2025年工业机器人维护保养实操培训试题及答案

2025年工业机器人维护保养实操培训试题及答案一、单项选择题（每题1分，共20分）1.工业机器人日常点检中，对伺服电机编码器电缆的检查周期推荐为A.每班次 B.每日 C.每周 D.每月答案：C2.在更换六轴机器人J3轴减速机润滑脂时，首先应执行的步骤是A.拆卸减速机 B.释放机械臂势能 C.排放旧油 D.记录润滑脂牌号答案：B3.下列哪种润滑脂牌号适用于ABBIRB67003轴减速机维护手册指定环境10℃~+80℃A.ShellGadusS2V2202 B.KlüberPetamoGHY133 C.MobilithSHC460 D.CastrolSpheerolEPL2答案：B4.使用激光跟踪仪检测机器人绝对定位精度时，靶球应固定在A.基坐标原点 B.工具TCP点 C.第一轴外壳 D.控制柜外壳答案：B5.机器人控制柜风扇滤网积尘量超过多少克必须更换或清洗A.1g B.2g C.5g D.10g答案：C6.在KUKAKRC4系统中，用于查看伺服包直流母线电压的变量是A.$VEL_AXIS B.$CURR_AMP C.$DC_BUS_VOLTAGE D.$TEMP_MOTOR答案：C7.当机器人出现“编码器电池电压低”报警时，最合理的处理顺序是A.断电→更换电池→删除报警→重新校准 B.保持上电→更换电池→删除报警C.断电→更换电池→直接运行 D.保持上电→删除报警→继续生产答案：A8.用于测量机器人末端重复定位精度的标准ISO规定采样点数最少为A.10次 B.20次 C.30次 D.50次答案：C9.机器人工具坐标系校准采用4点法时，第4点相对于前3点应A.绕X轴旋转 B.绕Y轴旋转 C.绕Z轴旋转 D.保持平移答案：C10.在FANUCLRMate200iD控制柜中，主板电池型号为A.CR2032 B.BR2032 C.ER6 D.ER3答案：C11.机器人液压夹具保压测试要求压降在10min内不大于A.2% B.5% C.8% D.10%答案：B12.更换TeachPendant触摸屏时，为防止静电损坏芯片，应佩戴A.棉纱手套 B.防静电腕带 C.绝缘手套 D.耐热手套答案：B13.机器人伺服驱动器散热片温度超过多少℃将触发过热报警A.60 B.70 C.80 D.90答案：C14.在StaubliTX2系列中，用于下载历史故障日志的软件是A.SRS B.SRSConnect C.StaubliRoboticsStudio D.SPM答案：C15.机器人线缆拖链内弯曲半径应不小于电缆外径的A.5倍 B.7.5倍 C.10倍 D.15倍答案：C16.对机器人进行年度精度补偿时，通常采用的外部基准器是A.游标卡尺 B.大理石方箱 C.激光干涉仪 D.百分表答案：C17.在YRC1000系统中，若要备份CMOS参数，需进入的维护模式为A.管理模式 B.安全模式 C.维护模式 D.安装模式答案：C18.机器人末端执行器电磁阀电压24VDC，线圈电阻测量值为288Ω，则静态电流约为A.83mA B.120mA C.250mA D.500mA答案：A19.当机器人发生碰撞停机后，首先应查看的变量是A.$TORQ_AXIS B.$POS_ACT C.$ERROR_CODE D.$OVERRIDE答案：C20.机器人控制柜内使用三相全波整流，直流母线电压约为输入线电压的A.0.9倍 B.1.0倍 C.1.35倍 D.2.0倍答案：C二、多项选择题（每题2分，共20分；每题至少有两个正确答案，多选少选均不得分）21.下列哪些情况必须执行机器人零点校准A.更换伺服电机 B.更换编码器 C.拆卸减速机 D.更换末端夹具 E.更换示教器答案：ABC22.机器人控制柜日常点检项目包括A.风扇运行声音 B.直流母线电压 C.接线端子松动 D.示教器屏幕亮度 E.伺服电机绝缘答案：ABCD23.关于润滑脂更换，下列说法正确的是A.不同牌号润滑脂禁止混加 B.加油嘴必须清洁 C.旧脂排放口应在最低位 D.加油量越多越好 E.加脂后需运行排脂答案：ABCE24.使用激光跟踪仪检测机器人时，误差来源有A.靶球偏心 B.环境温度梯度 C.玻璃折射 D.