？A.栅格矩阵B.节点+边C.点云集合D.图像拼接（答案：B）8.VFH避障核心是？A.速度窗口采样B.方向直方图统计C.势场构建D.特征匹配（答案：B）9.兼顾转速响应与稳态误差的电机控制是？A.P控制B.PI控制C.PD控制D.PID控制（答案：B）10.ICP迭代终止条件不包括？A.均方误差阈值B.迭代次数上限C.找到全局最优D.误差稳定（答案：C）三、多项选择题（共10题，每题2分）1.SLAM核心环节包括？A.定位B.建图C.回环检测D.路径规划（答案：ABC）2.扫地机器人常用传感器有？A.激光雷达B.红外C.超声波D.IMU（答案：ABCD）3.A算法优点是？A.启发式引导效率高B.可找最优路径C.无需先验地图D.抗动态干扰强（答案：AB）4.视觉SLAM挑战有？A.光照变化B.动态物体C.尺度不确定D.计算资源有限（答案：ABCD）5.全局规划常用算法有？A.AB.DijkstraC.DWAD.RRT（答案：ABD）6.局部规划常用算法有？A.DWAB.VFHC.APFD.ORB-SLAM（答案：ABC）7.栅格地图优点是？A.表示直观B.易更新C.适合避障D.存储小（答案：ABC）8.回环检测常用方法有？A.词袋模型B.特征匹配C.深度学习描述子D.激光里程计（答案：ABC）9.电机控制需考虑？A.负载变化B.转速精度C.响应速度D.能耗（答案：ABCD）10.避障评价指标有？A.成功率B.路径长度C.响应时间D.能耗（答案：ABCD）四、判断题（共10题，每题2分）1.SLAM是同时定位与地图构建。（答案：对）2.激光TOF测距比三角测距远。（答案：对）3.可采纳h(n)下A必找最优路径。（答案：对）4.双目SLAM可直接算深度。（答案：对）5.拓扑地图适合大场景全局导航。（答案：对）6.栅格分辨率越高导航精度越高。（答案：错）7.DWA考虑机器人运动学约束。（答案：对）8.ICP可找全局最优配准。（答案：错）9.扫地机器人仅需全局规划。（答案：错）10.回环检测消除SLAM累积误差。（答案：对）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述回环检测的作用及常用方法。答案：回环检测核心是检测当前位置是否为历史访问点，消除定位/建图累积误差，修正地图一致性。常用方法：①词袋模型：提取特征构建字典，匹配当前帧与历史帧词袋；②特征匹配：直接对比当前帧与关键帧特征点；③深度学习：用CNN提取全局描述子，通过相似度匹配回环。2.对比A与Dijkstra算法的区别及场景。答案：区别：①A用启发式h(n)引导，效率更高；Dijkstra无启发，按距离扩展节点；②A（h(n)可采纳）找最优路径，Dijkstra默认找最优。场景：A适合静态全局规划（如起点到充电座）；Dijkstra适合无先验的未知环境探索。3.DWA局部规划的核心思想是什么？答案：DWA结合运动学约束与环境信息，在局部窗口采样速度指令（线/角速度），计算适应度：①避障：轨迹与障碍物距离；②目标接近：轨迹终点与目标距离；③平滑性：轨迹曲率/速度变化率。加权筛选最优指令，兼顾安全与效率。4.视觉SLAM与激光SLAM的主要差异？答案：①传感器：视觉（相机）vs激光（雷达）；②数据：图像特征/深度图vs点云；③优势：视觉成本低、语义丰富但受光照/动态干扰；激光精度高、抗干扰但成本高、对透明物体检测差；④应用：激光适合室内稳定环境，视觉适合复杂语义场景。六、讨论题（共2题，每题5分）1.家庭复杂环境（动态宠物、家具移动）中，如何优化SLAM与避障？答案：①动态检测：用YOLO识别宠物/移动家具，标记为动态，不加入静态地图；②回环优化：结合语义（如沙发、桌子）避免误匹配；③避障融合：DWA+深度学习端到端，快速响应动态物体；④地图更新：动态栅格，定期（5秒）更新障碍物状态；⑤多传感器融合：激光+视觉+IMU，提高定位鲁棒性。2.如何平衡扫地机器人路径规划的“覆盖率”与“效率”？答案：