物流无人车调试技师（高级）考试试卷及答案

物流无人车调试技师（高级）考试试卷及答案物流无人车调试技师（高级）考试试卷一、填空题（每题1分，共10分）1.物流无人车常用的环境感知传感器中，______可用于障碍物检测与距离测量，具有精度高、抗干扰强的特点。2.无人车自主导航的核心算法之一，______通过构建环境地图并匹配实时感知数据实现定位。3.物流无人车与调度系统通信常用的无线协议中，______支持低功耗、远距离数据传输，适合大规模车队调度。4.无人车调试中，______参数用于校准车身与传感器的相对位置，确保感知数据与实际位置一致。5.物流无人车的AGV类型中，______无需预先铺设轨道，依靠视觉或激光导航。6.无人车安全防护系统中，______用于检测人员接近并触发减速或停止，避免碰撞。7.调试无人车路径规划时，______算法常用于静态环境下的最短路径计算。8.无人车电池管理系统（BMS）的核心功能之一是______，防止过充过放影响电池寿命。9.物流无人车的调度系统中，______负责分配任务并协调多车路径，避免冲突。10.调试无人车时，______用于模拟实际运行环境，测试算法在不同场景下的适应性。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.下列哪种传感器不适合物流无人车的高精度定位？A.激光雷达B.视觉相机C.超声波传感器D.GPS2.无人车SLAM算法中，基于特征匹配的算法是？A.GMappingB.DijkstraC.PIDD.卡尔曼滤波3.物流无人车安全标准要求，检测到人员距离小于______时必须停止？A.0.5mB.1mC.1.5mD.2m4.室内物流无人车短距离高速通信首选？A.WiFiB.LoRaC.NB-IoTD.蓝牙5.无人车“里程计漂移”指的是？A.传感器数据丢失B.位置计算随时间累积误差C.电池电量下降D.电机转速不稳定6.AGV与AMR的主要区别是？A.驱动方式B.导航是否依赖预设路径C.载重能力D.电池类型7.PID算法中P参数的作用是？A.消除稳态误差B.预测未来误差C.反映误差累积D.快速响应误差变化8.物流无人车避障优先级最高的场景是？A.货架移动B.人员闯入C.货物掉落D.路径偏移9.多车冲突解决的常用方法是？A.增加车速B.调整任务顺序C.关闭部分传感器D.减少任务数量10.调试完成后需进行______测试验证实际环境稳定性？A.仿真B.实验室C.现场实地D.软件模拟三、多项选择题（每题2分，共20分）1.物流无人车常用环境感知传感器包括？A.激光雷达B.视觉相机C.超声波传感器D.红外传感器2.无人车自主导航关键技术包括？A.SLAMB.路径规划C.电机控制D.调度算法3.调试需检查的安全项目包括？A.避障功能B.急停按钮C.电池温度D.路径精度4.无轨物流无人车导航方式包括？A.激光SLAMB.视觉SLAMC.磁条导航D.二维码导航5.无人车调度系统核心功能包括？A.任务分配B.路径协调C.状态监控D.电池充电6.调试需校准的传感器参数包括？A.内参B.外参C.量程D.分辨率7.BMS功能包括？A.电池SOC计算B.充放电控制C.温度监测D.电机转速调节8.物流无人车常见应用场景包括？A.电商仓库B.港口码头C.机场货运D.医院配送9.仿真测试优势包括？A.降低成本B.缩短周期C.模拟极端场景D.无需实际硬件10.物流无人车安全规范包括？A.限速行驶B.人员检测优先C.定期维护D.无防护运行四、判断题（每题2分，共20分）1.激光雷达只能检测障碍物，不能用于定位。（）2.无轨AGV无需任何预设标记即可自主导航。（）3.调度系统可同时管理100台以上无人车。（）4.超声波传感器精度比激光雷达高。（）5.PID参数只需设置一次即可长期使用。（）6.AMR比AGV灵活性更高。（）7.电池温度过高时应立即停止运行。（）8.视觉SLAM在光照不足环境下性能不受影响。（）9.急停按钮运行时可关闭。（）10.仿真测试可完全替代实地测试。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述物流无人车传感器外参校准的目的及步骤。2.物流无人车A路径规划算法的核心原理是什么？3.简述物流无人车安全防护系统的主要组成及功能。4.物流无人车调度系统中多车冲突解决的常用策略有哪些？六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何平衡物流无人车的运行效率与安全防护？2.物流无人车在复杂环境（动态货架、人员流动）下的调试难点及解决方法？---参考答案一、填空题答案1.激光雷达2.SLAM（同步定位与地图构建）3.LoRa4.传感器外参5.无轨AGV6.避障传感器（激光/超声波）7.A算法8.电池状态监测（SOC监测）9.中央调度器10.仿真软件（如Gazebo）二、单项选择题答案1.C2.A3.B4.A5.B6.B7.D8.B9.B10.C三、多项选择题答案1.ABCD2.ABD3.ABCD4.AB5.ABC6.AB7.ABC8.ABCD9.ABC10.ABC四、判断题答案1.×2.×3.√4.×5.×6.√7.√8.×9.×10.×五、简答题答案1.目的：确保传感器感知数据与车身实际位置/方向一致，避免定位、避障误差。步骤：①搭建棋盘格等校准靶标；②采集传感器不同位置的靶标数据；③计算传感器与车身坐标系的旋转、平移矩阵；④导入导航算法；⑤实地测试验证（移动无人车观察靶标位置是否匹配）。2.A算法是启发式搜索，核心为f(n)=g(n)+h(n)：-g(n)：起点到节点n的实际成本；-h(n)：节点n到终点的启发式估计（如欧氏距离）；-优先扩展f(n)最小的节点，直到找到终点，静态环境下可快速得到最优路径。3.组成及功能：-避障传感器（激光/超声波）：检测障碍物/人员，触发减速；-安全激光扫描仪：360°区域检测，划分减速/停止区；-人员检测模块（视觉/红外）：优先避让人员；-急停装置+声光报警：手动/自动停止，提示运行状态。4.常用策略：-路径避让：提前规划路径，冲突车辆等待/绕行；-时间窗口：分配交叉点通过时间，避免同时到达；-任务重分配：调整任务顺序，减少交叉；-速度调节：适当降低冲突车辆速度，错开时间；-优先级：高优先级车辆（紧急配送）优先通过。六、讨论题答案1.平衡方法：-设计：多传感器融合（激光+视觉+超声波）提升感知精度，设置多级安全区（减速1.5m、停止1m）；-调试：优化PID参数确保响应速度，仿真测试极端场景（人员突然闯入）；-运行：调度系统动态路径规划，结合实时感知调整速度，定期维护安全装置。例：仓库无人车限速1.5m/s，人员检测触发减速，兼顾效率与安全。2.难点及解决：-难点：动态障碍物（货架/人员）导