2025年工业机器人系统运维员模拟测试卷及答案

2025年工业机器人系统运维员模拟测试卷及答案一、单项选择题（每题1分，共30分。每题只有一个正确答案，请将正确选项字母填入括号内）1.工业机器人本体中，用于检测关节旋转角度的核心元件是（）。A.光电开关  B.旋转变压器  C.霍尔传感器  D.温度继电器答案：B2.在ABBIRC5控制柜中，更换DSQC652I/O板后必须执行的操作是（）。A.更新RobotWare  B.重新示教程序  C.热启动并加载配置文件  D.清空系统日志答案：C3.当六轴机器人第3轴出现“Overtorque”报警时，最先排查的机械部件是（）。A.末端法兰轴承  B.减速机润滑状态  C.底座固定螺栓  D.电机风扇答案：B4.使用FANUC机器人时，若SRVO062报警出现，其含义为（）。A.脉冲编码器电池电压低  B.伺服放大器过温  C.急停回路断开  D.碰撞检测触发答案：A5.下列总线中，实时性最高、周期抖动最小的是（）。A.DeviceNet  B.PROFINETIRT  C.CCLink  D.ASi答案：B6.在KUKA.WorkVisual中，将KRC4系统项目归档生成的文件扩展名是（）。A..src  B..dat  C..kpkg  D..zip答案：C7.机器人工具坐标系标定时，若采用“4点+Z”方法，Z方向最大偏移允许误差为（）。A.0.1mm  B.0.5mm  C.1.0mm  D.2.0mm答案：B8.更换YASKAWADX200柜内CN303电池单元时，必须保持控制柜电源（）。A.完全断开5min以上  B.处于ON状态  C.处于Maintenance模式  D.处于Remote模式答案：B9.下列哪种润滑脂适用于HarmonicDriveCSF2580减速机（）。A.SKFLGMT2  B.HarmonicGreaseSK2  C.MobilithSHC100  D.ShellGadusS2V220答案：B10.机器人防护等级IP65中，“5”代表（）。A.防尘完全密封  B.防喷水  C.防大浪  D.防直径1mm以上异物答案：B11.在EtherCAT网络中，分布时钟(DC)同步误差通常要求小于（）。A.10ns  B.100ns  C.1μs  D.10μs答案：C12.若机器人TCP速度设置为2000mm/s，加速度为额定50%，则典型加减速距离约为（）。A.20mm  B.80mm  C.160mm  D.320mm答案：C13.使用Kawasaki机器人时，查看伺服电机绝对编码器单圈值的变量是（）。A.JP  B.JPS  C.JAM  D.JG答案：B14.在机器人单元风险评估中，PL(PerformanceLevel)对应ISO138491的（）等级。A.a  B.e  C.cat.3  D.MTTFd答案：B15.若机器人基座坐标系与大地水平面倾斜3°，则TCP在Y方向产生的线性误差约为工作范围（）%。A.0.05  B.0.1  C.0.3  D.0.5答案：D16.更换FANUCαiS4/5000电机风扇时，标准紧固力矩为（）。A.0.8N·m  B.1.2N·m  C.2.0N·m  D.3.5N·m答案：B17.在ROBOTIQHandE夹爪中，最大单指夹持力为（）。A.20N  B.60N  C.130N  D.185N答案：C18.若机器人程序中连续出现“Cornerpathfailure”，应优先检查（）。A.伺服增益  B.工具负载数据  C.程序点间距离  D.电机抱闸答案：C19.使用StaubliTX290时，若CS9控制器显示“PSTOP2”，其含义为（）。A.保护性停止类别2  B.程序暂停  C.编码器故障  D.急停类别1答案：A20.机器人系统做EMC测试时，辐射发射限值遵循的标准是（）。A.IEC602041  B.IEC6100062  C.IEC6100064  D.IEC6132631答案：C21.在YASKAWAMPL500中，平衡缸气压标准值为（）。A.0.3MPa  B.0.5MPa  C.0.8MPa  D.1.0MPa答案：B22.若机器人控制柜24VDC电源纹波峰峰值超过（），需更换电源模块。A.50mV  B.100mV  C.200mV  D.500mV答案：C23.在KUKA机器人中，将变量声明为全局变量使用的关键字是（）。A.GLOBAL  B.DECL  C.EXT  D.STRUC答案：A24.机器人系统做功能测试时，测量重复定位精度应至少连续运行（）次。A.10  B.20  C.30  D.50答案：C25.若机器人末端执行器质量由5kg误标为3kg，则TCP轨迹在最大加速度下将（）。A.过冲  B.欠冲  C.不变  D.抖动答案：A26.在ABB系统中，使用下列哪条指令可立即关闭DO信号（）。