《智能汽车传感器技术》项目一

智能汽车传感器技术目录绪论超声波雷达技术项目1毫米波雷达技术项目2激光雷达技术项目3视觉传感器技术项目4组合导航技术项目5多传感器融合技术项目6项目1

超声波雷达技术超声波雷达利用超声波来探测周围障碍物，可在超声波频率范围内将电信号转换为超声波信号。超声波雷达技术较为成熟，成本低廉，在汽车领域应用已有数十年之久。项目导读在车辆停车或低速行驶时，超声波雷达能够有效探测近距离障碍物，因此常被安装在汽车前后保险杠的上方及汽车侧面，用于全方位、无死角地识别近距离障碍物，帮助驾驶员进行精确驾驶。项目导读自动泊车功能自动驾驶功能盲区碰撞预警高速横向辅助本项目主要介绍超声波雷达的基本知识、常见故障及其检修方法。实现都离不开超声波雷达项目导读知识目标：学习目标了解超声波的特性。掌握超声波雷达的特点、分类及组成。了解超声波雷达的应用。熟悉超声波雷达的测距原理及技术参数。掌握超声波雷达的常见故障及其检修方法。

能熟练使用超声波雷达的拆装工具。能拆装超声波雷达。能检修超声波雷达的常见故障。技能目标：培养独立思考、处理和分析问题的能力。弘扬精益求精的工匠精神。培养勇于探索、敢为人先、知难而进的创新精神。素质目标项目导航任务1.1认识超声波雷达任务1.2检修超声波雷达任务1.1

认识超声波雷达小李一直为自己糟糕的停车技术而苦恼。近日，他试驾了一辆小鹏G9纯电动汽车（简称小鹏G9），第一次切身体验到汽车的自动泊车功能，感受到不用亲自停车的乐趣。

任务引入点击跳过情境小鹏G9的自动泊车功能如图所示，当驾驶员把车辆驶入停车场后，只需要在车辆屏幕或手机App上操作，小鹏G9就可自动识别车位并完成自动泊车，完全不需要驾驶员的任何驾驶操作。任务引入点击跳过情境小鹏G9纯电动汽车是如何做到的自动停车？任务引入任务引入超声波雷达是实现自动泊车功能常用的传感器之一。本任务主要介绍超声波的特性，以及超声波雷达的特点、分类、组成、应用等，知识和技能要求如表所示。任务内容认识超声波雷达学习程度识记理解应用学习任务超声波的特性●

超声波雷达的特点

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超声波雷达的分类

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超声波雷达的组成

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超声波雷达的应用●

实践操作拆装超声波雷达

●自我勉励

知识和技能要求任务工单1．任务描述学生以3～5人为一组进行分组，各小组根据实际情况，通过搜集资料或实地考察，学习超声波的相关知识，在实训车辆上拆装超声波雷达。2．任务准备各小组根据实训车辆的型号，熟悉超声波雷达的相关知识，查找实训车辆上超声波雷达的所处位置及数量，并分析其作用，完成下表。实训车辆上的超声波雷达所处位置数量作用

任务工单查阅车辆维修手册，将实践操作所需的工具和器材填入表中。工具和器材清单序号名称型号与规格数量备注

任务工单3．制订方案（1）各小组针对任务描述展开讨论，制订实施方案。（2）指导教师对各小组的实施方案给出评价。（3）各小组根据指导教师的评价对实施方案进行调整。（4）调整合格后的实施方案即最终实施方案。任务工单4．任务实施各小组根据最终实施方案，对超声波雷达进行系统的认识，然后拆装超声波雷达，完成下表。实践操作记录表班级

