DB31-T 1616-2025 面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统布设导则

面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统布设导则I前言 引言 1范围 12规范性引用文件 13术语和定义 24缩略语 35总体要求 36车路协同系统架构 37智能基础设施 68智慧交通出行服务场景 9智慧交通运输服务场景 10特定场景智慧服务场景 2011信息安全 参考文献 26本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由上海市交通委员会提出并组织实施。本文件由上海市智能交通标准化技术委员会归口。本文件起草单位：同济大学、上海市公安局交通警察总队、上海市经济和信息化委员会、上海市交通发展研究中心、上海市临港新片区大数据中心、智能汽车创新发展平台(上海)有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上海交通规划设计研究院有限公司。本文件主要起草人：涂辉招、李浩、孙立军、韩大东、肖滨、陈可乐、张晶、郑宇律、艾宇达、金志成、汪敏、杨林涛、李积瀚、刘建泉、陈辰、苍学俊、曹建永、熊璐、于峰、陈君毅、丁睿、冯纪朋、崔皓然、王万锦、王澄斐。为明确面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统的系统架构、关键技术、智能基础设施等要求，以及在智慧交通出行服务、智慧交通运输服务、特定场景智慧服务等典型场景下应考虑的车路协同系统要素，并规范车路协同系统典型场景关键设备的布设，指导车路协同系统的规划与设计，特制定面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统布设导则。1本文件适用于本市面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统建设，以及指导车路协同系统的规仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本GB5768.2道路交通标志和标线GB5768.3道路交通标志和标线GB/T28181公共安全视频监控联网系统信息传GB/T28588全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范GB/T35658道路运输车辆卫GB/T37092信息安全技术密码模GB/T40429汽车驾驶自动化分级GB50348安全防范工程技术标准GB50688城市道路交通设施设计规范CJJ/T15城市道路公共交2利用新一代信息与通信技术，将车路协同系统中的人、车、3部署在道路沿线，能够实现视频监控、交通信息采集、智能监测等功能的设备。数字化交通标志标线digitaltrafficsignsandmarkings将交通标志标线承载的交通规则、公路状态等信息转化为电子设备可辨识的数字信息，并以信息化的手段进行发布或传输的设施。接受自动驾驶汽车技术及相关业务培训，熟练掌握道路交通安全法律法规的规定、不同级别自动驾驶系统操作技能，熟知自动驾驶汽车运行线路情况，具备紧急状态下接管车辆等应急处置能力。不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座位上，仍可以实时操纵车辆的驾驶员。[来源：GB/T40429-下列缩略语适用于本文件。C-V2X:蜂窝车联网(Cellular-VehicletoEverything)GNSS:全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)NB-IoT:窄带物联网(NarrowbandInternetofThings)ONU:光纤网络单元(OpticalNetworkUnit)OTA:远程升级(Over-The-Air)RSU:路侧单元(RoadSideUnit)5总体要求5.1面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统布设，应遵循统筹规划、安全稳妥、试点突破、高效实用的原则。5.2面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统布设，应包括本文件提出的系统架构组成、系统关键技术、智能基础设施。5.3面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统架构组成、关键技术与智能基础设施的布设，应以不同应用场景的具体需求为导向。