2025年工业机器人编程操作押题试题及答案

2025年工业机器人编程操作押题试题及答案一、单项选择题（每题1分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.在ABBIRC5控制器中，用于强制输出数字量信号的系统参数是（）A.DOB.AOC.GID.GO答案：A2.若KUKA机器人在T1模式下运行，最大允许速度为（）A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B3.FANUC机器人程序中，用于实现条件跳转的指令为（）A.JMPLBL[i]B.CALLC.SELECTD.UFRAME_NUM答案：A4.在YaskawaDX200中，若变量B000=5，执行SETB0008后，B000值为（）A.5B.8C.13D.0答案：B5.下列关于工业机器人工具坐标系校准的描述，正确的是（）A.三点法需记录工具尖端在空间中三个不同姿态下的同一点B.四点法用于确定工具重量C.六点法仅用于基坐标系校准D.两点法可计算工具重心答案：A6.在StaubliCS9控制器中，若要在线修改机器人速度，应使用（）A.override旋钮B.mode开关C.deadman开关D.estop答案：A7.当使用EtherNet/IP与PLC通信时，机器人端需配置的扫描器实例类型为（）A.OriginatorB.TargetC.AdapterD.Scanner答案：A8.在ABBRAPID中，若欲在程序运行中暂停2s，应使用（）A.WaitTime2B.WaitUntildi1=1C.WaitDIdi1,1D.WaitSec2答案：A9.KUKA机器人中，系统变量$VEL_AXIS[1]的单位是（）A.mm/sB.°/sC.%D.s答案：B10.在FANUC机器人中，若PR[i]为位置寄存器，其数据类型为（）A.INTEGERB.REALC.POSITIOND.STRING答案：C11.下列关于协作机器人安全参数PLd的描述，正确的是（）A.性能等级d，每小时危险失效概率1×10⁻⁵~1×10⁻⁶B.仅适用于Cat.1安全架构C.无需冗余通道D.对应SIL1答案：A12.在YaskawaINFORM语言中，MOVJ指令默认插补方式为（）A.直线B.圆弧C.关节D.样条答案：C13.若ABB机器人需要利用中断指令处理di1上升沿，应使用（）A.CONNECTB.IErrorC.IPersD.ISignalDI答案：D14.在KUKA.WorkVisual中，用于查看总线节点实际I/O映射的窗口为（）A.ProjectstructureB.I/OmappingC.CellconfigurationD.Safetyconfiguration答案：B15.当机器人TCP精度超差时，最优先排查的硬件为（）A.伺服电机编码器B.示教器电缆C.抱闸继电器D.风扇答案：A16.在FANUC背景逻辑程序中，最大允许步数为（）A.100B.200C.500D.1000答案：C17.若Staubli机器人使用VAL3语言，欲定义全局变量应使用关键字（）A.localB.globalC.constD.static答案：B18.在ABB系统中，若欲将数字量输入信号与CrossConnection关联，需设置参数（）A.AccessLevelB.SafeLevelC.ActionD.Invert答案：C19.当使用KUKARSI3.1时，实时修正周期为（）A.1msB.4msC.12msD.20ms答案：B20.在Yaskawa系统中，若伺服包报警代码为8100，其含义为（）A.过载B.编码器电池低C.主回路过压D.通信异常答案：B二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）21.下列属于ABB机器人运动触发指令的有（）A.TriggLB.TriggJC.TriggCD.MoveAbsJ答案：ABC22.在KUKA机器人中，可用来实现外部轴协同的功能有（）A.EKB.EGC.ELD.Spline答案：ABC23.关于FANUC机器人用户坐标系设置，下列说法正确的有（）A.需三点法定义XY平面B.可记录为UFRAME[i]C.最多可定义9个D.可通过程序指令切换答案：ABD24.在Yaskawa系统中，下列属于再现模式的有（）A.TEACHB.REMOTEC.PLAYD.AUTO答案：CD25.