组号

日期

姓名

学号

指导教师

实施内容完成情况

任务总结

声波是一种由声源振动产生的机械波，可分为以下3种。人耳可听到的声波频率一般在20Hz～20kHz之间次声波频率小于20Hz的声波超声波频率超过20kHz的声波方向性好，能量集中，穿透和反射能力强，因此被广泛应用于测距、测速、清洗、杀菌等领域。1.1.1超声波的特性1．传播特性超声波的波长很短，仅为千分之几毫米至几厘米。因此，超声波在传播时不易发生衍射现象，且反射能力强，可在均匀介质中沿直线定向传播。此外，超声波的穿透能力较强，当超声波在固体或液体中传播时，其传播能量衰减较小。1.1.1超声波的特性当超声波从一种介质传播到另一种介质时，在两介质的交界面上:一部分超声波会被反射回原介质，称为反射波。另一部分超声波会透射过交界面继续传播，称为折射波。2．折射和反射特性1.1.1超声波的特性超声波的折射和反射特性如图所示，这种特性受介质属性的影响。在大气中，即使是遇到人体，超声波也会发生明显的反射现象。因此，可利用超声波的折射和反射特性来探测物体的缺陷或边界位置。超声波的折射和反射特性1.1.1超声波的特性被障碍物反射的反射波在接触到超声波雷达或附近其他物体时，依然会有反射现象发生，当此反射波再次被反射到障碍物时，会发生二次反射，。若障碍物与超声波雷达或其他物体距离较近，则会发生多重反射，从而对超声波雷达的探测造成干扰。点拨二次反射声波在空气中传播时，会带动空气中的微粒振动，进而对微粒做功，功率就是表示声波做功快慢的物理量。3．功率特性1.1.1超声波的特性在其他条件相同的情况下，声波的频率越高，其功率也就越大。相较于其他声波，超声波的频率很高，因此其功率也较大。较高的频率会使超声波的波束变窄，从而增强它的定向传播能力和反射能力，因此超声波所携带的能量会远远大于同振幅的其他声波。1.1.1超声波的特性超声波是以波的形式在介质中传播的，当两列超声波相遇时，在超声波影响范围内，任意一点的振动都是由两列超声波所引起的振动合成的。4．干涉特性1.1.1超声波的特性因此，一些质点的振动会相互加强，而另一些质点的振动会相互减弱甚至完全抵消，这种现象称为超声波的干涉。超声波干涉的结果是在干涉区域内形成一个包含最强和最弱振动的扬声场。1.1.1超声波的特性超声波所携带的能量会在传播过程中不断衰减。超声波的衰减形式主要有扩散衰减、散射衰减和吸收衰减3种。5．衰减特性1.1.1超声波的特性01扩散衰减指超声波在介质中传播时，由扩散造成的能量衰减。扩散衰减主要与超声波在介质中传播的距离有关。超声波在介质中传播的距离越远，其衰减的程度就越大，直至超声波完全消失1.1.1超声波的特性02散射衰减指当超声波遇到不同介质的交界面时，由散乱反射现象造成的能量衰减03吸收衰减指超声波在传播过程中克服质点间的内摩擦而做功，从而带动质点振动，将声能转换为其他能量（如热能），由此造成的能量衰减超声波在液体中传播会使液体微粒剧烈振动，从而产生较大的拉应力。这种拉应力会使含有气体的液体过饱和而产生小气泡或直接将液体“撕开”造成空洞，这一过程称为空化。6．空化特性1.1.1超声波的特性因空化而形成的小气泡会在液体微粒的振动过程中不断膨胀直至突然破灭，破灭的小气泡会产生高温、高压并伴有激波，从而对液体起到良好的搅拌作用。超声波的空化特性会使两种不相溶的液体发生乳化，并加速溶质的溶解。1.1.1超声波的特性超声波雷达能够利用超声波的特性探测车辆周围障碍物的情况，辅助驾驶员进行盲区监测，从而提高驾驶的安全性，消除驾驶员在起步、倒车、停车时需要左右探视的困扰。根据超声波的特性，超声波雷达探测距离较近，但受外界环境的影响较小，成本较低，易于使用。因此，超声波雷达是汽车中最常见的传感器之一。1.1.2超声波雷达的特点超声波雷达的优点:1.工作频率固定超声波雷达的工作频率相对固定，因而其探测距离也相对固定。车辆上的超声波雷达一般采用固定频率工作，因此可根据不同的探测距离选用不同工作频率的超声波雷达2.方向性强超声波雷达的工作频率高于20kHz，因而其波束较窄、灵敏度较高、能量消耗缓慢，定向传播能力较强。超声波雷达能以1～3cm精度探测0.2～5m范围内的障碍物1.1.2超声波雷达的特点3.性价比高