6车路协同系统架构4面向自动驾驶智慧交通服务的车路协同系统架构，宜包括智能车辆、交通参与者、包括不限于高精度地图、地基增强定位平台、气象预警平台以及交通路网监测与运5c)自动驾驶出租出行场景，利用自动驾驶小汽车，代替传统出租车或网约车提供出行服务。6b)智能末端配送场景，利用智能末端特定场景智慧服务是指进行特种作业的应用场景，宜包括智能环卫服务场景、智能b)RSU的布设要求应符合JTG/T2430中7.5和7.6的要求。b)路侧计算设施除了应符合JTG/T2430的相关规定外，还应包括对摄像机、雷达等感知设施的7c)外壳的防护等级应符合GB/T4208的IP55级。a)宜支持以太网、无线、高速数据串口通信，视频传输及控制指令交互应符合GB/T28181的协b)应符合JTG/T2430中5.2.3的要求。8b)激光雷达的布设要求应符合JTG/T2430中的要求。a)控制设施主要设施包括信号机等，将交通控制与诱导信息转化为更易于机器辨识的数字化信b)控制设施可与路侧计算设施联网，可接收路侧计算设施发出的交通控制与诱导信息；d)控制设施可与智能车辆联网，可通过无线通信网络向车辆发布交通控e)信号机宜支持向RSU开放接口协议；a)信号机设置应按GB25280、GA/T489和GA9b)信号机的布设要求应符合JTG/T2430中的要求。e)采用北斗卫星定位的终端应具有北斗卫星信息采集功能，可存储或向监控中心上报北斗定位高精度定位设施的基准站子系统应由若干基准站构成。应根据不同应用场合分为观测基准站和监不同频率传播的GNSS信号的电离层延迟数据功能，应具备与控制站间的专用数据通道，并通b)基准站部署点位与道路等震动源的直线距离应大于200m;c)基准站部署点位应具有良好的卫星通视条件，并应避开电磁干扰区域，具体参照GB/T28588数据传输与综合处理系统由数据传输子系统和数据综合处理子系统构成。数据传输子系统由传输服务数据播发系统可由单个或多个无线播发设备构成，用于将数据传输与综合处理系统所产生的a)应在辅助定位服务范围内提供相对定位b)宜具备设备或系统自动故障检测与报警功能且应能够接受并执行来自自动驾驶监测与服务中a)宜呈蜂窝状布设，有效信号覆盖范围为不低于150m;b)各监控要素采集输出频率不低于1次/min;f)应支持与C-V2X平台通信，支持与边缘计算单元通信，支持与路侧单元通信。a)应按GB/T33697中规定的环境监测设备相关规定执行；b)应具备根据交通量变化、天气状况、突发应急事件d)宜具备防雷击、防浪涌冲击等隔离防护能力，防护等级宜不低于IP55;a)设置技术要求应按GB/T24b)设置照明等级应按GB/T24969中照明等级一级的技术要求执行；c)设置设计规范应按JTGD80、JTGD70-2中供配电设施的设计规范执行。8.1自动驾驶公交出行场景智能基础设施智能配套设施智能交通中枢智能支撑平台台台智能通信网络交通参与者智能车辆c)最大载客数应符合GB7258和GB13094中相关规定，最大允许总质量安应按照GB7258中的b)每辆自动驾驶公共汽车应至少配备一名具备丰富驾驶经验并经过专业培训的安全员。b)自动驾驶公交换乘枢纽、维保场和停车场应符合CJJ/T15的有关要求；c)自动驾驶公交智慧站台应具备信息d)自动驾驶公交智慧站台系统建设应符合GB/T31455.4的有关要求。a)自动驾驶公交出行场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；自动驾驶公交出行场景下车路协同系统的智能交通中枢宜实现自动驾驶公交日常的实时云监控、三维仿真地图监控、车路协同管理、车辆远程控制、网络安全监控、运营调度管理、智交通参与者乘客行人骑行人智能通信网络网络智能基础设施感知设施智能配套设施共享巴士专用站台停车场路侧供能设施台行人预警平台出行交通中枢自动驾驶共享图2智能共享交通出行场景车路协同系统架构8.2.2交通参与者涉及智能共享交通出行场景的交通参与者一般规定：a)智能共享交通出行场景下的交通参与者包括安全员、乘客、人类驾驶车辆、行人、非机动车、骑行人等；b)每辆自动驾驶共享巴士应至少配备一名具备丰富驾驶经验并经过专业培训的安全员。8.2.3智能基础设施智能共享交通出行场景下车路协同系统的智能基础设施主要包括RSU、感知设施、MEC等，应符合本文件第7章的有关要求。8.2.4智能配套设施智能共享交通出行的智能配套设施要求：a)智能共享交通出行场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括自动驾驶共享巴士专用站台、停车场、路侧供能设施等；b)自动驾驶共享巴士停车场宜提供车辆的停放、检修、清洗等功能，并且优化线路的开设和运营。