2025年大学工业机器人技术（机器人系统调试）试题及答案

2025年大学工业机器人技术（机器人系统调试）试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______第I卷（选择题共30分）答题要求：本卷共6题，每题5分。每题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。请将正确答案填写在相应位置。1.工业机器人系统调试中，以下哪种传感器常用于检测机器人末端执行器与目标物体之间的距离？A.视觉传感器B.力传感器C.激光位移传感器D.温度传感器2.在机器人运动学中，用于描述机器人各关节之间相对位置和姿态关系的是？A.运动方程B.雅可比矩阵C.齐次坐标变换D.动力学方程3.机器人系统调试时，要确保机器人的重复定位精度，通常采用的方法是？A.增加减速器的减速比B.定期校准机器人的零点位置C.提高机器人的负载能力D.更换高精度的电机4.工业机器人编程语言中，用于实现条件判断和循环控制的语句是？A.赋值语句B.运动指令C.逻辑运算指令D.子程序调用指令5.当对机器人进行电气系统调试时，首先要检查的是？A.电机的绝缘电阻B.机器人控制柜的外观C.示教器的按键功能D.机器人的运动速度6.机器人系统中，用于存储机器人运动轨迹和程序数据的部件是？A.硬盘B.内存C.闪存D.存储卡第II卷（非选择题共70分）7.（10分）简述工业机器人系统调试的基本流程。8.（15分）在机器人系统调试过程中，如何检测和排除机器人运动时的振动问题？9.（15分）材料：某工业机器人在执行任务时，出现定位不准确的情况。已知该机器人采用绝对式编码器进行位置反馈，且在调试过程中已对编码器进行过校准。分析可能导致定位不准确的原因，并提出相应的解决措施。10.（20分）材料：有一台新的工业机器人，其控制系统采用PLC进行控制。在调试过程中，发现机器人的某些动作无法按照程序要求执行。请根据所学知识，分析可能出现这种情况的原因，并给出调试步骤和解决方法。11.（20分）材料：在工业机器人系统调试中，需要对机器人的末端执行器进行更换。已知原末端执行器为气动夹爪，现要更换为电动吸盘。请描述更换过程中需要注意的事项，以及更换后如何进行调试以确保机器人能够正常工作。答案：1.C2.C3.B4.C5.A6.D7.首先进行硬件检查，包括电气连接、机械部件等。然后进行软件初始化和参数设置。接着进行单轴运动测试，检查各关节运动是否正常。再进行多轴联动测试，验证机器人的运动精度和协调性。之后进行程序调试，确保程序执行正确。最后进行系统优化和性能测试，如重复定位精度测试等。8.检测振动问题可通过观察机器人运动时的状态、使用振动传感器测量等方式。排除方法包括检查机械结构是否松动、调整关节的刚度和阻尼、优化机器人的运动轨迹规划、检查电机和减速器的运行状态等。9.可能原因：编码器安装松动、编码器信号干扰、机械传动部件磨损等。解决措施：重新紧固编码器安装、检查信号线路并采取抗干扰措施、更换磨损的机械部件等。10.原因可能是PLC程序逻辑错误、I/O信号连接异常、机器人控制系统故障等。调试步骤：检查PLC程序，确认逻辑是否正确；检查I/O信号连接，确保信号传输正常；对机器人控制系统进行诊断，查看是否有故障代码。解决方法：修改PLC程序错误、修复I/O信号连接问题、根据故障代码排除控制系统故障。11.更换注意事项：确保电动吸盘的接口与机器人末端适配；检查电气连接，保证供电和信号传输正常；注意安装的牢固性。更换后调试：先进