超声波雷达结构简单、体积小，易于小型化和集成化，信息处理简单可靠，并且可进行实时控制。而在成本上，单独的超声波雷达售价仅为数十元，一整套超声波雷达模组也仅需要数百元4.抗环境干扰能力强

超声波雷达对环境变化不敏感，即使是在电磁干扰强、有灰尘或烟雾、有毒等恶劣环境中，超声波雷达仍能正常使用1.1.2超声波雷达的特点5.对光线不敏感

超声波雷达对色彩及光照度不敏感，可在室内、黑暗环境中使用，适用于识别透明、半透明及漫反射差的物体6.易于使用超声波雷达的使用非常便捷，只需要固定好设备、设置好相应的参数，即可开始探测1.1.2超声波雷达的特点超声波雷达有哪些缺点？如何解决这些缺点？1.1.2超声波雷达的特点超声波雷达的缺点:1探测距离近由于超声波扩散、散射和吸收引起的衰减较大，在超声波雷达测量较远的目标时，超声波回波信号较弱，影响测量精度，因此超声波雷达一般用于探测10m内的目标。1.1.2超声波雷达的特点2不适用于高速行驶超声波是声波的一种，在空气中的传播速度仅为340m/s。因此，当探测高速行驶的车辆时，超声波雷达无法准确测量实时变化的车距，导致测量结果出现较大误差。另外，温度的变化，以及雨、雾、雪等天气都会影响超声波的传播速度，从而降低超声波雷达的测量精度。1.1.2超声波雷达的特点3无法测量方位超声波有一定的扩散角，因此超声波雷达只能用于测量距离，而无法用于测量方位。通常需要在车辆前后保险杠及车辆侧面安装多个超声波雷达，以较为准确地探测车辆在低速行驶时周围的障碍物。1.1.2超声波雷达的特点4无法探测所有障碍物由于超声波在遇到尺寸与其波长相似的障碍物时会绕过障碍物继续传播，即发生衍射现象，因此超声波雷达较难探测到低矮、尖锐、过细的障碍物，以及沟坎。1.1.2超声波雷达的特点5对物体材质和形状要求高由于声波的传播特性，超声波雷达在探测低密度、低硬度或表面不光滑的物体时，其测量精度会降低。1.1.2超声波雷达的特点6存在探测盲区当障碍物与超声波雷达的距离小于某一限度时，在此限度范围内，超声波雷达将无法完成探测，此限度范围即探测盲区。1.1.2超声波雷达的特点探测盲区产生的原因：发出超声波后，超声波发射器会因惯性继续振动，从而产生余振。余振信号和发射信号都会对超声波雷达的回波信号造成干扰，导致超声波雷达无法探测目标。1.1.2超声波雷达的特点超声波雷达的探测距离越远、发射功率越大余振的持续时间就越长探测盲区范围也越就大解决方法可通过加快余振衰减来达到减小探测盲区的目的可在近距离探测时减小超声波雷达的发射功率，从而降低余振的影响将超声波雷达和视觉传感器搭配使用，也是解决探测盲区问题的较好方法1.1.2超声波雷达的特点产品线一1.1.3超声波雷达的分类1．按安装方式分类直射式超声波雷达用于无损检测或瑕疵检测，如图所示。直射式超声波雷达反射式超声波雷达主要用于测距，可根据发射器与接收器是否分离分为收发一体和收发分体两种，如图所示。反射式超声波雷达1.1.3超声波雷达的分类2．按探头种类分类直探头超声波雷达斜探头超声波雷达双探头超声波雷达表面波探头超声波雷达水浸探头超声波雷达聚焦探头超声波雷达1.1.3超声波雷达的分类3．按超声波换能器的工作原理分类4．按工作频率分类压电式超声波雷达电磁式超声波雷达磁致伸缩式超声波雷达电动式超声波雷达较为常用40kHz超声波雷达58kHz超声波雷达48kHz超声波雷达一般来说，工作频率升高会使超声波雷达的灵敏度升高，但也会缩小其在水平和垂直方向上的探测角度，缩短其探测距离。产品线一1.1.3超声波雷达的分类5．按使用场景分类超声波泊车辅助（ultrasonicparkingassistant,UPA）用超声波雷达自动泊车辅助（automaticparkingassistant,APA）用超声波雷达1.1.3超声波雷达的分类UPA用超声波雷达一般安装在车辆前后保险杠上，主要用于测量车辆前后障碍物的距离，并在驾驶员倒车时提供信息，从而避免车辆与障碍物发生碰撞。APA用超声波雷达安装在车辆的侧面，主要用于测量车辆侧方障碍物的距离，并在车辆并线、变道或驶入狭窄的车位时，为驾驶员提供侧方障碍物的准确信息，从而保证驾驶安全。安装位置与应用：1.1.3超声波雷达的分类UPA用超声波雷达是一种近距超声波雷达，其探测范围为0.25～2.5m。APA用超声波雷达是一种远距超声波雷达，其探测范围为0.35～5m，可覆盖一个车位。探测范围：APA用超声波雷达工作频率为40

