工业机器人离线编程模考试题与答案

工业机器人离线编程模考试题与答案一、单选题（共20题，每题1分，共20分）1.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。A、A．不需要事先接受过专门的培训B、B．必须事先接受过专门的培训C、C．没有事先接受过专门的培训也可以D、具有经验即可正确答案：B2.CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（）场构成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正确答案：B答案解析：PAL制彩色电视采用隔行扫描方式，每帧图像由两场构成，即奇数场和偶数场。所以答案选B。3.（）适用于较长距离和较大物体的探测。A、静电容式传感器B、光反射式传感器C、电磁式传感器D、超声波传感器正确答案：D答案解析：超声波传感器具有指向性好、传播距离远等特点，适用于较长距离和较大物体的探测。电磁式传感器主要用于检测磁场等；光反射式传感器常用于近距离物体检测等；静电容式传感器一般用于检测物体的接近等，不太适合较长距离和较大物体探测。4.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A．运动学正问题B、B．运动学逆问题C、C．动力学正问题D、D．动力学逆问题正确答案：B答案解析：在机器人轨迹控制中，已知机器人末端执行器的位姿要求，求解各个关节角的位置，这是运动学逆问题。通过求解运动学逆问题，可以获得各个关节角的位置，从而作为控制系统的设定值，来控制机器人各关节的运动，实现期望的轨迹。而运动学正问题是已知关节角求末端执行器位姿；动力学正问题是已知关节力或力矩求机器人运动；动力学逆问题是已知机器人运动求关节力或力矩。所以答案选B。5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．编辑模式C、C．管理模式D、安全模式正确答案：C答案解析：正常联动生产时，机器人示教编程器的安全模式不应该打到管理模式位置上。管理模式可能涉及到一些系统设置、权限管理等较为复杂和敏感的操作，在正常联动生产这种实际运行场景下，打到管理模式可能会对生产过程产生干扰或带来安全风险，而操作模式用于正常操作机器人运行任务，编辑模式用于程序编辑，安全模式本身就是保障安全的一种状态，通常不会在正常联动生产时打到管理模式。6.将幅值上．时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程称为A、采样B、量化C、编码D、保持正确答案：B答案解析：量化是将幅值上、时间上离散的阶梯电平统一归并到最邻近的指定电平的过程。采样是获取离散样本的操作；保持是维持采样值的过程；编码是将量化后的结果用代码表示出来的过程，均不符合题意。7.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（）。A、A载波频率不一样B、B信道传送的信号不一样C、C调制方式不一样D、D编码方式不一样正确答案：B答案解析：模拟通信系统中信道传送的是连续变化的模拟信号，而数字通信系统中信道传送的是离散的数字信号，这是两者的主要区别。A选项载波频率不是主要区别；C选项调制方式有模拟调制和数字调制，不是本质区别；D选项编码方式只是数字通信系统中的一部分内容，不是与模拟通信系统的主要区别。8.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。A、A．电压B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距离正确答案：C答案解析：压电式传感器是基于压电效应工作的，压电效应是指某些电介质在沿一定方向上受到外力的作用而变形时，其内部会产生极化现象，同时在它的两个相对表面上出现正负相反的电荷。当外力去掉后，它又会恢复到不带电的状态，这种现象称为正压电效应。当作用力的方向改变时，电荷的极性也随之改变。压电式传感器主要用于测量力和力矩等物理量。电压、亮度、距离一般不是压电式传感器直接测量的量。9.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格C、比尔·盖茨D、理查德·豪恩正确答案：A答案解析：工业机器人的概念最早由美国发明家乔治·戴沃尔提出，并于1954年申请了专利。他设计的第一台工业机器人被称为“尤尼梅特”，意思是“万能自动”，率先于1961年在通用汽车公司的生产线上应用，从事简单的搬运和焊接工作。约瑟夫·英格伯格是世界上第一台工业机器人的制造者，被誉为“工业机器人之父”。理查德·豪恩是机器人控制技术的先驱之一。比尔·盖茨是微软公司创始人。10.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、A运动学正问题B、B运动学逆问题C、C动力学正问题D、D动力学逆问题正确答案：B答案解析：机器人轨迹控制是根据末端执行器的期望轨迹来求解各个关节的运动，这是运动学逆问题。运动学正问题是已知关节角求末端执行器的位置，动力学正问题和逆问题主要涉及力和运动的关系，与求解关节角位置控制系统设定值无关。所以机器人轨迹控制过程需要通过求解运动学逆问题获得各个关节角的位置控制系统的设定值。11.通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（），可提高工作效率。A、A相同B、B不同C、C无所谓D、D分离越大越好正确答案：A答案解析：机器人示教编程时，最初程序点与最终程序点位置相同，这样机器人在执行完程序后能快速回到起始位置，可直接进行下一次操作，无需额外移动，能大大提高工作效率。12.当代机器人主要源于以下两个分支（）。A、A计算机与数控机床B、B遥操作机与计算机C、C遥操作机与数控机床D、D计算机与人工智能正确答案：C答案解析：当代机器人主要源于遥操作机与数控机床这两个分支。遥操作机为机器人的远程控制和操作提供了基础方式，而数控机床则在自动化加工等方面为机器人技术的发展奠定了基础，在机械结构、运动控制等多方面提供了技术支撑，二者共同推动了当代机器人技术的形成与发展。13.机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A、运动学逆问题B、动力学正问题C、运动学正问题D、动力学逆问题正确答案：A答案解析：机器人轨迹控制过程需要根据末端执行器的期望轨迹来确定各个关节的运动，这就需要通过求解运动学逆问题来获得各个关节角的位置控制系统的设定值。