工业机器人校准工程师岗位招聘考试试卷及答案

工业机器人校准工程师岗位招聘考试试卷及答案填空题（共10题，每题1分）1.工业机器人常用校准类型包括绝对校准和______校准。2.TCP（末端执行器中心点）校准常用工具是______。3.六轴机器人运动学模型基于______坐标系。4.关节零位校准的目的是确定各关节的______。5.激光跟踪仪常用于机器人______精度校准。6.TCP校准至少需采集______个不同姿态的点。7.机器人校准误差来源含几何误差、______误差和热误差。8.视觉标定常用______标定板。9.校准后机器人重复精度通常______绝对精度。10.校准后需通过______测试验证性能。单项选择题（共10题，每题2分）1.不属于绝对校准方法的是？A.激光跟踪仪法B.关节编码器法C.手动示教法D.视觉标定法2.TCP校准核心是确定末端的？A.中心点坐标B.重量C.力矩D.转动惯量3.六轴机器人零位校准顺序是？A.轴1→轴3→轴5→轴2→轴4→轴6B.轴1→轴2→轴3→轴4→轴5→轴6C.轴6→轴5→轴4→轴3→轴2→轴1D.无固定顺序4.精度最高的工具是？A.游标卡尺B.千分尺C.关节编码器D.激光跟踪仪5.热误差主要由什么引起？A.电机发热B.负载变化C.关节磨损D.电源波动6.相机外参数标定指？A.相机内部参数B.标定板参数C.相机相对基坐标系位置D.末端位置7.绝对精度目标是使末端点与______一致。A.示教点B.理论坐标点C.实际工作点D.工具点8.不属于几何误差的是？A.连杆长度误差B.关节角度误差C.连杆垂直度误差D.负载波动误差9.TCP校准采集点应满足？A.姿态分散B.姿态一致C.仅同一平面D.仅同一高度10.重复精度通常要求______mm以内？A.0.1B.0.2C.0.5D.1.0多项选择题（共10题，每题2分）1.机器人校准目的包括？A.提高绝对精度B.保证重复精度C.增加负载D.满足工艺要求2.TCP校准常用方法有？A.四点法B.六点法C.三点法D.激光跟踪仪法3.校准误差来源含？A.几何误差B.热误差C.关节间隙D.传感器误差4.视觉辅助校准优势有？A.非接触式B.精度最低C.自动化高D.实时检测5.激光跟踪仪校准步骤含？A.建立坐标系B.采集末端点C.计算误差参数D.更换电机6.零位校准注意事项含？A.断电操作B.按顺序校准C.随意调轴D.记录数据7.绝对精度与重复精度区别是？A.重复精度是多次示教误差B.绝对精度是理论与实际误差C.重复精度与参考点无关D.绝对精度与基坐标系有关8.非接触式校准工具含？A.激光跟踪仪B.标定针C.视觉相机D.千分尺9.校准后验证项目含？A.绝对精度B.重复精度C.运动平稳性D.负载能力10.影响TCP精度的因素含？A.标定工具精度B.点采集数量C.机器人颜色D.姿态分散度判断题（共10题，每题2分）1.机器人校准一次即可长期有效。（）2.TCP校准是确定末端中心点坐标。（）3.激光跟踪仪精度比关节编码器高。（）4.视觉标定不需要标定板。（）5.绝对精度一定高于重复精度。（）6.零位校准需断电操作。（）7.热误差可通过校准完全消除。（）8.四点法TCP精度比六点法低。（）9.校准后机器人无需定期维护。（）10.视觉辅助校准适用于所有机器人。（）简答题（共4题，每题5分）1.简述TCP校准基本步骤。2.绝对精度与重复精度的区别是什么？3.视觉辅助校准的原理是什么？4.机器人校准中热误差的控制方法有哪些？讨论题（共2题，每题5分）1.工厂机器人焊接精度下降，怀疑校准问题，如何排查？2.视觉辅助校准与激光跟踪仪校准的优缺点对比？---答案填空题答案1.相对2.标定球/标定针3.笛卡尔4.初始零点5.绝对6.37.关节间隙/传动8.棋盘格9.高于10.精度验证单项选择题答案1.C2.A3.B4.D5.A6.C7.B8.D9.A10.B多项选择题答案1.ABD2.ABCD3.ABCD4.ACD5.ABC6.ABD7.CD8.AC9.ABCD10.ABD判断题答案1.×2.√3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.×10.×简答题答案1.TCP校准步骤：①准备标定球、支架；②固定标定球于稳定位置；③使末端标定针接触标定球，采集3个以上分散姿态的点；④输入点坐标到控制器；⑤计算TCP坐标；⑥验证末端点与标定球中心一致性，超差则重采点。2.精度区别：①重复精度：多次重复运动到同一示教点的误差，与参考点无关，反映一致性；②绝对精度：实际位置与理论坐标的误差，与基坐标系相关，反映定位准确性；③应用：重复精度满足焊接等重复作业，绝对精度满足精密装配。3.视觉校准原理：①标定相机内部参数（焦距、畸变）；②固定标定板于末端，移动机器人，相机拍摄计算相机相对基坐标系的外参数；③拍摄末端工具计算TCP；④实时检测位置，修正运动参数，实现非接触自动化校准。4.热误差控制：①环境控温（±1℃）；②开机空运行预热10-15分钟；③传感器检测温度，控制器实时补偿；④选用低膨胀材料；⑤温度变化超5℃时重新校准。讨论题答案1.排查步骤：①测重复精度：重复运动同一焊接点，超差则查关节磨损、编码器松动；②测绝对精度：激光跟踪仪对比实际与理论坐标，超差则重校准；③验证TCP：检查焊枪中心点偏移，偏移则重校准；④查环境：温度波动、振动；⑤记录数据，更换磨损部件后重校准验证。2.