下列关于机器人安全围栏的描述，符合ISO102181:2011的有（）A.高度≥1.4mB.底部间隙≤180mmC.需联锁门D.允许使用光栅替代答案：ABC26.在Staubli机器人中，下列可在线修改的有（）A.速度overrideB.工具坐标系C.用户框架D.安全边界答案：ABC27.下列属于FANUC机器人宏指令调用方式的有（）A.UK[i]B.MU[i]C.SU[i]D.TP程序名答案：ABC28.在ABB系统中，下列属于可编程软限位的有（）A.WorldZoneB.AxisLimitC.TCPLimitD.JointLimit答案：ABD29.当使用EtherCAT与KUKA机器人连接时，下列描述正确的有（）A.需配置KRC4EtherCAT主站B.从站PDO映射需与ESI文件一致C.周期可设1msD.需关闭Windows防火墙答案：ABC30.在机器人视觉抓取应用中，下列属于手眼标定方法的有（）A.TsaiLenzB.AX=XBC.EyeinHandD.EyetoHand答案：ABCD三、填空题（每空1分，共20分）31.在ABBRAPID中，欲将robtarget数据p1绕Z轴旋转30°，应使用函数________。答案：RelTool(p1,0,0,0\Rz:=30)32.KUKA机器人中，系统变量$OUT[17]表示第________号数字量输出。答案：1733.FANUC机器人中，将当前位置写入PR[3]的指令为________。答案：PR[3]=LPOS34.YaskawaINFORM语言中，延时500ms的指令为________。答案：TIMERT=50035.StaubliVAL3中，定义常量GRIPPER_OPEN=80，语法为________。答案：constGRIPPER_OPEN=8036.在ISO9283标准中，测量机器人位姿准确度的指标符号为________。答案：AP37.若ABB机器人需要关闭软伺服，应调用指令________。答案：SoftDeact38.KUKA.WorkVisual导出项目时，生成的压缩包扩展名为________。答案：wvz39.FANUC机器人中，宏指令数量上限为________个。答案：99940.在Yaskawa系统中，伺服包型号为SGDV120A，其额定电流为________A。答案：1241.当使用RSI进行力控时，KUKA机器人默认力传感器坐标系编号为________。答案：3342.ABB机器人系统参数中，定义数字量输入滤波时间的键名为________。答案：FilterTime43.在StaubliCS9中，用于读取模拟量输入的函数为________。答案：ai_read()44.FANUC背景逻辑程序文件名必须以________开头。答案：BG45.若机器人TCP速度为v，加速度为a，则最小转弯半径r的估算公式为r≈________。答案：v²/a46.在EtherNet/IP中，CIP报文最大数据长度为________字节。答案：50047.当ABB机器人需要保存当前系统镜像，应使用________功能。答案：SystemBackup48.KUKA机器人中，若要查看实时力值，应进入________菜单。答案：Display→ActualPosition→Forces49.Yaskawa系统中，绝对值编码器电池电压低于________V需更换。答案：2.750.在机器人协同作业中，若使用SafetyPLC，其响应时间应≤________ms。答案：20四、简答题（每题6分，共30分）51.简述ABB机器人使用MoveJ与MoveL指令时在轨迹精度、速度限制及应用场景方面的差异。答案：MoveJ为关节插补，各轴同时按最短路径到达目标，TCP轨迹不可预测，速度由v1000等百分比给定，适用于大范围空移；MoveL为直线插补，TCP轨迹为直线，速度单位mm/s，受加速度与奇异点限制，适用于焊接、涂胶等轨迹精度要求高的场景。52.列举KUKA机器人实现外部轴（线性导轨）协同运动的三个关键配置步骤。答案：1.在WorkVisual中添加EK（ExternalKinematics）模块并选择对应机械结构；2.配置外部轴的机械参数（减速比、丝杠螺距、方向）；3.在程序中使用SLIN/SPLINE指令并激活COOP（Cooperative）模式，确保基坐标系与外部轴同步。53.说明FANUC机器人使用视觉偏移抓取时，如何在TP程序中实现动态修正。