运动学正问题是已知关节角求末端执行器位置，动力学正问题是已知关节力或力矩求末端执行器运动，动力学逆问题是已知末端执行器运动求关节力或力矩，均不符合题意。14.运动逆问题是实现如下变换（）。A、A从关节空间到操作空间的变换B、B从操作空间到迪卡尔空间的变换C、C从迪卡尔空间到关节空间的变换D、D从操作空间到任务空间的变换正确答案：C15.机器人终端效应器（手）的力量来自（）。A、A机器人的全部关节B、B机器人手部的关节C、C决定机器人手部位置的各关节D、D决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D答案解析：决定机器人手部位姿的各个关节是机器人终端效应器（手）力量的来源。机器人终端效应器（手）要完成各种复杂动作和操作，需要由决定其位姿的各个关节协同作用来提供动力，以实现灵活的抓取、操作等功能，而不是仅仅依靠部分关节。全部关节或特定的某几个关节组合不能准确涵盖提供手力量的关节范围，所以答案是D。16.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A．关节角B、B．杆件长度C、C．横距D、D．扭转角正确答案：A答案解析：转动关节的关节变量通常是关节角，在D-H参数中对应关节角这一参数。17.对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。A、A关节角B、B杆件长度C、C横距D、D扭转角正确答案：C答案解析：移动关节的关节变量是D-H参数中的横距，它表示沿X轴方向的距离变化，所以答案选C。18.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？A、A．X轴B、B．Y轴C、C．Z轴D、D．R轴正确答案：C19.机器人能力的评价标准不包括：（）A、A智能B、B机能C、C动能D、D物理能正确答案：C答案解析：评价机器人能力通常从智能、机能、物理能等方面进行考量，动能并非机器人能力的典型评价标准。20.机器人语言是由（）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。A、A二进制B、B十进制C、C八进制D、D十六进制正确答案：A答案解析：机器人语言是基于二进制的，由二进制表示的"0"和"1"组成字串机器码。十进制是我们日常常用的逢十进一的计数方式；八进制是逢八进一；十六进制是逢十六进一，都不符合机器人语言由"0"和"1"组成机器码的特点，所以答案是A。二、判断题（共40题，每题1分，共40分）1.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）A、正确B、错误正确答案：B2.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。A、正确B、错误正确答案：B3.工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。A、正确B、错误正确答案：A4.创建带导轨的机器人时，导轨可以随意选择。A、正确B、错误正确答案：B5.变量可以通过变量名访问，变量的值通常只能被改变一次。A、正确B、错误正确答案：A6.编程指令MovC走的是直线运动。A、正确B、错误正确答案：B7.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。A、正确B、错误正确答案：A8.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。A、正确B、错误正确答案：A9.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。A、正确B、错误正确答案：B10.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。()A、正确B、错误正确答案：B11.浮点型数据的运算，速度较慢且可能有精度丢失。A、正确B、错误正确答案：A12.引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。A、正确B、错误正确答案：B13.电容器具有隔断直流电，通过交流电的性能。A、正确B、错误正确答案：A14.达到距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。A、正确B、错误正确答案：B15.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。A、正确B、错误正确答案：A16.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。A、正确B、错误正确答案：A17.机器人的自由度数大于关节数目。A、正确B、错误正确答案：B18.编程指令MovJ走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：A19.仿真程序若需要换一部电脑重新打开，不需要压缩工作站。A、正确B、错误正确答案：B20.ABB工业机器人的编辑软件是Robotguide。A、正确B、错误正确答案：B21.通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。A、正确B、错误正确答案：A22.在if函数介绍后，必须要有else函数A、正确B、错误正确答案：B23.变量的三要素是：变量名、变量类型、变量的值。A、正确B、错误正确答案：A24.ABB工业机器人在控件中进行运动主要四种方式，关节运动、线性运动和绝对位置运动。A、正确B、错误正确答案：B25.编程指令MovL走的是关节运动。A、正确B、错误正确答案：B26.传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。A、正确B、错误正确答案：B27.分辨率指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。(Y)A、正确B、错误正确答案：A28.机器人的自由度数等于关节数目。A、正确B、错误正确答案：A29.工业机器人用力觉控制握力。A、正确B、错误正确答案：B30.Smart组件中的PlanSensor指的是线传感器。A、正确B、错误正确答案：B31.和人长的很像的机器才能称为机器人。A、正确B、错误正确答案：B32.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。A、正确B、错误正确答案：B33.机械手亦可称之为机器人。（）A、正确B、错误正确答案：A34.编程指令MovC走的是关节运动。A、正确B、错