kHz，测量精度一般，但方向性强，且不易受其他超声波雷达的干扰。APA用超声波雷达不仅可探测车辆两侧的障碍物，还可根据探测到的数据判断车位是否存在，因此广泛应用于实现自动泊车功能。1.1.3超声波雷达的分类UPA用超声波雷达工作频率较高，为58kHz，且受多普勒效应和温度影响较小，测量精度较高。工作频率与测量精度：APA用超声波雷达一般在车辆左右两侧各安装2个APA用超声波雷达。1.1.3超声波雷达的分类UPA用超声波雷达一般在车辆前后保险杠上各安装4个UPA用超声波雷达。UPA用超声波雷达的安装位置APA用超声波雷达的安装位置超声波雷达在探测距离方面有何差异？1.1.3超声波雷达的分类常见的超声波雷达有UPA和APA两种类型，其中UPA的探测距离在15-250cm之间，APA的探测距离在30-500cm之间。需要注意的是，超声波雷达在高速行驶时误差较大，方向性较差，且成本低、穿透性强。课堂讨论以小组为单位讨论如下问题：请开动脑筋，列举几个应用超声波雷达的汽车实例，并讨论这些汽车分别用到了哪些类型的超声波雷达。产品线一1.1.4超声波雷达的组成超声波雷达主要由探头、控制器和显示器组成，如图所示。超声波雷达的组成1.1.4超声波雷达的组成1.探头即超声波传感器，是发射和接收超声波的装置，包括超声波发射器和超声波接收器。在超声波发射器中可将电信号转换为超声波并向外界发送在超声波接收器中可接收超声波并将其转换为电信号超声波换能器是超声波发射器和超声波接收器的关键设备，是一种能完成电能与机械能之间能量转换的装置。1.1.4超声波雷达的组成以压电式超声波雷达为例，其超声波换能器的内部结构如图所示。该超声波换能器可利用压电晶片的压电效应实现电能与机械能之间的能量转换。压电式超声波雷达中超声波换能器的内部结构1.1.4超声波雷达的组成2.控制器可控制脉冲调制电路产生一定频率的脉冲，也可对接收电路传来的信号进行运算处理，将其换算为距离数据并发送给显示器。3.显示器可根据控制器传来的距离数据提供不同的距离提示和报警信息。1.1.5超声波雷达的应用01倒车辅助超声波雷达在汽车中最常见的应用就是倒车辅助，它一般安装在车辆后保险杠上，用于探测车辆后方的障碍物，并通过不同频率的蜂鸣声帮助驾驶员感知车辆与障碍物的距离。1.1.5超声波雷达的应用02自动泊车自动泊车功能主要有两个子功能：车位识别功能和倒车入库功能。车位识别功能通过安装在车辆两侧的APA用超声波雷达来检测车位的尺寸和位置坐标，并判断其是否属于有效车位。倒车入库功能会持续利用超声波雷达探测车位及车辆周围的障碍物，并自动操作转向盘和制动器，实现自动泊车。自动泊车1.1.5超声波雷达的应用03高速横向辅助车辆侧面安装的4个APA用超声波雷达可帮助车辆在高速巡航工况中实时监控侧方车道是否有其他车辆接近，并及时报警，从而提高驾驶的安全性和舒适性，如图所示。高速横向辅助实践操作——拆装超声波雷达1．准备工作（1）实训场所：理实一体化实训室。