智能巡检机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案

智能巡检机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案智能巡检机器人算法工程师岗位招聘考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.SLAM的全称是______。2.视觉特征提取常用角点检测算法有Harris和______。3.激光雷达坐标系通常以______为原点，前进方向为X轴。4.IMU的全称是______。5.A算法核心是结合当前代价和______。6.CNN的全称是______。7.ICP算法全称是______。8.机器人运动学逆解关键是求解______与末端位姿的关系。9.图像预处理常用降噪操作有高斯滤波和______。10.ROS的全称是______。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.SLAM闭环检测的主要作用是（）A.提高定位精度B.减少累积误差C.加快地图构建D.增加特征点数量2.视觉SLAM相比激光SLAM的优势是（）A.不受光照影响B.成本更低C.精度更高D.抗干扰性强3.A算法启发函数h(n)的作用是（）A.起点到当前节点代价B.当前节点到终点估计代价C.总代价D.选择最优路径4.点云滤波的主要目的是（）A.增加点云数量B.提高精度C.去除噪声冗余D.改变颜色5.CNN在巡检中主要应用于（）A.路径规划B.图像识别（缺陷检测）C.定位D.运动控制6.IMU误差类型不包括（）A.零偏B.刻度因子误差C.随机游走D.光照误差7.属于全局路径规划的是（）A.DijkstraB.DWAC.TEBD.人工势场法8.图像匹配不包括（）A.SIFT匹配B.SURF匹配C.模板匹配D.高斯滤波9.定位精度常用指标是（）A.速度B.误差标准差C.续航D.负载10.ROS通信方式不包括（）A.话题通信B.服务通信C.参数服务器D.蓝牙通信三、多项选择题（每题2分，共20分）1.巡检常用感知传感器（）A.激光雷达B.摄像头C.IMUD.温湿度传感器2.SLAM核心组成（）A.定位B.地图构建C.闭环检测D.路径规划3.视觉特征提取算法（）A.SIFTB.SURFC.ORBD.Harris4.路径规划常用算法（）A.AB.RRTC.DWAD.Dijkstra5.点云处理步骤（）A.滤波B.配准C.分割D.特征提取6.CNN结构组件（）A.卷积层B.池化层C.全连接层D.激活函数层7.运动控制常用算法（）A.PIDB.滑模控制C.MPCD.聚类算法8.多传感器融合方法（）A.卡尔曼滤波B.EKFC.粒子滤波D.均值滤波9.SLAM挑战（）A.动态环境B.低纹理C.传感器噪声D.计算限制10.ROS核心组件（）A.节点B.话题C.服务D.参数服务器四、判断题（每题2分，共20分）1.激光SLAM不受光照影响，稳定性更高。（）2.A是基于贪心的全局路径规划算法。（）3.ICP需要初始位姿才能配准。（）4.CNN只能处理图像，无法处理点云。（）5.IMU可单独实现长期高精度定位。（）6.ROS话题通信是发布-订阅模式，支持多节点订阅。（）7.视觉SLAM特征匹配无需考虑尺度旋转不变性。（）8.Dijkstra与A区别是前者无启发函数。（）9.点云拼接目的是构建完整环境地图。（）10.激光+IMU融合可降低单一传感器漂移。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述视觉SLAM基本流程。2.比较A与RRT算法的适用场景。3.简述ICP算法核心原理。4.激光+IMU融合在定位中的优势。六、讨论题（每题5分，共10分）1.巡检中机器人遇动态障碍物（行人），如何优化路径规划？2.如何解决低纹理环境下视觉SLAM的定位漂移？---答案一、填空题答案1.同步定位与地图构建2.Shi-Tomasi3.机器人中心4.惯性测量单元5.启发式代价（到终点估计）6.卷积神经网络7.迭代最近点8.关节角度9.均值滤波10.机器人操作系统二、单项选择题答案1.B2.B3.B4.C5.B6.D7.A8.D9.B10.D三、多项选择题答案1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABD5.ABCD6.ABCD7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABCD四、判断题答案1.√2.√3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.√10.√五、简答题答案1.视觉SLAM流程：①采集图像；②前端视觉里程计（VO）：相邻帧特征匹配计算相机相对位姿；③后端优化：用闭环检测修正VO累积误差，优化位姿和地图；④闭环检测：识别历史匹配帧，修正漂移；⑤地图构建：生成特征点或点云地图。2.A与RRT对比：A适合静态已知环境（如厂房），依赖启发函数找最优路径；RRT适合动态未知/高维空间（如复杂地形），随机采样找可行路径（非最优），适合障碍物复杂场景。3.ICP原理：①输入源/目标点云+初始位姿；②找源点最近邻；③SVD计算最小均方误差的变换矩阵；④更新位姿，迭代至收敛（误差<阈值）。4.融合优势：①IMU补激光运动模糊；②激光修正IMU累积漂移；③高频高精度，适应快速运动；④激光遮挡时，IMU提供临时定位，提高鲁棒性。六、讨论题答案1.动态障碍物优化：①实时感知：激光/摄像头检测障碍物位置、速度；②动态代价地图：标记运动区域为高代价；③局部规划用DWA/TEB，考虑障碍物趋势；④重规划：阻挡时快速调整路径；⑤预测模型：卡尔曼滤波预测运动，提前避障。2.低纹理漂移解决：①多传感器融合：激光