ABB机器人的IO通信

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

4.1任务目标

Z了解ABB机器人I/O通信的种类。

N掌握常用ABB标准I/O板的配置。

N掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。

4.2任务描述

以标准板为模块模块单元为总线连接

地址为创建数字输入信号、数字输出信号、组输入

信号位）、组输出信号（位）和模拟输出信号并实现信号

的监控及操作。

除了通过宿缸机器人提供的标准修宓由板进行与外围设备进行通信以外由3数数机器

人还可以使用百儡

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？

4.3知识储备

4.3.1ABB机器人1/0通信种类

机现场总线ABB标准

密

RS232通信OPCDeviceNet标准I/O板

Profibus

serverSocketPLC

Profibus-DP

MessageProfinet*

EtherNetIP•••

注1:一种通信协议

注2:不同厂商推出的现场总线协议

关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：

1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字愉出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输

送链跟踪,在本章中会对此进行介绍。

2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC,省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦,并且在机器人

示教器上就能实现与PLC相关的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数

设定。

IRC5控制柜接口说明：

标号说明

A附加轴，电源电缆连

接器（不能用于此版本〉

BFlexPendant连接器

CI/O连接器

D安全连接能

E电源电缆连接器

F电源输入连接器

G电源连接器

HDeviceNet连接器

I信号电缆连接器

J信号电缆连接器

K轴选择器连接器

L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

X3端子:

XI端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH1321INPUTCH10

2OUTPUTCH2332INPUTCH21

3OUTPUTCH3343INPUTCH3zc

4OUTPUTCH4354INPUTCH43

5OUTPUTCH5365INPUTCH54

6OUTPUTCH6376INPUTCH65

7OUTPUTCH7387INPUTCH76

8OUTPUTCH8398INPUTCH87

9OV9OV

1024V10未使用

X5端子：*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所

X5端子编号使用定义以要设定模块在网络中的地址。端子：《5的6~12的

10VBLACK跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在

2CAN信号线lowBLUE

10〜63。

3屏蔽线

如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去,

信号线

4CANhighWHILE2+8=10

524VRED

就可以获得10的地址。

6GND地址选择公共端

7模块IDbit0(LSB)

8模块IDbit1(LSB)

9模块IDbit2(LSB)

10模块IDbit3(LSB)

11模块IDbit4(LSB)

12

模

块

ID

bi5t

<

SB>

%

BL

AKC

黑

色

BL

UE

蓝

色

W

HIEL

白

色

RDE

红

色

X6端子:

*模拟输出的范围：0〜+10V

6模拟输出ao216〜31

2.ABB标准I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号说明

A数字输出信号指示灯

BX1.X2数字输出接DC

X5是DeviceNet接口D

模块状态指示灯

EX3.X4数字愉入接口

F数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

XI端子：X2端子：

XI端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配

1OUTPUTCH101OUTPUTCH98

2OUTPUTCH212OUTPUTCH109

3OUTPUTCH323OUTPUTCH1110

4OUTPUTCH434OUTPUTCH1211

5OUTPUTCHS45OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH656OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH767OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH878OUTPUTCH1615

9OV9OV

1024V1024V

X4端子:

X5.X3端子同DSQC651板

3.ABB标准I/O板DSQC653

DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继甩器输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号说明

A数字继电器输出信号指示灯B

XI数字继电器输出信号接口C

X5是DeviceNet接口

D模板状态指示灯

EX3数字输入信号接口

F数字输入信号指示灯

（2）模块接口连接说明

XI端子：使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配

X2潴

1OUTPUTCH1A01INPUTCH10

2OUTPUTCHIB2INPUTCH21

3OUTPUTCH2A13INPUTCH32

4OUTPUTCH2B4INPUTCH43

5OUTPUTCH3A25INPUTCHS4

6OUTPUTCH3B6INPUTCH65

7OUTPUTCH4A37INPUTCH76

8OUTPUTCH4B8INPUTCH87

9OUTPUTCH5A49OV

10OUTPUTCH5B10〜16未使用

11OUTPUTCH6A5

12OUTPUTCH6BX5端了同DQSC651板

13OUTPUTCH7A6

14OUTPUTCH7B

15OUTPUTCH8A7

16OUTPUTCH8B

4.ABB标准I/O板DSQC355A

DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。

（1）模块接口说明

标号说明

AX8模拟输入端口

BX7模拟输出端口

CX5是DeviceNet接口

DX3是供电电源

（2）模块接口连接说明

X3端子：

X3端子编号使用定义

10V

2未使用X5端子同DSQC651

3接地

4未使用

5+24V

X7端子：X8端子:

