2026年山东单招工业机器人维护专项含答案故障诊断编程基础题

2026年山东单招工业机器人维护专项含答案（故障诊断+编程基础题）一、故障诊断（共5题，每题12分，满分60分）说明：本部分主要考察考生对工业机器人常见故障的判断、分析和解决能力，结合山东地区智能制造企业实际应用场景进行命题。1.机器人运动异常诊断（12分）某公司使用FANUC16iM工业机器人进行搬运作业，出现以下现象：-机器人执行程序时，在X轴运动到2000mm位置突然停止，报警代码为“Alarm101(Parameter1204error)”；-检查发现机器人控制柜电源正常，示教器无报警提示；-现场检查发现减速箱温度略高，但未超过安全范围。请分析可能的原因并提出排查步骤。2.传感器信号异常处理（12分）某ABB机器人配备激光示教器，用于精密装配任务。作业时突然出现以下问题：-机器人无法抓取工件，示教器显示“Sensorerror(Code:0x05)”；-检查发现机器人本体与工件接触正常，但示教器仍持续报警。请简述故障排查的步骤，并说明可能的原因。3.控制器通信中断故障（12分）某山东企业使用KUKAKR160工业机器人连接PLC（西门子S7-1200）进行协作搬运。作业时突然出现以下现象：-机器人停止运动，控制器显示“CommunicationerrorwithPLC”；-检查发现机器人IP地址与PLC配置一致，但通信依旧中断。请分析可能的原因并给出解决方案。4.机器人机械臂关节异响（12分）某公司使用安川MC4工业机器人进行码垛作业，运行过程中发现J3关节（手腕旋转关节）出现周期性异响，伴随轻微震动。检查发现润滑正常，但异响持续存在。请分析可能的原因并提出维护建议。5.安全防护系统失效诊断（12分）某山东电子厂使用发那科机器人进行表面贴装作业，安全围栏安装了光栅传感器。作业时突然出现以下情况：-机器人执行程序时，在接近光栅传感器时紧急停止；-检查发现光栅传感器指示灯闪烁，但示教器无报警。请分析故障原因并说明排查方法。二、编程基础（共5题，每题12分，满分60分）说明：本部分考察考生对工业机器人基本编程指令的理解和应用能力，结合山东地区制造业常见任务场景进行命题。6.示教编程基础（12分）某企业使用ABB机器人进行焊接任务，需示教以下运动路径：-从原点（0,0,0）开始，沿X轴正方向移动500mm；-沿Z轴正方向移动200mm；-沿Y轴负方向移动300mm；-返回原点。请写出相应的RAPID语言程序代码（仅运动指令部分）。7.变量与循环编程（12分）某山东汽车零部件厂使用FANUC机器人进行零件抓取，需重复执行以下动作10次：-从A位置抓取工件；-移动到B位置放置工件；-等待3秒后继续下一循环。请写出相应的程序代码（仅核心逻辑部分）。8.条件判断编程（12分）某公司使用KUKA机器人进行分拣任务，需根据输入信号（SignalIN1）决定动作：-若IN1为“True”，则抓取工件并放置到位置C；-若IN1为“False”，则抓取工件并放置到位置D。请写出相应的KRL程序代码（仅条件判断部分）。9.机器人坐标系编程（12分）某企业使用发那科机器人进行喷涂任务，需使用世界坐标系（World）和工具坐标系（Tool）分别执行以下动作：-世界坐标系下，沿X轴正方向移动1000mm；-工具坐标系下，绕Z轴旋转90度。请写出相应的程序代码（仅坐标系切换部分）。10.用户宏程序编程（12分）某山东制药厂使用安川机器人进行药瓶抓取，需编写一个用户宏程序实现以下功能：-输入参数为抓取高度（Height），默认值为500mm；-根据输入值调整Z轴运动高度，抓取药瓶；-抓取后沿Y轴移动200mm。请写出相应的宏程序代码（仅核心逻辑部分）。答案与解析一、故障诊断答案与解析1.机器人运动异常诊断（12分）可能原因：-参数1204错误通常与减速箱或伺服电机过载有关；-减速箱温度略高可能提示润滑不足或负载过大。排查步骤：1.检查机器人运动曲线是否平滑，确认是否因减速箱故障导致抖动；2.检查Parameter1204的具体含义（需参考FANUC手册），可能是扭矩限制或编码器问题；3.检查伺服电机编码器连接是否松动；4.检查减速箱润滑油是否达标，必要时更换；5.若问题依旧，尝试重置机器人参数（需备份原参数）。2.传感器信号异常处理（12分）可能原因：-激光示教器发射/接收角度偏移；-传感器镜头脏污或被遮挡；-示教器内部电路故障。排查步骤：1.清洁激光示教器镜头；2.检查示教器安装角度是否与工件接触位置一致；3.尝试重新校准激光示教器；4.若校准无效，更换示教器测试。3.控制器通信中断故障（12分）可能原因：-网络线缆接触不良或损坏；-PLCIP地址冲突；-控制器固件版本不兼容。解决方案：1.检查机器人与PLC之间的网线是否完好，重新插拔端口；2.确认PLCIP地址与机器人端配置无冲突；3.更新机器人控制器固件至最新版本；4.测试交换机是否工作正常。4.机器人机械臂关节异响（12分）可能原因：-关节轴承磨损或损坏；-轴承润滑不足或润滑剂过期；-电机齿轮啮合异常。维护建议：1.拆解J3关节检查轴承间隙；2.更换符合规格的润滑剂并重新润滑；3.检查电机齿轮磨损情况，必要时更换；4.安装振动传感器监控未来异响。5.安全防护系统失效诊断（12分）故障原因：-光栅传感器发射/接收模块故障；-光栅线缆破损或连接器松动；-安全控制器（SafetyPLC）程序错误。排查方法：1.测试光栅传感器指示灯状态，确认是否为硬件故障；2.检查光栅线缆屏蔽层是否完好；3.重启安全PLC系统；4.若问题依旧，更换备用光栅传感器测试。二、编程基础答案与解析6.示教编程基础（12分）rapidVARnumx,y,z:REAL;x:=500;y:=-300;z:=200;MoveJP1xyz;MoveJP2xyz;MoveJP3xyz;MoveJP0xyz;解析：-`MoveJ`指令用于快速定位，需设置目标点参数（X,Y,Z）；-实际程序中需补充原点定义和运动速度参数。7.变量与循环编程（12分）rapidFORiFROM1TO10DOMoveJA;MoveJB;WaitTime3;ENDFOR解析：-`WaitTime`指令实现延时；-实际程序需定义A、B位置坐标。8.条件判断编程（12分）krlIFIN1==TRUETHENMoveJC;ELSEMoveJD;ENDIF解析：-KRL语言中`==`用于比较逻辑值；-实际程序需定义C、D位置坐标。9.机器人坐标系编程（12分）rapidSetWorldFrame"World";MoveJX1000;SetToolFrame"Tool";TurnJ90;解析：-`SetWorldFrame`和`SetToolFrame`用于切换