自动驾驶共享巴士站台是指为多条公交线路提供客流换乘服务并具备多种配套功能的场所，主要功能包括客流集散与换乘，车辆供能等；8.2.5智能通信网络智能共享交通出行的智能通信网络要求：a)智能共享交通出行场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；b)智能通信网络宜建设可覆盖自动驾驶共享巴士线路全域范围的通信网络基站；c)智能通信网络宜建设车路协同网，融合自动驾驶共享巴士和路侧设备信息，实现红绿灯信号协同，盲区交通参与者信息预警等功能。8.2.6智能交通中枢智能共享交通出行场景下车路协同系统的智能交通中枢宜实现自动驾驶共享巴士日常的实时云监8.3自动驾驶出租出行场景智能基础设施智能配套设施RSU智能支撑平台台台智能通信网络交通参与者智能交通中枢智能车辆车同系统架构b)每辆自动驾驶出租车车辆至少配备一名具备丰富驾驶经验并经过专业培训的安全员。a)自动驾驶出租出行场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括自动驾驶小汽车充电站、加a)自动驾驶出租出行场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；智能干线运输场景车路协智能干线运输场景车路协智能基础设施智能配套设施智能支撑平台台台智能通信网络智能交通中枢智能车辆交通参与者同系统架构c)人类驾驶车辆相关设施应符合JTGD80相关要求。智能干线运输场景下车路协同系统的智能基础设施主要包括高快速路主体及附属设施、高快速路b)自动驾驶卡车高速公路服务侧设施与交通中枢的多级有线网络，具体布设应符合本文件第7章的有关要求；智能干线运输场景下车路协同系统的智能交通中枢宜实现自动驾驶卡车日常的实时云监控、三维台台网络涉及智能末端配送的交通参与者一般规定：b)远程驾驶员与智能末端配送车辆的人车比不得低于1:3;c)人类驾驶车辆、行人、非机动车等设施应符合GB50688相关要求。7章的有关要求。智能末端配送的智能配套设施要求：a)智能末端配送场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括智能末端配送车辆的充电站、加油站和停车区域；符合GB50688中的相关要求。智能末端配送的智能通信网络要求：侧设施与交通中枢的多级有线网络，具体布设应符合本文件第7章的有关要求；b)智能通信网络宜建设可设覆盖城配道路全域范围的通信网络基站；c)智能通信网络宜建设基于车路协同网，融合城配车辆和路侧设备信息，实现红绿灯信号协同，盲区交通参与者信息预警等功能。智能末端配送场景下车路协同系统的智能交通中枢宜实现智能末端配送车辆日常的实时云监控、三维仿真地图监控、车路协同管理、车辆远程控制、OTA远程升级、网络安全监控、运营调度管理、智能机务等功能。9.2.7智能支撑平台智能末端配送场景下车路协同系统的智能支撑平台包括高精度定位平台、高精度地图平台、路网监测与监管平台等。高精度定位平台应参照GB/T35658有关要求，高精度地图应符合地图服务系统组成、地图应用场景描述、地图数据交互技术等要求。9.3智能零售应用场景9.3.1系统架构智能零售应用场景下的车路协同系统架构应如图6所示。行人台台图6智能零售应用场景车路协同系统架构9.3.2交通参与者涉及智能零售应用场景的交通参与者一般规定：a)智能零售应用场景下的交通参与者包括远程驾驶员、安全员、人类驾驶车辆、行人、非机动车c)人类驾驶车辆、行人、非机动车等设施应符合GB50688相关要求。9.3.3智能基础设施智能零售应用场景下车路协同系统的智能基础设施主要包括MEC、感知设施等。MEC、感知设施等，应符合本文件第7章的有关要求。9.3.4智能配套设施智能零售应用场景的智能配套设施要求：a)智能零售应用场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括无人驾驶零售车的充电站、装卸货场所等；b)无人驾驶零售车的停车区域宜提供车辆的停放、检修、清洗、供能等功能。具体配套设施应符合GB50688相关要求。智能零售应用场景的智能通信网络要求：a)智能零售应用场景下车路协同系统的智能通信网络包括车路通信网络、车间直线通信网络、路侧设施与交通中枢的多级有线网络，具体布设应符合本文件第7章的有关要求；b)智能通信网络宜建设可覆盖智能零售应用场景范围内的通信网络基站。