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文档简介

工业机器人编程基础实训指导五、故障排查与调试技巧（一）常见故障类型1.通信故障：示教器显示“控制器连接中断”，多为网线松动、IP地址冲突（检查机器人与上位机的IP设置，重启通信模块）。2.运动故障：轨迹偏差（如直线运动成折线），需检查工具坐标系是否正确（重新示教TCP）、关节角度超限（调整目标点的关节值）。3.I/O故障：执行器无动作（如抓手不闭合），用万用表检测DO输出电压（应为24VDC），检查接线端子是否松动、执行器线圈是否损坏。（二）排查流程1.日志分析：在示教器“故障日志”中查看报错代码（如ABB的“SRVO-001”为急停触发，“SRVO-050”为关节超限），定位故障源。2.信号监测：使用“IOMonitor”实时监控I/O状态，判断是信号未发出（程序问题）还是执行器未响应（硬件问题）。3.分步测试：将程序拆分为“运动段”“I/O段”“逻辑段”，单独运行某一段（如只执行`SetDO`指令），缩小故障范围。六、安全规范与职业素养（一）安全操作规范示教时必须双手操作使能键（保持“半按”状态，防止误触发），身体与机器人运动范围保持安全距离（≥500mm）。调试前检查防护栏、急停按钮是否正常，严禁在机器人自动运行时进入工作站。断电/重启机器人前，需备份程序（避免数据丢失），并通知周边人员。（二）职业素养培养程序管理：为程序添加清晰注释（如`!____：分拣任务V1.0，作者XXX`），使用版本管理工具（如SVN）记录程序迭代。问题记录：建立“故障台账”，记录故障现象、排查过程、解决方案（如“____：抓手不闭合→DO1输出异常→更换继电器”）。团队协作：与电气、机械工程师协同解决复杂故障，主动分享编程技巧（如优化轨迹的经验）。总结工业机器人编程实训的核心是“理论+实践+反思”的循环：通过示教编程掌握指令逻辑，通过离线编程提升效率，通过故障调试深化理解。建议学员在实训后，结合智能制造产线案例（如汽车焊接、3C分拣）拓展练习，逐步形成“工艺

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