A.SetDO  B.ResetDO  C.SetDO\SD  D.SetDO\Sync答案：B27.机器人伺服驱动器制动电阻阻值漂移超过标称（）时须更换。A.±2%  B.±5%  C.±10%  D.±15%答案：C28.当机器人采用外部7轴直线导轨时，其坐标系应定义为（）。A.Base  B.World  C.User  D.ExtAxis答案：D29.在FANUCiRVision2D补偿中，相机标定板圆点间距精度要求为（）。A.±0.01mm  B.±0.05mm  C.±0.1mm  D.±0.2mm答案：B30.若机器人控制柜内湿度传感器显示RH75%，应首先（）。A.开启加热棒  B.更换过滤棉  C.停机断电  D.启动空调除湿答案：D二、多项选择题（每题2分，共20分。每题有两个或两个以上正确答案，多选、少选、错选均不得分）31.下列哪些属于机器人系统预防性维护内容（）。A.备份系统镜像  B.更换平衡缸滤芯  C.检查电机绝缘阻抗  D.更新安全围栏答案：ABC32.造成伺服电机“飞车”现象的可能原因有（）。A.编码器反馈断线  B.抱闸未打开  C.相序错误  D.增益设置过高答案：ACD33.在机器人安全回路中，下列元件符合PLd以上要求的有（）。A.西门子3TK28安全继电器  B.PILZPNOZs5  C.OMRONG9SX  D.普通中间继电器答案：ABC34.使用示教器进行TCP标定时，为提高精度可采取的措施有（）。A.增大标定尖端锥角  B.降低示教速度  C.增加标定点数  D.使用激光跟踪仪复核答案：BCD35.机器人系统出现“跟踪误差过大”报警，排查步骤包括（）。A.检查伺服增益  B.检查减速机背隙  C.检查程序加速度  D.检查电机风扇答案：ABC36.下列哪些情况必须重新进行风险评估（）。A.更换更大负载的末端手爪  B.增加一台外部轴  C.改变安全围栏高度  D.软件版本升级答案：ABC37.关于机器人电缆拖链选型，正确的说法有（）。A.弯曲半径≥电缆外径10倍  B.填充率≤60%  C.必须使用屏蔽电缆  D.分隔片防止摩擦答案：ABD38.在KUKA机器人中，可触发中断的条件有（）。A.数字输入上升沿  B.变量值变化  C.程序行号  D.错误号出现答案：ABD39.下列属于工业机器人常用绝对式编码器协议的有（）。A.BiSSC  B.SSI  C.EnDat2.2  D.HIPERFACEDSL答案：ABCD40.机器人系统年度保养需测量的绝缘项目有（）。A.电机绕组对地  B.抱闸线圈对地  C.变压器初级次级  D.示教器液晶屏答案：ABC三、填空题（每空1分，共20分）41.在ABB系统中，用于查看当前系统温度的指令是________。答案：TempShow42.若机器人末端负载惯量增大，应相应调整伺服驱动器的________参数，以避免振荡。答案：速度环增益43.当FANUC机器人出现“SYST013”报警，表示________电池电压低。答案：主板44.根据ISO94091，机器人法兰机械接口标准中，________mm直径规格最为常见。答案：31.545.在YASKAWA系统中，查看伺服绝对数据的指令是________。答案：ABS46.机器人控制柜内用于抑制高频干扰的元件是________滤波器。答案：EMI47.若机器人基座固定螺栓性能等级为12.9，其最小抗拉强度为________MPa。答案：122048.在KUKA机器人中，将变量$VEL_AXIS[1]设为50，表示第1轴速度限制为额定值的________%。答案：5049.机器人末端执行器电气接口中，________信号用于检测夹爪是否完全闭合。答案：GripOK50.当使用PROFINET通信时，GSDML文件版本必须与________版本匹配。答案：固件51.在Staubli机器人中，用于清除错误缓存的指令是________。答案：zap52.机器人系统做RiskAssessment时，Severity、Exposure、Avoidability三要素相乘得到________值。答案：PLr53.若机器人电机额定电流为10A，则热继电器整定值一般调整为________A。答案：1154.机器人控制柜接地电阻值应小于________Ω。答案：0.155.在ABB系统中，将数字输出置为1并持续0.5s的指令为SetDOdo1,________。答案：156.机器人减速机出厂首次换油周期通常为运行________小时后。答案：200057.若机器人TCP重复定位精度为±0.02mm，则其最大偏差范围是________mm。答案：0.0458.在FANUC机器人中，后台逻辑扫描周期默认________ms。答案：859.机器人安全围栏高度不应低于________mm。答案：140060.