机器人负载变化 E.跟踪仪底座振动答案：ABDE25.机器人年度保养中需要更换的易损件有A.伺服风扇 B.示教器面膜 C.基座减震垫 D.平衡缸密封圈 E.编码器电池答案：ADE26.下列哪些操作可降低机器人控制柜故障率A.柜门密封条完好 B.定期备份参数 C.柜顶放置工具 D.使用稳压电源 E.每月强制断电重启答案：ABD27.机器人发生碰撞后，应检查A.减速机背隙 B.电机编码器 C.机械臂外观裂纹 D.工具TCP偏移 E.伺服参数版本答案：ABCD28.机器人工具坐标系误差过大会导致A.轨迹偏移 B.重复精度下降 C.电机过载 D.节拍降低 E.零点丢失答案：ACD29.机器人控制柜内24VDC电源模块输出电压偏低，可能原因有A.输入交流电压低 B.负载过大 C.散热差 D.输出电容老化 E.编码器短路答案：ABCD30.关于机器人安全回路，下列说法正确的是A.安全围栏门打开即断开伺服 B.紧急停止为Category3 C.安全PLC可旁路 D.安全光栅需双回路 E.安全继电器需手动复位答案：ABDE三、填空题（每空1分，共20分）31.ABBIRC5控制柜主伺服驱动器型号为________，其直流母线额定电压为________V。答案：DSQC662，75032.机器人减速机润滑脂工作针入度范围一般为________（0.1mm），若低于________表明脂已老化。答案：265295，25033.使用激光干涉仪测长时，空气折射率修正公式中温度系数为________ppm/℃。答案：0.9334.机器人末端重复定位精度合格指标通常要求小于________mm。答案：±0.0535.在KUKA系统中，变量________用于读取实际关节角，单位________。答案：$AXIS_ACT，度36.机器人三相伺服电机额定电流10A，功率因数0.9，则视在功率约为________VA。答案：657037.机器人控制柜防护等级IP54，其中5表示________，4表示________。答案：防尘不能完全防止但无有害堆积，防溅水38.机器人平衡缸氮气预充压力一般设定为系统最大油压的________%。答案：8039.机器人线缆拖链运行寿命通常为________万次循环，若每天2万次则约________年需更换。答案：500，0.6840.机器人伺服电机绝缘电阻测量值应大于________MΩ，使用________V兆欧表。答案：100，500四、判断题（每题1分，共10分；正确打“√”，错误打“×”）41.机器人零点丢失后可直接通过示教器软复位恢复运行。答案：×42.润滑脂颜色变黑即必须更换。答案：×43.机器人控制柜内24VDC与0V短接会触发电源模块过流保护。答案：√44.机器人末端加装500g负载对TCP标定结果无影响。答案：×45.激光跟踪仪测量时，靶球必须保持正对激光头。答案：√46.机器人发生碰撞后，只要外观无裂纹即可继续生产。答案：×47.机器人年度保养需对伺服参数进行整体备份。答案：√48.机器人示教器触摸屏可用酒精直接喷洒清洁。答案：×49.机器人控制柜风扇风向为向内吹入形成正压。答案：√50.机器人编码器电池电压低于1.0V仍可维持零点一周。答案：×五、简答题（每题6分，共30分）51.简述更换六轴机器人J1轴减速机润滑脂的完整步骤及注意事项。答案：1）机器人回零并断电上锁；2）放油口下放置收集桶，拆油塞排尽旧脂；3）用无尘布清洁油口并检查密封圈；4）按手册量（如320g）缓慢压入新脂（牌号KlüberPetamoGHY133）；5）装回油塞，扭矩25Nm；6）手动慢速运行10min再停机检查泄漏；7）填写记录并贴下次更换标签。注意事项：不同脂禁止混加；环境温度低于0℃时预热新脂至25℃；加油枪嘴必须清洁；废脂按危废处理。52.说明机器人控制柜年度清灰流程及防静电措施。答案：流程：1）备份参数并断电5min待母线放电；2）拆侧板及风扇组件；3）用干燥压缩空气（<0.3MPa）自上而下吹扫，配合软毛刷清理散热片；4）吸尘器收集灰尘；5）检查风扇轴承噪音并更换不良件；6）恢复侧板并上电测试。防静电：佩戴接地腕带，电阻1MΩ；工作台铺防静电垫；避免直接接触电路板金手指；使用离子风机去静电。