1+X工业机器人选择复习题及答案

1+X工业机器人选择复习题及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人本体中，用于实现末端执行器空间姿态的关节通常称为（）。A.移动关节B.旋转关节C.平移关节D.复合关节答案：B2.在示教器上切换坐标系时，若希望工具中心点（TCP）沿工具自身Z轴正向移动，应选择（）。A.关节坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.用户坐标系答案：C3.某六轴机器人腕部三个轴线交于一点，该结构主要目的是（）。A.降低制造成本B.提高减速器寿命C.简化逆运动学求解D.增大工作半径答案：C4.当机器人报“编码器电池电压低”时，最先丢失的数据是（）。A.伺服电机温度B.绝对零点位置C.负载惯量比D.伺服增益参数答案：B5.在RobotStudio中，若要将虚拟控制器中的程序下载到真实控制柜，必须使用的功能是（）。A.同步到VCB.备份系统C.传送项目D.在线生成代码答案：C6.对机器人进行负载识别时，若已知质量但重心未知，最少需要记录的停机姿态数为（）。A.1B.2C.3D.6答案：C7.在ABBIRC5系统中，设置I/O信号滤波时间常数的指令是（）。A.SetDOB.SetGOC.SetAOD.SetDelay答案：D8.当使用DeviceNet总线时，决定节点MACID的旋钮位于（）。A.示教器背面B.轴计算机板C.I/O模块正面D.安全板答案：C9.机器人在自动模式下，若安全门被打开，系统立即进入（）。A.电机关闭B.电机开启C.安全停止0类D.安全停止1类答案：D10.对机器人进行零点校准时，若只恢复1轴零点，其他轴将（）。A.自动补偿B.保持原值C.报警丢失D.随机漂移答案：C11.在KUKA系统中，用于读取系统变量Mat公式：RobPos.x的变量类型是（）。A.REALB.INTC.BOOLD.CHAR答案：A12.若机器人末端法兰坐标系相对于基坐标系的旋转矩阵为R，平移向量为P，则齐次变换矩阵T的第四列前三行元素为（）。A.R的第一列B.PC.R的迹D.0答案：B13.在FANUCLRMate200iD中，默认工具坐标系的原点位于（）。A.J6轴中心B.法兰端面中心C.夹具指尖D.基座底面答案：B14.当机器人运行轨迹出现“抖动”时，优先调整的伺服参数是（）。A.位置比例增益B.速度积分时间C.电流限幅D.编码器线数答案：A15.在YRC1000控制器中，用于实现工具形状碰撞检测的文件扩展名为（）。A..JBIB..UFDC..TDSD..JBR答案：C16.若机器人工作节拍为12s，理论路径长2400mm，则平均TCP速度约为（）。A.0.1m/sB.0.2m/sC.0.3m/sD.0.4m/s答案：B17.在G代码与机器人语言混合编程时，M代码M62的含义通常是（）。A.主轴正转B.冷却液开C.机器人进入协作模式D.关闭夹具答案：C18.对六轴机器人进行动力学参数辨识时，最少需要测量的关节数为（）。A.1B.3C.6D.9答案：C19.在ROS中发布JointState消息时，字段velocity的数据类型为（）。A.float32[]B.float64[]C.int32[]D.string[]答案：B20.若机器人基座发生倾斜，首先受影响的坐标系是（）。A.世界坐标系B.工具坐标系C.用户坐标系D.关节坐标系答案：A21.在StaubliTX2系列中，CS9控制器的安全PLC符合的标准是（）。A.IEC611312B.IEC61508SIL2C.ISO138491PLdD.IEC602041答案：C22.当机器人与外部轴协同作业时，若外部轴为直线导轨，其坐标系应定义为（）。A.旋转轴B.线性轴C.连续旋转D.虚拟轴答案：B23.在RobotStudio的Smart组件中，用于检测零件是否到达指定位置的传感器类型为（）。A.LineSensorB.PlaneSensorC.VolumeSensorD.CollisionSensor答案：A24.若机器人程序中使用了MoveL\Conc，则后续指令将（）。A.并行执行B.顺序执行C.被跳过D.报警答案：A25.在KUKA.WorkVisual中，项目归档的默认扩展名为（）。A..srcB..datC..archiveD..kpr答案：D26.当机器人TCP精度要求±0.1mm时，推荐采用的标定方法是（）。A.三点法B.四点法C.六点法D.单点法答案：C27.在ABB系统中，若要将数字输出信号do1与CrossConnection关联，需进入（）。