答案：通过Karel或视觉软件将像素偏差转换为mm偏移量写入PR[100]；在抓取程序中先示教基准位PR[1]，然后使用OffsetPR[1]PR[100]PR[2]将偏移叠加到PR[2]；最终运动指令为JPR[2]100%FINE，实现动态修正。54.简述YaskawaDX200控制器进行安全回路双通道强制置位测试的步骤。答案：1.将模式开关置TEACH，确认伺服断电；2.进入维护模式→安全→强制输出；3.分别选中通道A与通道B的同一安全输出点，间隔100ms交替置位；4.用万用表测量外部继电器吸合状态，确认双通道独立；5.复位并记录测试结果，退出维护模式。55.说明Staubli机器人利用VAL3实现多线程并行抓取与放置的编程思路。答案：创建两个thread：threadGrip负责抓取，threadPlace负责放置；共享队列queue传递robtarget；threadGrip在检测到料件后将目标点push队列并置位信号；threadPlace等待队列非空，pop点后执行放置；使用mutex保护队列操作，避免竞态；主线程监控两线程状态，异常时安全停止。五、应用题（共60分）56.轨迹计算题（12分）ABB机器人需沿矩形路径ABCD运行，边长AB=400mm，BC=300mm，矩形平面与基坐标系XY平面平行，A点坐标为(500,200,600)mm，矩形边与基坐标系X轴平行。要求：(1)写出B、C、D三点robtarget表达式（姿态保持z轴垂直向下，q1=0,q4=1,其余q2=q3=q5=q6=0，无外部轴）；(2)若使用MoveL速度v=200mm/s，转弯半径z50，计算从A经B、C、D回到A的理论运行时间（忽略加减速度）。答案：(1)B:=[[900,200,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];C:=[[900,500,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];D:=[[500,500,600],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];(2)周长=2(400+300)=1400mm；时间=1400/200=7.0s。57.力控打磨分析题（12分）KUKA机器人安装ATI六维力传感器，采用RSI力控插件。已知：打磨头自重5kg，重心距法兰100mm；要求打磨力恒为30N，方向沿传感器Z；传感器坐标系与工具坐标系重合；机器人垂直向下速度5mm/s；RSI周期4ms；力控PID参数Kp=0.5，Ki=0.05，Kd=0；重力补偿已开启。(1)写出RSI配置中力控方向向量；(2)若实际测量力为25N，计算第1个周期速度修正量Δv（单位mm/s）；(3)说明重力补偿未开启时可能出现的风险。答案：(1)力控方向向量=(0,0,1)；(2)误差e=3025=5N；Δv=Kpe=0.55=2.5mm/s；(3)未补偿重力将导致机器人误判外力，持续下压，造成过切甚至损坏工件。58.视觉标定综合题（12分）FANUC机器人采用EyeinHand方案，相机分辨率1280×1024，像素尺寸4.8μm×4.8μm，镜头焦距f=16mm，工作距离H=400mm。(1)计算单像素对应物空间尺寸（μm/pixel）；(2)若标定板方格边长30mm，在图像中测得方格占820pixel，求实际放大倍率β；(3)机器人在用户坐标系下示教九点标定，得到像素世界变换矩阵T，若检测到目标像素坐标(640,512)，求其在用户坐标系下X、Y偏移（单位mm）。答案：(1)物空间尺寸=4.8μm×H/f=4.8×400/16=120μm/pixel；(2)β=物方尺寸/像方尺寸=30mm/(820×0.12mm)=0.305；(3)偏移X=(640640)×0.12=0mm；Y=(512512)×0.12=0mm（图像中心即用户原点）。59.安全回路设计题（12分）某Yaskawa机器人单元需满足Cat.3PLd，配置双通道安全门、双手按钮、光栅。要求：(1)画出安全回路简图，标明双通道、反馈回路、强制导向继电器；(2)列出所需安全元件型号（仅写两类即可）；(3)说明安全门打开到机器人伺服断电的最大允许响应时间并给出计算依据。答案：(1)图略：双通道安全门→S1A/S1B→强制导向继电器K1A/K1B→K3反馈→安全PLC输入；双手按钮同理并联；光栅双通道→安全PLC；安全PLC输出双通道→伺服包安全输入；反