9.3.6智能交通中枢智能零售应用场景下车路协同系统的智能交通中枢宜实现无人驾驶零售车日常的实时云监控、三维仿真地图监控、车路协同管理、车辆远程控制、OTA远程升级、网络安全监控、运营调度管理、智能机务等功能。智能零售应用场景下车路协同系统的智能支撑平台包括高精度定位平台、高精度地图平台、路网监测与监管平台等。高精度定位平台应参照GB/T35658有关要求，高精度地图应符合地图服务系统组成、地图应用场景描述、地图数据交互技术等要求。10特定场景智慧服务场景10.1智能环卫服务场景智能环卫服务场景下的车路协同系统架构应如图7所示。MEC充电站车感知设施加油站车间直线通信台台作业人员自动驾驶清扫/网络10.1.2交通参与者涉及智能环卫服务场景的交通参与者一般规定：a)智能环卫服务场景下的交通参与者包括远程驾驶员、作业人员等；b)远程驾驶员与自动驾驶清扫车辆或自动驾驶洒水车辆的人车比不得低于1:3。b)边缘计算单元MEC、路侧感知设施等，应符合本文件第7章的有关要求。a)智能环卫服务场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括自动驾驶清扫车辆或自动驾驶洒a)智能环卫服务场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；c)智能通信网络宜建设车路协同网，融合自动驾驶清扫车辆或自动驾驶洒水车辆和路侧设备信a)智能环卫服务场景下车路协同系统的智能交通中枢宜具备自动驾驶清扫车辆或自动驾驶洒水b)自动驾驶清扫车辆或自动驾驶洒水车辆日常的实时云监控系统应具备在线提供自动驾驶清扫a)智能环卫服务场景下车路协同系统的智能支撑平台宜包括高精度定位平台、高精度地图平台b)高精度定位平台应参照GB/T35658有关要求；智能基础设施智能配套设施智能支撑平台台智能通信网络智能交通中枢智能车辆交通参与者图8智能自主泊车场景车路协同系统架构10.2.2交通参与者涉及智能自主泊车场景的交通参与者一般包括用户等；智能自主泊车场景的智能基础设施要求：a)智能自主泊车场景下车路协同系统的智能基础设施主要包括RSU、感知设施、MEC等，应符合本文件第7章的有关要求；b)路侧感知设施应具备停车区域内障碍物与事件的感知能力，实现对停车区域环境实时监测的功能，其技术要求应符合有关要求。10.2.4智能配套设施智能自主泊车场景的智能配套设施要求：a)停车区域场地宜具备车位检测设施、安防监控设施、出入口智能管控设施、出入口信息发布设施、场内引导设施和反向寻车设施等附属设施；b)车位检测设施宜具备自动采集停车位状态信息的功能，应具备自动采集车辆号牌、号牌颜色、车辆驶入/驶离停车位时间和图像等信息的功能，应具备泊位占用异常情况报警功能和实时通c)安防监控设施的功能应符合GB50348的有关要求、选型与设置及传输方式应符合GB50395的d)出入口智能管控设施宜具备车辆准入准出控制、障碍物感应与遇阻反弹、车辆通过检测与开闸计数等功能；e)出入口信息发布设施宜具备信息显示、远程控制等功能；f)场内引导设施应具备停车区域引导信息提示，宜具有空闲车位信息指引、停车场(库)行车路线引导等功能；g)反向寻车设施宜具备通过车辆号牌查询车辆停放位置、停车场(库)地图显示、反向寻车路径a)智能自主泊车场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；智能自主泊车场景下车路协同系统的智能交通中枢宜具备智能自主泊车车辆日常的实时云监控、b)高精度定位平台宜参照GB/T35658有关要求；c)高精度地图宜符合地图服务系统组成、同系统架构同系统架构智能基础设施智能配套设施智能通信网络智能支撑平台台台交通参与者智能交通中枢智能车辆智能特种作业场景车路协b)远程驾驶员与自动驾驶特种作业车辆的人车比不得低于1:3。智能特种作业场景下车路协同系统的智能基础设施主要包括封闭场景道路及附属设施、感知设施a)智能特种作业场景下车路协同系统的智能配套设施主要包括自动驾驶特种作业车辆充电站、b)智能特种作业场景服务区宜提供自动驾驶特种作业车辆的停放a)智能特种作业场景下车路协同系统的智能通信网络应符合本文件第7章的有关要求；a)智能特种作业场景下车路协同系统的智能交通中枢宜具备自动驾驶特种作业车辆日常的实时b)运营调度管理系统应具备实时获取自动驾驶特种作业车辆调配相关信息的功能、应具备采集a)智能特种作业场景下车路协同系统的智能支撑平台宜包括高精度定位平台、高精度地图平台b)高精度定位平台应参照GB/T35658有关要求；c)高精度地图应符合地图服务系统组成、11.1.1车路协同系统采用云计算技术时，参照同等级云计算安全扩展要求进行保护，并符合GB/T31168的有关要求。11.1.2应采取必要