（2）实训车辆：2024款吉利几何G6纯电动汽车（简称吉利几何G6），如图所示。拆装超声波雷达吉利几何G6实践操作——拆装超声波雷达1．准备工作（3）工具：一字螺丝刀、隔离带、绝缘手套、绝缘垫、绝缘鞋、护目镜、拆装工具套装。（4）辅助资料：车辆维修手册、教材等。实践操作——拆装超声波雷达2．操作步骤吉利几何G6的超声波雷达共有12个，本任务以位于车辆尾部的3个超声波雷达为例，介绍其拆装步骤。吉利几何G6尾部的3个超声波雷达分别位于车辆尾部的左侧、右侧及正后方，如图所示。吉利几何G6超声波雷达的所处位置实践操作——拆装超声波雷达1）拆卸超声波雷达（1）轻按超声波雷达表面，将超声波雷达从车辆的卡孔中取出，如图所示。（a）轻按超声波雷达表面（b）将超声波雷达从车辆的卡孔中取出取出超声波雷达实践操作——拆装超声波雷达（2）拆卸超声波雷达线束连接器。①使用一字螺丝刀顶出超声波雷达线束连接器的锁片，如图所示。（a）超声波雷达线束连接器（b）使用一字螺丝刀顶出锁片使用一字螺丝刀顶出超声波雷达线束连接器的锁片实践操作——拆装超声波雷达②向下按压锁扣，如图所示。向下按压锁扣实践操作——拆装超声波雷达③断开超声波雷达线束连接器，如图所示。（a）断开右后方超声波雷达线束连接器（b）断开其余超声波雷达线束连接器断开超声波雷达线束连接器实践操作——拆装超声波雷达（3）观察超声波雷达的外观。①观察超声波雷达的正面和背面，如图所示。（a）超声波雷达的正面（b）超声波雷达的背面观察超声波雷达的正面和背面实践操作——拆装超声波雷达②观察超声波雷达的针脚分布情况，如图所示。观察超声波雷达的针脚分布情况实践操作——拆装超声波雷达2）安装超声波雷达（1）连接超声波雷达线束连接器。①将超声波雷达的针脚对准超声波雷达线束连接器，如图所示。将超声波雷达的针脚对准超声波雷达线束连接器实践操作——拆装超声波雷达③按压超声波雷达线束连接器的锁片（见图），并检查超声波雷达线束连接器是否固定牢靠。按压超声波雷达线束连接器的锁片实践操作——拆装超声波雷达（2）将超声波雷达安装到车辆的卡孔中，如图所示。将右后方超声波雷达安装到车辆的卡孔中将其余超声波雷达安装到车辆的卡孔中将超声波雷达安装到车辆的卡孔中0102实践操作——拆装超声波雷达注意：在进行拆装时，车辆必须处于下电状态，电源模式必须置于“OFF（关闭）”状态，并且所有电气负载必须为“OFF”状态。安装探头的卡孔，其大小应合适。卡孔太大会使探头因振动而偏离方向，卡孔太小则会使探头受挤压，两者都会造成超声波雷达误报警。0304实践操作——拆装超声波雷达注意：禁止用力按压探头。连接超声波雷达的导线应具有一定的松弛度，以免导线因出现拉应力而损坏。课堂训练超声波雷达与其他传感器，如摄像头，有什么区别？超声波雷达的应用领域有哪些？课堂小结认识超声波雷达超声波的特性超声波雷达的特点超声波雷达的分类超声波雷达的组成超声波雷达的应用任务1.2

