智能仓储分拣机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能仓储分拣机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.智能仓储机器人全局路径规划中，通过Dijkstra改进并引入启发式函数的算法是______。2.SLAM技术中，激光雷达数据匹配的经典算法是______。3.分拣机器人视觉识别常用的单阶段目标检测算法有YOLO和______。4.差速驱动机器人的转弯动作由______决定。5.仓储机器人常用的无线通信协议是______（举1个）。6.栅格地图的分辨率单位通常为______。7.视觉分拣中用于特征提取的核心神经网络层是______。8.机器人局部避障常用的算法有DWA和______。9.仓储机器人定位方式包括激光SLAM和______（举1个）。10.算法优化中减少计算量的常见方法是______（举1个）。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.以下属于确定性全局路径规划算法的是？A.蚁群算法B.AC.遗传算法D.粒子群算法2.视觉里程计（VO）的核心是？A.激光匹配B.图像特征匹配C.超声波测距D.二维码识别3.处理遮挡物体分拣更适合的视觉技术是？A.2D视觉B.3D视觉C.红外成像D.超声波4.差速驱动机器人转弯半径主要取决于？A.轮距B.电池容量C.电机功率D.地图大小5.以下不用于机器人定位的传感器是？A.激光雷达B.UWBC.温湿度传感器D.编码器6.ROS中节点间数据传输的主要方式是？A.函数调用B.话题/服务C.共享内存D.直接通信7.YOLO系列算法的特点是？A.精度最高B.仅检测静态目标C.单阶段检测D.无GPU加速需求8.PID控制器的核心是调节？A.轮速B.转向角C.误差D.电流9.仓储机器人任务分配常用的方法是？A.贪心算法B.冒泡排序C.快速排序D.二分查找10.用于图像分割的算法是？A.K-meansB.AC.ICPD.DWA三、多项选择题（每题2分，共20分）1.智能仓储机器人核心技术包括？A.路径规划B.SLAMC.视觉识别D.运动控制2.属于局部路径规划算法的是？A.DWAB.TEBC.AD.RRT3.视觉分拣的图像预处理方法有？A.灰度化B.滤波C.二值化D.特征提取4.机器人通信常用协议有？A.MQTTB.ROSC.ModbusD.HTTP5.SLAM的组成部分包括？A.定位B.建图C.路径规划D.避障6.属于3D视觉传感器的是？A.双目相机B.深度相机C.激光雷达D.单目相机7.算法优化手段有？A.模型剪枝B.量化C.知识蒸馏D.增加网络层数8.仓储机器人调度需考虑的因素有？A.任务优先级B.机器人负载C.路径冲突D.电池电量9.属于机器人运动学模型的是？A.差速驱动模型B.阿克曼模型C.六轴机械臂模型D.栅格模型10.目标检测评价指标包括？A.mAPB.FPSC.准确率D.召回率四、判断题（每题2分，共20分）1.A算法启发式函数越接近实际最短路径，搜索效率越高。2.SLAM回环检测仅适用于激光雷达数据。3.3D视觉比2D视觉更适合复杂场景分拣。4.差速驱动机器人无法实现原地转弯。5.ROS仅用于工业机器人。6.YOLOv5比FasterR-CNN速度更快。7.编码器可测量机器人轮速和位移。8.RRT算法是确定性算法。9.贪心算法总能得到任务调度最优解。10.图像分割是目标检测的前置步骤。五、简答题（每题5分，共20分）1.简述A算法核心思想及仓储机器人应用场景。2.对比2D视觉与3D视觉在分拣中的优缺点。3.简述SLAM在仓储机器人中的作用及关键步骤。4.简述PID控制器在运动控制中的作用及参数调节逻辑。六、讨论题（每题5分，共10分）1.如何解决仓储机器人多任务调度中的路径冲突问题？2.如何优化视觉分拣算法应对仓储光照变化大的问题？---答案部分一、填空题答案1.A2.ICP（迭代最近点）3.SSD4.轮速差5.MQTT6.厘米（cm）7.卷积层8.TEB（时基弹性带法）9.UWB定位（或二维码定位）10.模型剪枝（或量化）二、单项选择题答案1.B2.B3.B4.A5.C6.B7.C8.C9.A10.A三、多项选择题答案1.ABCD2.AB3.ABC4.ACD5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.ABC10.ABCD四、判断题答案1.对2.错3.对4.错5.错6.对7.对8.错9.错10.对五、简答题答案1.A算法核心及应用：核心思想：通过启发式函数\(f(n)=g(n)+h(n)\)（\(g\)为起点到节点实际代价，\(h\)为节点到终点估计代价）引导搜索，优先扩展\(f\)值小的节点，兼顾最优性与效率。应用场景：仓储机器人全局路径规划（如货架间最短路径），需先构建栅格地图，将货架、障碍物转化为栅格，快速找到无碰撞路径，提升行驶效率。2.2D与3D视觉对比：-2D优点：成本低、速度快、算法简单，适合平面物体（纸箱、标签）分拣；缺点：无深度信息，遮挡/倾斜物体识别差，易受光照影响。-3D优点：获取三维坐标/姿态，适合堆叠/异形件分拣，抗遮挡能力强；缺点：成本高、计算量大、硬件要求高。实际按需选择：简单分拣用2D，复杂分拣用3D。3.SLAM作用及步骤：作用：帮助机器人在未知仓储环境中同时定位自身位置和构建地图，解决“在哪里”“环境什么样”问题。关键步骤：①传感器数据采集（激光/相机）；②前端（视觉里程计/激光匹配）计算位姿变化；③后端（回环检测+图优化）修正累计误差；④闭环融合位姿与地图，支撑路径规划。4.PID作用及调参：作用：通过比例（P）、积分（I）、微分（D）调节轮速，使实际输出接近目标值，稳定运动、消除误差、抗干扰。调参逻辑：先调P（增大加快响应，过大振荡）；再调I（消除稳态误差，过大超调）；最后调D（抑制振荡，过大敏感），试凑法优化确保平稳。六、讨论题答案1.路径冲突解决方法：①预调度：采用时间窗算法，为机器人分配唯一时间窗，避免同路段冲突；②实时避碰：机器人通过MQTT交互位置，检测冲突后用DWA动态调整路径/速度，优先避让高优先级任务；③地图优化：划分区域+单向通道，减少交叉冲突点。结合预调度与实时避碰，