当机器人处于T2模式时，最大手动速度限制为________mm/s。答案：250四、判断题（每题1分，共10分。正确打“√”，错误打“×”）61.机器人电机抱闸失效后仍可通过伺服励磁保持位置。  答案：×62.在EtherCAT网络中，从站节点地址由物理位置决定，无需手动设置。  答案：√63.机器人系统备份只需拷贝程序文件，无需镜像系统。  答案：×64.更换机器人本体电池时，控制柜断电时间不得超过30min。  答案：√65.机器人防护等级IP67高于IP65，可完全浸泡于1m水深30min。  答案：√66.机器人末端负载增加会降低系统固有频率。  答案：√67.在KUKA机器人中，$OUT[1]可直接读写数字输出状态。  答案：√68.机器人伺服驱动器制动电阻阻值越小，则制动力矩越大。  答案：×69.机器人系统做CE认证时，必须提供噪声测试报告。  答案：×70.机器人程序中WaitTime指令会占用系统中断资源。  答案：×五、简答题（每题5分，共25分）71.简述机器人系统“零点丢失”后的恢复流程。答案：1)确认所有轴处于机械零位标记位置；2)进入专用校准模式，选择“Rev.CounterUpdate”；3)按轴号逐一更新转数计数器；4)退出校准模式，重新上电；5)运行校准程序验证零位精度，记录备份。72.说明机器人控制柜24VDC电源纹波过大的危害及测试方法。答案：危害：导致I/O误动作、编码器计数错误、安全继电器频繁断开。测试：用示波器AC耦合，探头接24V与GND，带宽限制20MHz，读取峰峰值，若>200mV则不合格，需更换电源或增加LC滤波。73.列举五种必须触发机器人安全类别1停机的场景。答案：1)安全门打开；2)光幕被遮挡；3)双手按钮任一松开；4)安全PLC输出OSSD信号断开；5)示教器急停按下。74.简述机器人减速机润滑油老化判定指标。答案：1)酸值>0.5mgKOH/g；2)水分>500ppm；3)40℃运动黏度变化率>±10%；4)铁谱分析Fe颗粒>100ppm；5)颜色发黑且出现刺激性气味。75.说明机器人系统“碰撞检测”参数调整原则。答案：1)先设高灵敏度空载运行，记录假触发次数；2)逐步降低灵敏度至假触发为零；3)加载最大工件，以120%额定速度运行，确认无漏触发；4)将最终值写入负载数据表并备份；5)每半年复检一次。六、计算题（共15分）76.某六轴机器人末端夹具质量m=8kg，重心距离法兰面L=120mm，若第5轴额定静力矩Ms=180N·m，求第5轴能否在垂直向下姿态保持静止，并计算安全裕度。（g=9.81m/s²，要求裕度≥1.5）答案：负载力矩M=m·g·L=8×9.81×0.12=9.42N·m裕度S=Ms/M=180/9.42=19.119.1>1.5，故可以安全保持静止。77.机器人TCP以v=1500mm/s直线运动，要求定位精度±0.1mm，系统伺服环延迟t=4ms，求最大允许减速段加速度a。答案：延迟距离Δs=v·t=1500×0.004=6mm由s=v²/(2a)得a=v²/(2s)=1500²/(2×6)=187500mm/s²=187.5m/s²实际取a≤187.5m/s²即可满足±0.1mm精度。78.某机器人单元总功率P=12kW，效率η=0.9，每日运行20h，电价0.8元/kWh，求月度（30天）电费。答案：输入功率Pin=P/η=12/0.9=13.33kW月度电量E=13.33×20×30=8000kWh电费C=8000×0.8=6400元。七、综合应用题（共30分）79.项目背景：某汽车零部件厂新增一条机器人焊接线，使用两台ABBIRB6700200/2.60机器人，配置MillerAutoAxcess450电源，EtherNet/IP总线，安全PLC为SiemensS71500F。任务要求：1)设计安全回路，满足PLe/Cat.3，画出急停、安全门、光幕双通道回路图；（10分）2)列出机器人系统I/O清单，包括焊接启动、起弧成功、气体检测、夹具到位、急停、安全门、光幕、故障复位；（5分）3)编写ABBRAPID主程序框架，实现夹具闭合→机器人Home→焊接→回Home→夹具打开循环，含错误处理；（10分）4)制定周维护检查表，含机械、电气、软件、安全四方面，每项不少于3条。（5分）答案：1)图略（文字描述）：急停双通道NC触点→S71500F双DI→OSS1/OSS2输出→K1/K2安全接触器双线圈→伺服Ready链；光幕双PNP→安全继电器双通道→反馈至PLC；安全门双开关→同上述继电器；所有双通道交叉监控，反馈回路≤100ms。2)I/O清单：DI:WeldStart,ArcOK,GasOK,FixtureOK,EstopOK,DoorClosed,LightCurtainOK,ResetPBDO:WeldEnable,GasValve,FixtureClose,Robo