2025年中职（工业机器人技术）机器人控制技术试题及答案

2025年中职（工业机器人技术）机器人控制技术试题及答案

（考试时间：90分钟满分100分）班级______姓名______第I卷（选择题，共40分）答题要求：本卷共20小题，每小题2分。在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的。请将正确答案的序号填在括号内。1.工业机器人控制系统中，负责处理机器人的运动学和动力学计算的是（）A.运动控制模块B.传感器模块C.决策与规划模块D.编程与示教模块2.以下哪种控制方式不属于工业机器人常用的位置控制方式（）A.点位控制B.连续轨迹控制C.力控制D.速度控制3.工业机器人的运动学主要研究（）A.机器人各关节的运动规律B.机器人的受力情况C.机器人的能量转换D.机器人的控制算法4.机器人控制系统中，用于检测机器人末端执行器位置的传感器是（）A.关节角度传感器B.力传感器C.视觉传感器D.位置传感器5.在工业机器人编程中，用于指定机器人运动速度的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.SPEEDD.ACC6.工业机器人的动力学主要研究（）A.机器人的运动轨迹规划B.机器人各关节的受力和力矩C.机器人的编程方法D.机器人的传感器应用7.以下哪种编程语言是工业机器人常用的编程语言（）A.C语言B.BASIC语言C.梯形图语言D.示教编程语言8.机器人控制系统中，用于实现机器人与外部设备通信的接口是（）A.电源接口B.通信接口C.输入输出接口D.传感器接口9.工业机器人的运动精度主要取决于（）A.机器人的结构设计B.控制系统的性能C.传感器的精度D.以上都是10.在工业机器人编程中，用于指定机器人运动加速度的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.ACCD.DEC11.工业机器人的负载能力通常是指（）A.机器人所能承受的最大重量B.机器人所能承受的最大体积C.机器人所能承受的最大功率D.机器人所能承受的最大速度12.机器人控制系统中，用于存储机器人程序和数据的部件是（）A.控制器B.存储器C.驱动器D.示教器13.工业机器人的重复定位精度是指（）A.机器人在重复执行相同任务时，末端执行器到达同一目标位置的精确程度B.机器人在不同任务中，末端执行器到达目标位置的精确程度C.机器人在运动过程中，各关节的运动精度D.机器人在静止状态下，各关节的位置精度14.在工业机器人编程中，用于指定机器人运动路径的指令是（）A.MOVJB.MOVLC.CIRCD.LIN15.工业机器人的工作范围是指（）A.机器人末端执行器能够到达的空间区域B.机器人各关节能够转动的角度范围C.机器人所能承受的最大负载范围D.机器人所能运行的最大速度范围16.机器人控制系统中，用于驱动机器人各关节运动的部件是（）A.控制器B.驱动器C.传感器D.减速器17.工业机器人的运动速度通常分为（）A.最大速度和额定速度B.平均速度和瞬时速度C.直线速度和旋转速度D.空载速度和负载速度18.在工业机器人编程中，用于条件判断的指令是（）A.IFB.WHILEC.FORD.GOTO19.工业机器人的精度等级通常分为（）A.普通精度、高精度和超高精度B.一级精度、二级精度和三级精度C.A级精度、B级精度和C级精度D.以上都不对20.机器人控制系统中，用于显示机器人状态和参数的部件是（）A.控制器B.示教器C.驱动器D.传感器第II卷（非选择题，共60分）21.（10分）简述工业机器人控制系统的组成及各部分的作用。22.（10分）说明工业机器人运动学和动力学的区别与联系。23.（10分）在工业机器人编程中，常用的编程指令有哪些？请举例说明其功能。24.（15分）阅读以下材料：某工业机器人在执行任务时，出现末端执行器位置偏差较大的情况。已知该机器人采用点位控制方式，运动学模型为DH参数模型。请分析可能导致位置偏差的原因，并提出相应的解决措施。25.（15分）阅读以下材料：某工厂计划引入一台工业机器人用于产品装配任务。已知该机器人的负载能力为5kg，工作范围为半径为1m的半球形空间，重复定位精度为±0.05mm。请根据工厂的生产需求，设计一个简单的机器人工作流程，并说明机器人选型的依据。答案：1.A2.C3.A4.D5.C6.B7.D8.B9.D10.C11.A12.B13.A14.C15.A16.B17.A18.A19.A20.B21.工业机器人控制系统主要由控制器、驱动器、传感器、编程与示教器等部分组成。控制器负责处理机器人的运动学和动力学计算，发出控制指令；驱动器驱动机器人各关节运动；传感器检测机器人的状态和环境信息；编程与示教器用于编写机器人程序和示教机器人运动。22.运动学主要研究机器人各关节的运动规律，确定机器人末端执行器的位置和姿态；动力学主要研究机器人各关节的受力和力矩，为机器人的运动控制提供依据。运动学是动力学的基础，动力学是运动学的深入研究，两者相互关联，共同为机器人的控制提供理论支持。23.常用编程指令如MOVJ（关节插补运动指令），使机器人以关节空间的最短路径运动到目标位置；MOVL（直线插补运动指令），让机器人沿直线运动到目标位置；CIRC（圆弧插补运动指令），用于机器人执行圆弧运动等（可根据实际情况多列举几个指令及功能）。24.可能原因：机器人机械结构磨损、关节间隙变大；运动学模型参数不准确；控制系统的增益设置不当；传感器测量误差等。解决措施：检查机械结构，修复或更换磨损部件；重新校准运动学模型参数；调整控制系统增益；校准传感器等。25.工作流程：机器