X7端子编号使用定义地址分配X8端子编号使用定义地址分配

1模拟输出」,-10V/+10V0〜151模拟输入」，-10V/+10V0〜15

2模拟输出_2,-10V/+10V16~312模拟输入_2,-10V/+10V16-31

3模拟输出_3,-10V/+10V32-473模拟输入_3,-10V/+10V32〜47

4模拟输出_4,4〜20mA4模拟输入_4,-10V/+10V

48〜6348〜63

5〜18未使用5〜16未使用

19模拟输出」,0V17〜24+24V

20模拟输出_2,0V25模拟输入」,0V

21模拟输出_3,0V26模拟输入_2,0V

22模拟输出_4,0V27模拟输入_3,0V

23〜24未使用28模拟输入_4,OV

29〜320V

5.ABB标准I/O板DSQC377A

DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。

（1）模块接口说明

（2）模块接口连接说明标号说明

X3同DSQC355A

AX20是编码器与同步开关的端子

X5同DSQC651BX5是DeviceNet接口

CX3是供电电源

X20端子：

X20端子编号使用定义

124V

20V

3编码器1,24V

4编码器1,0V

5编码器1,A相

6编码器1,B相

7数字输入信号1,24V

8数字输入信号1,07

9数字输

入信号1,信号

10-16未使用

4.4任务实施

4.4.1配置DSQC651板

ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信

号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。

1.定义DSQC651板的总线连接

ABB标准设定值说明

Nameboard10设定1/0板在系统中的名字，10代表1/0

板在DeviceNel总线上的地址是10,方便在

系统中识别

TypeofUnitd651设定1/0板的类型

ConnectedtoBusDcviceNetl设定1/0板连接的总线

DevicoNctAddress10设定1/0板在总线中的地址

L...控制面板”・..置”

画面中，双.

“Unit....DSQC65.

模块.设定。

2.单击"添加”。

3.按照表中的参.填写，

填写完.后点击.确

定....DSQC65.板

的.......成。

2.定义数字输入/输出信号

定义信号的操作步骤：1.“控制面板”配置”画面中，

双击

“Signal"。

2.单击“添加”。

3.对于不同类型的信号，对信号的•数进行

填写，填写完成后，点击定”，重

启后完成设定。

数字输入信号dil的相关参数见表：

参数名称设定值说明

Namedil设定数字输入信号的名字

TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在的1/0模块

UnitMapping0设定信号所占用的地址

数字输出信号dOl设定值说明

Namedol设定数字输出信号的名字

TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在的I/O模块

UnitMapping32设定信号所占用的地址

3.定义组输入/输出信号

组输入信号gil设定值说明

Namegil设定组输入信号的名字

TypeofSignalGroupInput设定信号的类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在的I/O模块

UnitMapping1~4设定信号所占用的地址

组输出信号gol设定值说明

Namegol设定组输出信号的名字

TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型

AssignedtoUnitboardlO设定信号所在的I/O模块

UnitMapping33〜36设定信号所占用的地加

状态地址1地址2地址3地址4十进制数

1248

状态101012+8=10

状态210111+4+8=13

*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。

此例中，组信号占用地址广4共4位，可以代表十进制数0〜15。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代

表十进制数0〜31。

4.定义模拟输出信号

模拟输出信号aol的相关参数见表:

参数名称设定值说明

Nameaol设定模拟输出信号的名字

TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型

AssignedtoUnitboard10设定信号所在的1/0模块

UnitMapping0〜15设定信号所占用的地址

AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性

MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值

MaximumPhysicalValue10设定最大物理值

MaximumBitValue65535设定最大位值

5.1/0信号监控和操作

（1）“输入输出”界面打开输出输出界面的操作步骤:1.ABB菜单中选择"输入输

出

2.打开“视图”菜单，选择

“I/O

单元”。

3.选择“boardlO”。

4.单击“信号”。

5.在这个画面，可看到在上.节中

所定义的信号。可对.号进行

监控、仿真和强制操作。

*可在“控制面板"一“配置”一"I/O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图.

（2）对I/O信号进行仿真和强制操作

对I/O信号的状态或

数仅进行仿真和强制

的操作，以便在机器

人调试和检修时使

用。仿真和强制操作

分别是对应输入信号

和输出信号，输入信

号是外部设备发送给

机器人的信号，所以

机

器人并不能对此信号

进行赋值，但是在机

器人编程测试环境中，

为了方便模拟外部设

备的信号场景，使用

仿真操作来对输入信

号赋值，消除仿真之

后，输入信号就可以

回到之前的真正的

值。对于输出信号，

则可以直接进行强制

赋值操作。

A.仿真操作1.选中一个输入信号，点击“仿真”。

2.单击“1"，将dil的状态仿真为“1”

如果选择的是组信号或者模拟信号，

则单击“123”，输入一个数值。

3.dil已被仿真为"1"。

4.仿真结束后,单击“消除仿真”。

4.仿真结束后，单击"消除仿真

B.强制操作

1.选中

2…通过单击“0”和“1”，.d。.的状.进行强制操作。如果是组信号或.拟信号,则单击“123…”，输入数字。

4.42Profibus适配器的连接

除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机密人还可以使用DSQC667

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。

图片说说明

阳.

APLC的主站

B总线上的从站

C机器人Profibus适配器DSQC667

D机器人的控制柜

其设置的方法与设定值说明

I/O版诱■罟方法和

NameProfibus8设定I/。板在系统中的名字

TypeotUnitDP.SLAVE设定j/o板的类型

ConnectedtoBusProfibusl设定I/O板连接的总线

ProfibusAddress8设定I/O板在总线中的地址

♦DSQC667模块是安装在电柜中的主机上,最多支持512个数字输入和512个数字输出。

4.5知识链接

4.5.1示教器可编程按钮的使用

可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。

为可编程按键1配置数字输出信号dol的操作如下：1.在“控