A.I/O配置B.程序模块C.系统参数D.控制面板答案：C28.若机器人运行中突然显示“50056Jointcollision”，最可能的原因是（）。A.与外部设备碰撞B.连杆间自碰撞C.电机过热D.编码器断线答案：B29.在FANUCKarel语言中，打开文件使用的内置函数为（）。A.OPEN_FILEB.FILE_OPENC.FOPEND.OPEN答案：A30.当机器人处于T1模式时，最大手动速度被限制为（）。A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.500mm/s答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.以下哪些属于工业机器人常用现场总线（）。A.EtherCATB.PROFINETC.CANopenD.RS232E.DeviceNet答案：ABCE32.机器人工具坐标系标定过程中，误差来源包括（）。A.尖锥与测量杆接触变形B.关节编码器分辨率C.基座水平度D.操作者示教重复性E.控制柜温度漂移答案：ABD33.在协作机器人应用中，满足ISO/TS15066要求的接触力阈值包括（）。A.150N胸碰B.35N手碰C.220N腿碰D.110N头碰E.50N手指捏答案：ABE34.以下哪些操作会导致机器人丢失绝对零点（）。A.更换伺服电机B.拆卸编码器C.更换减速机D.更新系统固件E.断电重启答案：ABC35.在RobotStudio中，可用于创建自定义后处理器的工具是（）。A.PostProcessorEditorB.PythonAPIC.CAPID.VSTA宏E.RAPID模板答案：ABC36.机器人视觉定位时，影响像素当量的因素有（）。A.相机分辨率B.工作距离C.镜头焦距D.光源颜色E.标定板精度答案：ABCE37.以下哪些属于机器人安全停止类别（）。A.0类B.1类C.2类D.3类E.紧急停止答案：ABC38.在KUKA系统中，可用来实现路径相对偏移的指令有（）。A.TRAFOB.GEORGEC.LIN_RELD.CIRCE.PTP_REL答案：CE39.机器人伺服驱动器常见保护功能包括（）。A.过压B.欠压C.过温D.超速E.断相答案：ABCDE40.以下哪些属于工业机器人离线编程优点（）。A.减少停机时间B.提高轨迹精度C.降低对操作者依赖D.实时碰撞检测E.降低硬件成本答案：ABCD三、填空题（每空1分，共30分）41.ABB机器人默认工具坐标系命名为tTool0，其质量设为0kg，重心坐标为(0,0,0)。42.在FANUC系统中，将数字输入信号DI[1]的状态读入寄存器R[1]的指令为R[1]=DI[1]。43.若机器人末端速度为v，加速度为a，则圆弧路径最小转弯半径r的估算公式为r=v²/a。44.当使用EtherNet/IP适配器时，机器人通常作为Scanner角色，PLC作为Adapter角色。45.在Yaskawa系统中，设置工具惯量矩阵的命令为MEXTL。46.机器人重复定位精度测试标准ISO9283规定，测试路径应为4条直线+1条对角线，共5条。47.若六轴机器人关节角速度向量ω=[0000090]deg/s，则TCP线速度在法兰坐标系Z轴分量为0mm/s（假设TCP在法兰中心）。48.在ROS中，机器人模型文件通常采用URDF格式，其根标签为<robot>。49.当机器人与外部轴协同运动时，若外部轴为旋转台，其坐标系应定义为Rotationalaxis。50.在KUKA.WorkVisual中，项目编译快捷键为F7。51.若机器人减速比为200，电机端编码器分辨率为17bit，则关节端理论分辨率为17+log2(200)≈24.64bit。52.机器人控制柜内，用于吸收伺服母线回馈能量的模块称为制动斩波器。53.在ABB系统中，用于清除程序缓存的指令为ClearPath。54.当机器人TCP偏离目标点0.5mm，若采用视觉二次定位，则补偿量应写入偏移帧。55.若机器人轨迹误差呈周期性波动，其频率与减速器齿频一致，可判断为减速器偏心。56.在FANUC视觉系统中，相机标定板圆点间距为4mm，则像素当量单位应为mm/pixel。57.机器人与PLC进行Profinet通信时，GSDML文件版本必须与控制柜固件版本匹配。58.当机器人处于协作模式时，安全参数ForceLimit=150N，若实测160N，系统将触发保护停止。59.在RobotStudio中，若要将虚拟传感器信号与PLC连接，需使用Smart组件中的I/OConnection。