检修超声波雷达一个月前，小王新买了一辆某品牌汽车，该车配备有倒车雷达和倒车图像，可通过蜂鸣器的发声频率和倒车图像帮助小王顺利完成倒车。

任务引入近日，小王突然发现该车在挂入倒车挡后，当车辆遇到障碍物时，倒车图像正常工作但蜂鸣器无提示声音。该车组合仪表显示“请确认传感器是否被遮挡”（见图），但是经过小王的检查，前后保险杠的探头均未被遮挡，且传感器表面无脏污。

任务引入将车辆送至4S店维修后发现，车辆的超声波雷达发生故障，更换新的超声波雷达后车辆恢复正常。任务引入任务引入以小组为单位讨论如下问题：小王车上的超声波雷达可能发生了什么故障？1.2.1超声波雷达的测距原理以压电式超声波雷达为例，在其工作时，控制器会对压电晶片施加一定频率的激励脉冲电压，压电晶片在激励脉冲电压的作用下进行快速极性伸缩并产生高频振动，从而发射出与脉冲电压同频率的超声波。1.2.1超声波雷达的测距原理超声波接收器会接收被障碍物反射回来的超声波并将其转换为电信号，然后控制器通过算法将电信号换算为距离数据。按控制器算法的不同，超声波雷达的测距方法可分为：相位检测法幅值检测法脉冲回波检测法01相位检测法测距原理1.2.1超声波雷达的测距原理超声波雷达发射的超声波与被障碍物反射回来的机械回波之间存在相位差，相位检测法就是利用两者之间的相位差来计算超声波雷达与障碍物之间距离的。弊端：由于用来鉴别相位的电路结构较为复杂，因此成本较高。此外，相位检测法所能测量的距离较小，仅为15～70cm。02幅值检测法测距原理1.2.1超声波雷达的测距原理幅值检测法也称包络峰值检测法，它利用超声波在空气中传播时不断衰减的特性，将接收端接收到的回波信号转换为波形包络曲线，通过对包络曲线峰值的分析来确定回波前沿所能到达的最远距离。弊端：仅通过回波幅值来计算距离，易受反射波的影响，因此测量精度较低。1.2.1超声波雷达的测距原理03脉冲回波检测法测距原理脉冲回波检测法也称渡越时间检测法，是超声波雷达最常用的测距方法之一。