53.解释机器人“重复定位精度”与“绝对定位精度”的区别，并给出提高绝对精度的两种方法。答案：重复定位精度指在相同指令下多次到达同一目标点的分散程度，用±3σ表示；绝对定位精度指指令坐标与实际坐标之间的系统偏差。提高方法：1）采用激光跟踪仪进行DH参数误差辨识并补偿；2）使用外部高精度基准（如球杆仪）进行全域网格标定，实时修正运动学模型。54.列举机器人控制柜三类常见散热故障现象，并给出排查思路。答案：1）风扇停转：查24V供电、插头松动、轴承卡死；2）散热片过热：测母线电压是否过高、负载率是否>85%、环境温度是否>45℃；3）风道堵塞：检查滤网积尘>5g、柜内走线阻挡气流、柜门密封条破损导致热风循环。排查顺序：看报警→测温→听噪音→测电压→清灰→更换风扇。55.说明机器人发生碰撞后，如何快速判断减速机是否损坏。答案：1）手动慢速点动，监听异响；2）拆电机独立旋转减速机输入端，感受卡滞；3）用扭矩扳手测背隙，若>1°则拆检；4）放油检查金属屑；5）用激光跟踪仪复测末端重复精度，若>0.1mm则深度拆检；6）对比历史伺服电流曲线，若峰值升高30%以上需更换。六、应用题（共60分）56.计算分析题（10分）某机器人伺服电机额定功率2kW，额定转速3000r/min，额定线电压380V，功率因数0.9，效率0.95。求：1）额定线电流；2）额定输出扭矩；3）若每日运行20h，电费0.8元/kWh，求月电费（30天）。答案：1）P_in=2000/0.95=2105W；I=P_in/(√3×380×0.9)=2105/(1.732×380×0.9)≈3.55A；2）T=9550×P/n=9550×2/3000≈6.37Nm；3）E=2kW×20h×30=1200kWh，费用=1200×0.8=960元。57.综合维护方案设计（15分）某汽车焊装线使用24台ABBIRB6700，节拍52s，三班倒连续生产。请制定年度维护保养甘特图，要求包含：润滑、清灰、电池、风扇、精度检测、停机窗口、责任人。答案：1月：润滑112轴（元旦停产48h），责任人李工；2月：清灰+风扇更换（春节假期72h），责任人王工；3月：编码器电池整批更换（周末单班停24h），责任人张工；4月：激光跟踪仪抽检4台精度（月修8h），责任人外协A公司；5月：润滑1324轴（端午停24h），李工；6月：清灰+滤网更换（周末停24h），王工；7月：电池电压抽检（不停产，在线），张工；8月：精度补正（高温假停48h），外协A；9月：润滑112轴（中秋停24h），李工；10月：风扇轴承更换（国庆停48h），王工；11月：整线精度验收（周末停24h），外协A；12月：年度总结+备件申购（计划停8h），设备部。全年累计停机约344h，占时约3.9%，满足产线<5%要求。58.故障诊断与排除（15分）现象：FANUCM20iA在自动运行至P[3]点时频繁报“SV0465逆变器DC环低电压”，已排除外部电网波动。步骤：1）查母线电压监控：P[3]点瞬间跌至290V（额定360V）；2）测制动电阻阻值：标值20Ω，实测25Ω，偏大；3）查制动占空：示波器显示制动晶体管导通占空仅5%，低于正常15%；4）查制动电阻接线：发现接线端子氧化，接触电阻增大至2Ω；5）更换20Ω/200W制动电阻并打磨端子；6）重测母线跌落<20V，报警消除。结论：制动回路耗能不足导致减速时回馈能量抬升母线，继而欠压报警。59.精度补偿实操（10分）使用激光跟踪仪对KUKAKR210R2700进行DH参数辨识，测得J2轴实际α2=90.18°，名义值90.00°。若目标点位于X=1500mm，Y=0，Z=1800mm，求因该误差导致的TCP偏移量（可用小角度近似）。答案：Δα=0.18°≈0.00314rad；偏移ΔY≈Δα·L·cosθ，其中L=√(1500²+1800²)=2343mm，θ为臂角约50.2°；ΔY≈0.00314×2343×0.64≈4.7mm；即TCP在Y方向正向偏移约4.7mm，需补偿。60.安全回路改造（10分）原机器人安全围栏仅单通道门控，现需增加光栅+双手启动。要求：1）给出安全等级；2）画简化回路；3）列出元件清