60.若机器人运行中突然断电，恢复后必须执行重校准或零位恢复，否则将丢失绝对位置。61.在KUKA系统中，变量Mat公式：$VEL_AXIS[3]表示第三轴关节速度百分比。62.机器人末端执行器采用真空吸盘时，真空度安全阈值通常设置为−60kPa。63.当机器人与外部轴进行实时联动时，需启用的运动指令为MoveExtJ。64.在StaubliCS9控制器中，安全I/O映射表文件扩展名为.sio。65.若机器人控制柜内温度超过45℃，系统将强制降额运行。66.在ABB系统中，用于读取系统时间的函数为CTime。67.机器人进行圆弧运动时，若三点共线，系统将报警无法构建圆弧。68.在YRC1000中，用于设置干涉区的指令为MULCTR。69.若机器人TCP最大加速度为5000mm/s²，最大速度为1000mm/s，则最短加速时间为0.2s。70.在ROS中，用于实时显示机器人运动轨迹的可视化工具为rviz。四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）71.机器人工具坐标系标定精度与基坐标系精度无关。（×）72.在ABB系统中，MoveJ指令默认使用关节空间插补。（√）73.当机器人处于T2模式时，安全门打开仍可全速运行。（×）74.机器人重复定位精度一定高于绝对定位精度。（√）75.在KUKA系统中，$BASE坐标系可以动态修改。（√）76.机器人减速器回程间隙可通过伺服参数完全补偿。（×）77.在FANUC系统中，Karel语言支持多线程。（√）78.机器人视觉定位时，光源亮度越高越好。（×）79.当机器人与外部轴联动时，外部轴可以不受机器人控制器控制。（×）80.机器人控制柜内风扇停转一定会立即报警。（√）五、简答题（共30分）81.（封闭型，6分）说明ABB机器人进行六点法工具坐标系标定的步骤。答案：1)进入手动模式，选择校准→ToolFrame→六点法；2)将尖锥固定于工作台上作为参考；3)以不同姿态使TCP与尖锥接触，记录第1点；4)绕工具X轴旋转±30°，分别记录第2、3点；5)绕工具Z轴旋转±30°，分别记录第4、5点；6)将工具垂直向下，记录第6点；7)系统计算TCP坐标与方向，保存并重启生效。82.（封闭型，6分）列举机器人伺服驱动器过压报警的三种常见原因及对应解决措施。答案：1)制动电阻损坏→更换制动电阻；2)减速过快→延长减速时间或降低速度；3)母线电容老化→更换电容模块并重新校准。83.（开放型，8分）某企业需将传统人工打磨升级为机器人打磨，分析应如何选取机器人型号、末端执行器及传感器，并给出技术路线。答案：选型：六轴关节机器人，负载≥20kg，重复精度≤±0.05mm，IP54以上，示例ABB6700205；末端：气动浮动打磨头，浮动量±10mm，自带±5°顺从；传感器：六维力传感器+激光位移传感器，实时力控+轮廓跟踪；路线：1)3D扫描工件→生成点云→自动轨迹规划；2)离线编程+力控补偿；3)在线激光检测闭环修正；4)双工位旋转台，实现上下料与打磨并行，节拍≤45s。84.（封闭型，5分）写出KUKA机器人实现相对偏移直线运动的完整KRL代码片段（偏移X+10mm）。答案：DECLE6POSXP1,XP2XP1=$POS_INTXP2=XP1XP2.X=XP2.X+10LINXP285.（开放型，5分）机器人与AGV协同作业时，如何保证二者在同一世界坐标系下的精度？答案：1)采用激光跟踪仪统一标定AGV地标与机器人基座，建立公共世界系；2)AGV使用SLAM+反光板融合定位，定位精度≤±2mm；3)机器人端安装视觉标记，AGV到位后视觉二次精定位，残余误差≤±0.5mm；4)通过TCP/IP实时交换坐标，机器人程序使用相对偏移；5)定期闭环校验，发现漂移>1mm即重新标定。六、应用题（共30分）86.（计算类，10分）某六轴机器人关节减速比N=160，电机额定转速3000r/min，求关节最大角速度ω；若要求TCP线速度1m/s，关节3距离TCP800mm，求关节3所需最小角速度。答案：ω_motor=3000×2π/60=314.16rad/sω_joint=ω_motor/N=314.16/160≈1.96rad/sv=ω×r→ω_min=v/r=1000/800=1.25rad/s结论：1.96>1.25，满足要求。87.（分析类，10分）机器人打磨叶片时，在曲率半径50mm处出现振纹，频率为800Hz。已知机器人关节减速器齿数Z=120，电机额定转速1200r/min，分析振纹来源并给出抑制措施。