脉冲回波检测法测距原理1.2.1超声波雷达的测距原理03脉冲回波检测法测距原理

脉冲回波检测法测距原理工作时，超声波发射器发射具有一定频率的超声波，同时超声波雷达内部的计数器开始计数。超声波接触到障碍物后发生反射并被超声波接收器接收，超声波接收器会将接收到的超声波转换为电信号并发送给控制器。控制器识别到电信号后，计数器停止计数，此时计数器记录的数值与脉冲周期的乘积即回波时间，也称渡越时间。1.2.1超声波雷达的测距原理接收时间与发射时间之差即超声波在空气中的回波时间，根据公式可计算出障碍物与超声波雷达之间的距离s,即（1-1）v——超声波在空气中的传播度t——回波时间式中：超声波雷达在进行测距时，若考虑温度对超声波传播速度的影响，则需要进行温度系数修正。可通过温度传感器自动探测周围环境的温度，并对该温度下超声波的传播速度进行温度补偿，再利用式（1-1）得出障碍物与超声波雷达之间的距离。1.2.2超声波雷达的技术参数1．探测距离超声波雷达的探测距离取决于其所使用超声波的波长和频率，一般来说，波长越长，频率越低，探测距离就越大。安装在车辆前后保险杠上，用于探测车辆前后障碍物的短距超声波雷达，其探测距离一般为0.15～2.5m；安装在车辆侧面，用于探测侧方障碍物的长距超声波雷达，其探测距离一般为0.3～5m。1.2.2超声波雷达的技术参数2．测量精度超声波雷达的测量精度是用于反映超声波雷达测量值与真实值之间误差大小的参数。误差越大测量精度就越高测量数据就越可靠1.2.2超声波雷达的技术参数2．测量精度影响超声波雷达测量精度的主要因素：障碍物的体积表面形状表面材料种类障碍物表面凹凸不平、表面材料吸收声波能力强、体积过小等都会降低超声波雷达的测量精度。超声波雷达的测量精度一般应不低于10cm。1.2.2超声波雷达的技术参数3．探测角度波的散射特性导致波束是以一定的角度向外传播的。超声波具有较强的方向性，因此超声波雷达的探测范围有一定的限度。水平视场角一般为120°～140°垂直视场角一般为60°～70°1.2.2超声波雷达的技术参数4．工作频率超声波雷达的工作频率即压电晶片的共振频率，当压电晶片的共振频率与加在它两端的交流电压频率一致时，超声波雷达输出的能量最大，敏感度也最高。超声波雷达的工作频率直接影响背景噪声的大小和超声波衰减的程度。一般来说，超声波雷达的工作频率越高，灵敏度就越高，但水平和垂直视场角也就越小。超声波雷达的工作频率通常选择40kHz，这样既能保证超声波的方向性，也可避开背景噪声，从而提高超声波雷达的信噪比。1.2.2超声波雷达的技术参数5．工作温度超声波雷达的工作温度是指其能够正常工作的温度范围。超声波雷达应用广泛，有的应用场景温度较高，有的应用场景温度较低。车载超声波雷达的工作温度一般为−30～80℃。1.2.2超声波雷达的技术参数6．抗干扰性超声波雷达是通过接收物体反射回来的超声波来探测障碍物的，而环境中的噪声在一定程度上会干扰超声波雷达对反射波的接收。因此，超声波雷达需要具有一定的抗干扰性。1.2.3超声波雷达的检修1．超声波雷达常见故障的类型超声波雷达常见故障的类型1.2.3超声波雷达的检修一般来说，车辆的超声波雷达都有自检功能，因此可根据其自检功能判断故障原因。2．超声波雷达常见故障的检修方法1.2.3超声波雷达的检修当超声波雷达开机无自检、蜂鸣器无提示声音、显示器无任何显示时，表明超声波雷达不能正常进入工作状态，故障原因主要有：①电路故障，如电源电压异常、线束连接器接触不良、控制器搭铁电路故障、控制器电源电路故障等②

部件故障，如蜂鸣器损坏、控制器损坏、探头损坏等③其他故障，如系统软件故障、安装不正确等1）开机无自检、超声波雷达不工作1.2.3超声波雷达的检修针对以上故障，在检修时可先检查超声波雷达电源电压。若电源电压正常，则目测探头、控制器、相关线束及其连接器是否有连接松动、损坏等现象。若有异常则及时维修或更换若均无异常则控制器可能出现故障，可检查控制器电源电路和搭铁电路，然后用元件替换法确认故障点，并对故障元件进行维修或更换1.2.3超声波雷达的检修2）开机有自检、超声波雷达不工作超声波雷达开机有自检，表明超声波雷达能进入工作状态。超声波雷达不工作，按故障发生位置的不同可分为蜂鸣器不工作显示器不工作探头不工作1.2.3超声波雷达的检修蜂鸣器不工作（1）当车辆进入倒车状态时，显示器有显示，但蜂鸣器无提示声音，说明超声波雷达已进入工作状态，但蜂鸣器未工作。该故障可能是控制器与蜂鸣器之间存在电路故障或蜂鸣器失灵所致。021.2.3超声波雷达的检修对于此类故障，可先测量控制器的输出电压。若无输出电压更换控制器若输出电压正常更换线束并检查蜂鸣器是否有提示声音若仍无提示声音，则说明蜂鸣器发生故障，应更换蜂鸣器1.2.3超声波雷达的检修当车辆进入倒车状态时，蜂鸣器有提示声音，但显示器无任何显示，说明超声波雷达已进入工作状态，但显示器未工作。该故障可能是控制器与显示器之间的线束连接器松动、接触不良，或显示器失灵所致。显示器不工作（2）1.2.3超声波雷达的检修对于此类故障，可在确定控制器正常的基础上，检查控制器与显示器之间的电路连接。若电路连接异常更换对应的线束及其连接器若电路连接正常更换显示器1.2.3超声波雷达的检修当车辆进入倒车状态时，有固定的某个探头始终探测不到障碍物，或显示器指示灯乱跳，说明超声波雷达已进入工作状态，但某个探头未工作。该故障可能是探头内部接触不良、探头线束连接器接触不良或故障所致。探头不工作（3）1.2.3超声波雷达的检修对于此类故障，可在确定控制器正常的基础上，检查控制器与探头之间的电路连接。若电路连接异常更换对应的线束及其连接器若电路连接正常更换探头一般情况下，若显示器指示灯乱跳，则可能是某一探头失灵，更换失灵的探头即可排除故障。1.2.3超声波雷达的检修当车辆进入倒车状态时，超声波雷达出现没有障碍物仍报警或蜂鸣器长鸣等误报警现象。故障原因主要有：

