《工业机器人系统操作员培训》课件-实操-轨迹方形offs指令

实操-轨迹方形使用Offs指令通过对程序修改，熟练掌握偏移指令的使用。22026/1/26主要内容2026/1/263任务导入模拟任务机器人需安装上胶笔工具，沿着轨迹板外圈（方形），模拟涂胶任务。2026/1/264任务目标一、知识目标1.熟练掌握偏移指令Offs使用；2.学会修改例行程序，提高编程效率。2026/1/265任务目标二、技能目标1.能够修改能程序，选择合适的指令；4.能够调试和验证程序。2026/1/266任务准备任务准备1.上节课已完成的fangxing例行程序；2.将jiaobi工具手动安装在机器人法兰盘上。2026/1/267任务要求任务要求1.胶笔工具要与平面垂直；2.准确示教P10点位；3.通过Offs指令，代替原程序中p20、p30、p40点位，完成方形轨迹；5.完成整个程序调试。2026/1/268任务要求点位替代P10P20P30P40Offs(p10,100,0,0)x轴y轴Offs(p10,100,200,0)Offs(p10,0,200,0)2026/1/269任务分析点位规划和指令规划点位指令操作第一个点homeMoveAbsj程序数据设定第二个点p10MoveJ示教第三个点Offs(p10,100,0,0)MoveL偏移第四个点Offs(p10,100,200,0),MoveL偏移第五个点Offs(p10,0,200,0)MoveL偏移第六个点p10MoveL复制粘贴第七个点homeMoveAbsj复制粘贴2026/1/2610任务要求参考程序P10P20P30P40 PROCfangxing() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0; MoveLOffs(p10,100,0,0),v200,z50,tool0; MoveLOffs(p10,100,200,0),v200,fine,tool0; MoveLOffs(p10,0,200,0),v200,z50,tool0; MoveLp10,v200,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROCx轴y轴2026/1/2611任务分析任务分析-home点参考MoveAbsj指令中的讲解，在程序数据中将home点的参数设置为home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通过添加MoveAbsjhome指令，手动调试程序，使胶笔与平台垂直。2026/1/2612任务分析任务分析-调整工具姿态1.通过MoveAbsjhome指令调整胶笔工具与平台垂直，然后将手动操作切换成线性运动，只需示教示教P10点位；2.通过调整手动操作单轴运行，尤其是4-6轴，调整工具姿态，使工具垂直于平台，然后切换成线性运动，示教点位。2026/1/2613任务实施新建例行程序-fangxing2026/1/2614任务实施修改指令注意：MoveL和MoveJ指令运行速度不要超过250mm/s；转弯区半径设置要精准。2026/1/2615任务调试任务调试步骤1.按下使能按键，状态栏显示“电机开启”；2.点击“调试”，选择“PP移至例行程序”，选择“fangxing”例行程序；3.按下程序启动键，查看机器人轨迹运行情况。注意：如果发现点位不对或机器人与周围设备发生碰撞，及时按下程序停止键或松开使能按键或拍下急停按钮。2026/1/2616任务提交任务提交1.记录编程和调试步骤；2.记录方形轨迹程序；3.拍摄机