探头表面存在异物，如泥土、水滴、喷漆等超声波雷达安装不正确，如牌照及保险杠遮挡、卡孔过小或不均匀导致探头受挤压等

探头损坏控制器故障3）开机有自检、超声波雷达误报警1.2.3超声波雷达的检修对于此类故障，可先确认探头表面有无脏污，再检查探头安装是否正确，判断探头是否受挤压。若上述检查均正常更换探头若更换后超声波雷达仍误报警更换控制器科技前沿——我国超声波雷达新发展超声波雷达的新发展未来超声波雷达的发展方向是什么？科技前沿——我国超声波雷达新发展实践操作——检修超声波雷达1．准备工作（1）实训场所：理实一体化实训室。（2）实训车辆：吉利几何G6。（3）工具：万用表、一字螺丝刀、隔离带、绝缘手套、绝缘垫、绝缘鞋、护目镜、拆装工具套装。（4）辅助资料：车辆维修手册、教材等。检修超声波雷达实践操作——检修超声波雷达2．操作步骤1）确认故障现象将车辆挡位调至倒车挡，车外测试人员靠近位于车辆正后方的超声波雷达，车内测试人员观察组合仪表显示情况，发现车辆组合仪表无任何显示，蜂鸣器未报警，如图所示。确认故障现象实践操作——检修超声波雷达2）检查超声波雷达外观检查超声波雷达是否存在松动、磨损、破裂等现象，如图所示。检查发现超声波雷达外观完好。检查超声波雷达外观实践操作——检修超声波雷达3）检查超声波雷达线束连接器将超声波雷达从车辆的卡孔中取出，检查超声波雷达线束连接器是否存在损坏、接触不良、老化、松脱等现象，如图所示。检查发现超声波雷达线束连接器连接完好。检查超声波雷达线束连接器实践操作——检修超声波雷达4）检测超声波雷达线束连接器针脚的电压（1）拆卸超声波雷达线束连接器，如图所示。拆卸超声波雷达线束连接器实践操作——检修超声波雷达（2）校准万用表，并将万用表调至直流20V电压挡，如图所示。校准万用表并调整万用表挡位实践操作——检修超声波雷达（3）使用万用表测量超声波雷达线束连接器1号针脚与车身搭铁点之间的电压。将万用表负表笔连接车身搭铁点，如图（a）所示；将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器1号针脚，如图（b）所示。（a）将万用表负表笔连接车身搭铁点（b）将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器1号针脚实践操作——检修超声波雷达测量结果为0.01V，如图1-31（c）所示。超声波雷达线束连接器1号针脚正常电压应在0V左右，测量结果符合正常标准，说明超声波雷达线束连接器1号针脚电压正常。（c）测量结果实践操作——检修超声波雷达（4）使用万用表测量超声波雷达线束连接器2号针脚与车身搭铁点之间的电压。将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器2号针脚，如图（a）所示。（a）将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器2号针脚实践操作——检修超声波雷达测量结果为13.88V，如图（b）所示。超声波雷达线束连接器2号针脚用于连接电源正极，正常电压为11～15V，测量结果符合正常标准，说明超声波雷达线束连接器2号针脚电压正常。（b）测量结果实践操作——检修超声波雷达（5）使用万用表测量超声波雷达线束连接器3号针脚与车身搭铁点之间的电压。将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器3号针脚，如图（a）所示。（a）将万用表正表笔连接超声波雷达线束连接器3号针脚实践操作——检修超声